参考框架定义了一个项目相对于另一个具有给定位置和方向的项目的位置。一个项目可以是一个物体，一个机器人或另一个参考系。所有脱机编程应用程序都需要定义一个参考框架，以相对于机器人定位对象，从而更新相应的模拟。

在Station Tree中拖放任何参考框架或对象以定义特定的关系，例如下图所示的嵌套参考框架。

通常通过触摸3个点来定义一个或多个参考系相对于机器人的位置。这允许在虚拟空间中放置对象。该过程可以使用机器人教学吊坠或RoboDK完成(更多信息可在校准参考系部分)。

使用RoboDK，可以手动输入平移和旋转值，包括欧拉角的不同旋转顺序。

默认情况下，RoboDK将关系显示为XYZ位置和X中的欧拉角➔Y➔Z格式。这意味着旋转按以下顺序进行:

1.首先:绕X轴旋转(浅蓝色情况)

2.第二:围绕静态Y轴进行旋转(粉红色的情况)

3.第三:围绕静态Z轴(黄色案例)进行旋转。

发那科和Motoman控制器使用前面描述的格式，然而，其他机器人制造商以不同的方式处理旋转顺序。

可以从参考系详细信息窗口的下拉列表中选择不同的方向格式(双击参考系)。

例如，Stäubli机器人使用X➔Y '➔Z "指令，或者KUKA和Nachi机器人使用Z➔Y '➔X”。另一方面，ABB控制器使用四元数值，需要4个值来定义旋转:

也可以手动输入自定义格式。以选择“脚本(自定义姿态)”为例，显示如下命令: