生成的路线图

运动规划器的“构建阶段”是通过以下过程实现的,该过程生成机器人工作空间的路线图:

1.打开无碰撞运动规划器面板的公用事业公司菜单无碰撞运动规划器创建无碰撞地图,或点击旁边的小箭头避碰-图17检查碰撞并选择创建无碰撞地图。

避碰-图18

2.输入新的参数或保持默认值。

3.点击更新地图生成路线图。

然后,PRM算法将使用所选参数生成路线图。完成后,可以通过选中复选框查看生成的路线图显示地图。点击显示样本将移动机器人通过工作空间内的所有样本。

避碰-图19