的项类表示中的项RoboDK站。一个物品可以是一个机器人、一个框架、一个工具、一个物体、一个目标……中可见的任何项站树．一个项也可以被视为一个节点，其他项可以附加到该节点(子项)。每个项都有一个父项/节点，并且可以有一个或多个子项/节点。更多…

# include <robodk_api.h>

公众成员职能
	项（RoboDK*rdk=nullptr, quint64 ptr=0, qint32 type=-1)

	项(常量项及其他)

项＆	运算符=(常量项x) =违约

QString	ToString()常量

RoboDK＊	RDK（）
	返回RoboDK链接Robolink()。更多…

无效	NewLink（）
	为创建一个新的通信链接RoboDK．如果您使用多线程应用程序同时运行多个机器人，则可以将此用于机器人。更多…

int	类型()常量
	项类型(对象，机器人，工具，参考，机器人加工项目，…)更多…

无效	保存(const QString &filename)
	保存一个工作站，一个机器人，一个工具或一个对象到一个文件更多…

无效	删除（）
	从站点删除项及其子项。更多…

保龄球	有效的(bool check_pointer=false
	检查一个项目是否有效(不为空并且在开放站可用)更多…

无效	setParent（项父亲和母亲)
	将项目附加到一个新的父对象，同时保持与其父对象的相对位置。绝对位置改变。更多…

无效	setParentStatic（项父亲和母亲)
	将项目附加到另一个父节点，同时保持当前站中的绝对位置。此项与其父项之间的关系被更改为保持绝对位置。更多…

项	AttachClosest（）
	把最近的物体固定在工具上。返回所附加的项。更多…

项	DetachClosest（项父亲和母亲)
	分离连接到该工具的最近的对象(参见setParentStatic)。更多…

无效	DetachAll（项父亲和母亲)
	拆卸任何附在工具上的物体。更多…

项	父()常量
	返回该项的父项更多…

QList <项>	蔡尔兹()常量
	返回附加到所提供的项的子项的列表。更多…

保龄球	可见()常量
	如果项目可见，则返回1，否则返回0。更多…

无效	setVisible(bool visible, int visible_frame=-1)
	设置项可见性状态更多…

QString	的名字()常量
	返回一个项目的名称。项的名称始终显示在RoboDK站树更多…

无效	setName(QString &name)
	设置的名称RoboDK项。更多…

无效	setPose(常量垫构成)
	设置对象、目标或参考帧的局部位置(姿态)。例如，一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供了机器人，它将设置末端执行器的姿态。更多…

垫	构成()常量
	返回对象、目标或参考系的局部位置(姿态)。例如，一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供一个机器人，它将得到末端执行器的姿态更多…

无效	setGeometryPose(常量垫构成)
	设置物体几何相对于它自己的参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。更多…

垫	GeometryPose（）
	返回对象几何体相对于其自身参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。更多…

垫	PoseTool（）
	返回一个项目的工具姿势。如果提供一个机器人，它将得到机器人所持有的主动工具的工具姿态。更多…

垫	PoseFrame（）
	返回一个项目的参考框架姿态。如果提供了一个机器人，它将获得机器人使用的活动参考系的工具位姿。更多…

无效	setPoseFrame(常量垫frame_pose)
	设置机器人的参考系(用户系)。框架可以是一个项目，也可以是一个姿势。如果“frame”是一个项目，它将机器人链接到框架项目。如果frame是一个姿态，它更新机器人坐标系的链接姿态(相对于机器人参考系)。更多…

无效	setPoseFrame(常量项frame_item)
	设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。更多…

无效	setPoseTool(常量垫tool_pose)
	设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。更多…

无效	setPoseTool(常量项tool_item)
	设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。更多…

无效	setPoseAbs(常量垫构成)
	设置项的全局位置(姿态)。例如，物体/帧/目标相对于站原点的位置。更多…

垫	PoseAbs（）
	返回一个项目的全局位置(姿态)。例如，物体/帧/目标相对于站原点的位置。更多…

无效	改变颜色(双colorRGBA [4])
	改变机器人/对象/工具的颜色。颜色的格式为color =[R,G,B，(A=1)]，其中所有值的范围为0到1。Alpha (A)默认为1(100%不透明)。将A设置为0使对象透明。更多…

无效	规模(双尺度)
	将比例应用于对象以使其变大或变小。缩放可以是均匀的(如果缩放是浮动值)，也可以是每轴的(如果缩放是矢量)。更多…

无效	规模(双scale_xyz [3])
	对对象应用逐轴缩放以使其变大或变小。缩放可以是均匀的(如果缩放是浮动值)，也可以是每轴的(如果缩放是矢量)。更多…

项	setMachiningParameters(QString ncfile = " ",项part_obj=nullptr, QString选项="")
	更新机器人铣削路径输入及参数。参数输入可以是NC文件(G-code或APT文件)或文件中的对象项RoboDK．机器人制造项目将自动建立曲线或点跟随项目。提示:使用getLink ()和setLink()获取/设置机器人工具，参考框架，机器人和项目链接的程序。提示:使用setPose ()而且setJoints ()将路径更新为工具方向或首选的启动接头。提示:使用setPoseTool ()而且setPoseFrame ()链接到相应的工具和参考系。更多…

无效	setAsCartesianTarget（）
	将目标设置为笛卡尔目标。笛卡尔目标移动到笛卡尔坐标。更多…

无效	setAsJointTarget（）
	将目标设置为联合目标。关节目标在不考虑笛卡尔坐标的情况下移动到关节位置。更多…

保龄球	isJointTarget()常量
	如果目标是联合目标(绿色图标)则返回True。否则，目标是笛卡尔目标(红色图标)。更多…

tJoints	关节()常量
	返回机器人的当前关节或目标的关节。如果项目是笛卡尔目标，它将返回到该笛卡尔位置的首选关节(配置)。更多…

tJoints	JointsHome()常量
	返回机器人的主关节。这些关节可以在机器人“参数”菜单中手动设置，然后选择“设置归属位置”更多…

无效	setJointsHome(常量tJoints&jnts)
	设置机器人关节为home位置更多…

项	ObjectLink(int link_id = 0)
	返回指向机器人链接几何形状的项指针。这对于显示/隐藏某些机器人链接或改变它们的几何形状非常有用。更多…

项	getLink(int type_linked =RoboDK: ITEM_TYPE_ROBOT）
	返回一个链接到机器人、对象、工具、程序或机器人加工项目的项。这对于检索程序、机器人、工具和其他特定项目之间的关系非常有用。更多…

无效	setJoints(常量tJoints&jnts)
	设置机器人关节或目标关节更多…

无效	JointLimits（tJoints* lower_limits,tJoints* upper_limits)
	检索机器人的关节极限更多…

无效	setJointLimits(常量tJoints&lower_limits,常量tJoints&upper_limits)
	设置机器人的关节极限更多…

无效	setRobot(常量项机器人)
	设置程序或目标的机器人。每次复制粘贴这些对象时，必须将机器人链接到一个程序或目标。如果没有提供机器人，将自动选择第一个可用的机器人。更多…

项	AddTool(常量垫&tool_pose, const QString &tool_name="New TCP")
	向机器人添加一个空工具，提供工具姿势(4x4矩阵)和工具名称。更多…

垫	SolveFK(常量tJoints关节,常量垫工具= nullptr, const垫 ref = nullptr)
	为所提供的关节计算机器人的正运动学。工具和参考系没有被考虑在内。更多…

无效	JointsConfig(常量tJoints关节,tConfig配置)
	返回一组机器人关节的机器人配置状态。更多…

tJoints	SolveIK(常量垫姿势,常量垫工具= nullptr, const垫 ref = nullptr)
	这个函数计算一个姿态的逆运动学。返回的关节是最接近当前机器人配置的(参见SolveIK_All ())．如果姿态不可达，返回的关节长度为0。更多…

tJoints	SolveIK(常量垫姿势,tJointsjoints_approx,常量垫工具= nullptr, const垫 ref = nullptr)
	计算指定机器人和姿态的逆运动学。返回的关节是最接近当前机器人配置的(参见SolveIK_All ()）更多…

tMatrix2D＊	SolveIK_All_Mat2D(常量垫姿势,常量垫工具= nullptr, const垫 ref = nullptr)
	计算指定机器人和姿态的逆运动学。该函数以二维矩阵的形式返回所有可用的关节解。更多…

QList <tJoints>	SolveIK_All(常量垫姿势,常量垫工具= nullptr, const垫 ref = nullptr)
	计算指定机器人和姿态的逆运动学。该函数以二维矩阵的形式返回所有可用的关节解。更多…

保龄球	连接(const QString &robot_ip="")
	使用相应的机器人驱动程序连接到一个真实的机器人。更多…

保龄球	断开连接（）
	断开与真实机器人的连接(使用机器人驱动程序时)更多…

无效	MoveJ(常量项&itemtarget, bool blocking=true)
	将机器人移动到特定目标(“移动关节”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。给定一个目标项目，MoveJ也可以应用到程序中，并添加一个新的移动指令。更多…

无效	MoveJ(常量tJoints&关节，bool blocking=true)
	将机器人移动到特定目标(“移动关节”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。更多…

无效	MoveJ(常量垫&target, bool blocking=true)
	将机器人移动到特定目标(“移动关节”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。更多…

无效	MoveL(常量项&itemtarget, bool blocking=true)
	将机器人移动到特定目标(“线性移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。给定一个目标项目，MoveL也可以应用到程序中，并添加新的移动指令。更多…

无效	MoveL(常量tJoints&关节，bool blocking=true)
	将机器人移动到特定目标(“线性移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。更多…

无效	MoveL(常量垫&target, bool blocking=true)
	将机器人移动到特定目标(“线性移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。更多…

无效	MoveC(常量项&itemtarget1,常量项&itemtarget2, bool blocking=true)
	将机器人移动到特定目标(“循环移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。更多…

无效	MoveC(常量tJoints&joints1,常量tJoints&joints2, bool blocking=true)
	将机器人移动到特定目标(“循环移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。更多…

无效	MoveC(常量垫&target1,常量垫&target2, bool blocking=true)
	将机器人移动到特定目标(“循环移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。更多…

int	MoveJ_Test(常量tJointsj - 1,常量tJoints&j2, double minstep_deg=-1)
	检查关节运动是否可能，或者是否有碰撞。更多…

int	MoveL_Test(常量tJoints&joints1,常量垫&pose2, double minstep_mm=-1)
	检查线性移动是否没有问题，或者是否有碰撞。更多…

无效	setSpeed(双speed_linear，双accel_linear=-1，双speed_关节=-1，双accel_关节=-1)
	设置机器人的速度和/或加速度。更多…

无效	setRounding(双zonedata)
	设置机器人运动平滑精度(也称为区域数据值)。更多…

无效	ShowSequence（tMatrix2D*序列)
	显示关节序列更多…

保龄球	忙（）
	检查机器人或程序当前是否正在运行(繁忙或移动)更多…

无效	停止（）
	停止程序或机器人更多…

无效	WaitMove(double timeout_sec=300) const
	等待(阻塞)直到机器人完成它的运动。更多…

无效	setAccuracyActive(int准确= 1)
	设置机器人激活或非激活的精度。机器人必须经过校准才能正确使用此选项。更多…

保龄球	MakeProgram(const QString &filename)
	将程序保存到文件中。更多…

无效	setRunType(int program_run_type)
	设置程序是在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"将程序设置为只在模拟器上运行，或使用"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。更多…

int	调用（）
	运行一个程序。它返回可以成功执行的指令数(在程序启动之前执行快速程序检查)。这是一个非阻塞调用。使用IsBusy()检查程序执行是否完成。指出:如果setRunMode (RUNMODE_SIMULATE) - >程序将模拟(默认运行模式)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT) - >程序将运行在机器人使用RUNMODE_RUN_ROBOT(默认)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)一起program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) - >程序将运行顺序的机器人一样,如果我们正确的点击程序和选择“运行在机器人”RoboDKGUI更多…

int	RunCode(const QString ¶meters)
	运行一个程序。它返回可以成功执行的指令数量(在程序启动之前执行一个快速的程序检查)，可以为Python调用提供程序参数。这是一个非阻塞调用。使用IsBusy() to check if the program execution finished. Notes: if setRunMode(RUNMODE_SIMULATE) is used -> the program will be simulated (default run mode) if setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT) is used ->the program will run on the robot(default when RUNMODE_RUN_ROBOT is used) if setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT) is used together with program.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) -> the program will run sequentially on the robot the same way as if we right clicked the program and selected "Run on robot" in theRoboDKGUI更多…

int	RunInstruction(const QString &code, int run_type=RoboDK: INSTRUCTION_CALL_PROGRAM）
	在程序中添加程序调用、代码、消息或注释。更多…

无效	暂停(双time_ms = 1)
	在生成代码时，为机器人或程序生成暂停指令。如果您希望机器人停止并让用户随时恢复程序，则将其设置为-1(默认值)。更多…

无效	setDO(const QString &io_var, const QString &io_value)
	将变量(输出)设置为给定值。这也可以用于将任何变量设置为所需的值。更多…

无效	setAO(const QString &io_var, const QString &io_value)
	设置模拟输出更多…

QString	getDI(const QString &io_var)
	获得数字输入(DI)。这个函数只有在使用机器人驱动程序连接到真正的机器人时才有用。它返回一个与数字输入状态相关的字符串(1=True, 0=False)。如果脚本没有在机器人上执行，这个函数返回一个空字符串。更多…

QString	getAI(const QString &io_var)
	获得模拟输入(AI)。这个函数只有在使用机器人驱动程序连接到真正的机器人时才有用。它返回一个与数字输入状态相关的字符串(0-1或其他范围，取决于机器人驱动程序)。如果脚本没有在机器人上执行，这个函数返回一个空字符串。更多…

无效	waitDI(const QString &io_var, const QString &io_value, double timeout_ms=-1)
	等待输入io_id以获得给定值io_value。可以选择提供一个超时。更多…

无效	customInstruction(const QString &name, const QString &path_run, const QString &path_icon=""， bool blocking=true, const QString &cmd_run_on_robot="")
	添加一条自定义指令。此指令将执行一个Python文件或可执行文件。更多…

无效	ShowInstructions(bool可见= true)
	中显示或隐藏程序的指令项RoboDK树更多…

无效	ShowTargets(bool可见= true)
	中显示或隐藏程序的目标RoboDK树更多…

int	InstructionCount（）
	返回程序的指令数。更多…

无效	指令(int ins_id, QString &name, int &instype, int &movetype, bool &isjointtarget，垫及目标,tJoints关节)
	返回位置id处的程序指令更多…

无效	setInstruction(int instype, int movetype, bool isjointarget, const垫及目标,常量tJoints关节)
	在位置id处设置程序指令更多…

int	InstructionList（tMatrix2D*指令)
	返回一个MxN矩阵的程序指令列表，其中N是指令的数量，M等于1加上机器人轴的数量。更多…

双	更新(int collision_check =RoboDK: COLLISION_OFF， int timeout_sec=3600, double *out_nins_time_dist=nullptr, double mm_step=-1, double deg_step=-1)
	更新程序并返回估计的时间和有效指令的数量。更新也可以应用于机器人加工项目。对生成的程序执行更新。更多…

int	InstructionListJoints(QString &error_msg,tMatrix2D**joint_list, double mm_step=10.0, double deg_step=5.0, const QString &save_to_file=""， bool collision_check=false, int flags=0, double time_step_s=0.1)
	返回一个MxN矩阵的关节列表，其中M是机器人轴的数量加上4列。线性移动根据程序内部设置的平滑参数进行四舍五入。更多…

QString	setParam(const QString ¶m, const QString &value)
	设置具体的项目参数。选择工具-运行脚本-显示命令查看项目和车站的所有可用命令。注意:对于需要JSON字符串值的参数(命令)，您还可以提供dict。更多…

保龄球	完成（）
	断开与RoboDKAPI。这将刷新任何挂起的程序生成。更多…

quint64	GetID（）
	获取项指针。

私有属性
RoboDK＊	_RDK
	指针RoboDK链接对象。

quint64	_PTR
	指向其中项的指针RoboDK．

qint32	_TYPE
	项类型。

朋友
类	RoboDK_API: RoboDK

详细描述

的项类表示中的项RoboDK站。一个物品可以是一个机器人、一个框架、一个工具、一个物体、一个目标……中可见的任何项站树．一个项也可以被视为一个节点，其他项可以附加到该节点(子项)。每个项都有一个父项/节点，并且可以有一个或多个子项/节点。

在直线上的定义1739的文件robodk_api.h．

成员功能文档

◆AddTool ()

项AddTool	（	常量垫＆	tool_pose，
		const QString &	tool_name＝`“新的TCP”`
	）

向机器人添加一个空工具，提供工具姿势(4x4矩阵)和工具名称。

参数

tool_pose	TCP作为一个4x4矩阵(工具框架的姿势)
tool_name	新工具名称

返回: 创建新项目

参数

tool_pose	姿势-> TCP作为一个4x4矩阵(姿势的工具框架)
tool_name	新工具名称

返回: 创建新项目

在直线上的定义1222的文件robodk_api.cpp．

◆AttachClosest ()

项AttachClosest （）

把最近的物体固定在工具上。返回所附加的项。

返回: 附加项

在直线上的定义672的文件robodk_api.cpp．

◆忙()

bool忙（）

检查机器人或程序当前是否正在运行(繁忙或移动)

返回: 繁忙状态(true=移动，false=停止)

在直线上的定义1583的文件robodk_api.cpp．

◆蔡尔兹()

QList <项>孩子的（）常量

返回附加到所提供的项的子项的列表。

返回: Item x n:子项列表

添加更多方法

返回: 项目xn ->子项目列表

在直线上的定义726的文件robodk_api.cpp．

◆Connect ()

bool连接（ const QString & robot_ip＝＂＂ ）

使用相应的机器人驱动程序连接到一个真实的机器人。

使用机器人驱动程序连接到一个真实的机器人。

参数

robot_ip 需要连接的机器人IP。中定义的值保留为空RoboDK

返回: 连接成功则为True，连接失败则为false

参数

robot_ip 需要连接的机器人IP。中定义的值保留为空RoboDK

返回: 状态—>连接成功为true，连接失败为false

在直线上的定义1366的文件robodk_api.cpp．

◆customInstruction ()

空白customInstruction	（	const QString &	的名字，
		const QString &	path_run，
		const QString &	path_icon＝`＂＂`，
		保龄球	阻塞＝`真正的`，
		const QString &	cmd_run_on_robot＝`＂＂`
	）

添加一条自定义指令。此指令将执行一个Python文件或可执行文件。

参数

的名字
path_run	运行路径(相对于RoboDK/bin文件夹或绝对路径)
path_icon	图标路径(相对于RoboDK/bin文件夹或绝对路径)
阻塞	如果是阻塞型，则为True;如果是非阻塞型可执行触发器，则为0
cmd_run_on_robot	命令在连接到机器人时通过驱动程序运行

参数名称:数字输入(字符串或数字)

在直线上的定义1826的文件robodk_api.cpp．

◆Delete ()

无效的删除（）

从站点删除项及其子项。

在直线上的定义624的文件robodk_api.cpp．

◆DetachAll ()

空白DetachAll （项父）

拆卸任何附在工具上的物体。

在直线上的定义698的文件robodk_api.cpp．

◆DetachClosest ()

项DetachClosest （项父）

分离连接到该工具的最近的对象(参见setParentStatic)。

返回: 独立项目

在直线上的定义685的文件robodk_api.cpp．

◆断开()

bool断开（）

断开与真实机器人的连接(使用机器人驱动程序时)

返回: 如果断开成功则为True，失败则为false。例如，如果之前手动断开连接，则可能会失败。

返回: 状态->断开成功为true，失败为false。例如，如果之前手动断开连接，则可能会失败。

在直线上的定义1380的文件robodk_api.cpp．

◆完成()

bool完成（）

断开与RoboDKAPI。这将刷新任何挂起的程序生成。

返回

在直线上的定义2075的文件robodk_api.cpp．

◆GeometryPose ()

垫GeometryPose （）

返回对象几何体相对于其自身参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。

返回: 4x4齐次矩阵(位姿)

在直线上的定义840的文件robodk_api.cpp．

◆getAI ()

QString getAI （ const QString & io_var ）

获得模拟输入(AI)。这个函数只有在使用机器人驱动程序连接到真正的机器人时才有用。它返回一个与数字输入状态相关的字符串(0-1或其他范围，取决于机器人驱动程序)。如果脚本没有在机器人上执行，这个函数返回一个空字符串。

参数

io_var Io_var ->模拟输入(字符串或数字作为字符串)

在直线上的定义1790的文件robodk_api.cpp．

◆getDI ()

QString getDI （ const QString & io_var ）

获得数字输入(DI)。这个函数只有在使用机器人驱动程序连接到真正的机器人时才有用。它返回一个与数字输入状态相关的字符串(1=True, 0=False)。如果脚本没有在机器人上执行，这个函数返回一个空字符串。

参数

io_var Io_var ->数字输入(字符串或作为字符串的数字)

在直线上的定义1776的文件robodk_api.cpp．

◆getLink ()

项getLink （ int type_linked＝RoboDK: ITEM_TYPE_ROBOT ）

返回一个链接到机器人、对象、工具、程序或机器人加工项目的项。这对于检索程序、机器人、工具和其他特定项目之间的关系非常有用。

返回一个项指针(项类)转换为机器人、对象、工具或程序。这对于检索程序、机器人、工具和其他特定项目之间的关系非常有用。

参数

type_linked 要检索的链接对象类型

返回: 链接对象

参数

type_linked 要检索的链接对象类型

返回

在直线上的定义1149的文件robodk_api.cpp．

◆指令()

无效指令	（	int	ins_id，
		QString &	的名字，
		int &	instype，
		int &	movetype，
		bool &	isjointtarget，
		垫＆	目标，
		tJoints＆	关节
	）

返回位置id处的程序指令

参数

ins_id
的名字
instype
movetype
isjointtarget
目标
关节

在直线上的定义1916的文件robodk_api.cpp．

◆InstructionCount ()

int InstructionCount （）

返回程序的指令数。

返回

添加更多方法

返回

在直线上的定义1897的文件robodk_api.cpp．

◆InstructionList ()

损失int InstructionList （ tMatrix2D＊指令）

返回一个MxN矩阵的程序指令列表，其中N是指令的数量，M等于1加上机器人轴的数量。

参数

指令指令矩阵

返回: 如果成功返回0

在直线上的定义1969的文件robodk_api.cpp．

◆InstructionListJoints ()

int InstructionListJoints	（	QString &	error_msg，
		tMatrix2D**	joint_list，
		双	mm_step＝`10．0`，
		双	deg_step＝`5．0`，
		const QString &	save_to_file＝`＂＂`，
		保龄球	collision_check＝`假`，
		int	result_flag＝`0`，
		双	time_step_s＝`0．1`
	）

返回一个MxN矩阵的关节列表，其中M是机器人轴的数量加上4列。线性移动根据程序内部设置的平滑参数进行四舍五入。

参数

error_msg	返回一个人类可读的错误消息(如果有的话)
joint_list	返回关节列表为[J1, J2，…]，Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID] if a file name is not specified

If flags == LISTJOINTS_SPEED: [J1, J2，…]，Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2, ..., Speed_Jn] If flags == LISTJOINTS_ACCEL: [J1, J2, ..., Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2, ..., Speed_Jn, Accel_J1, Accel_J2, ..., Accel_Jn]

参数

mm_step	线性运动的最大步长(毫米)
deg_step	关节运动最大步长(度)
save_to_file	提供文件名以直接将输出保存到文件中。如果没有提供文件名，它将返回矩阵。如果步长值非常小，返回的矩阵可能非常大。
collision_check	检查碰撞
result_flag	设置为1包括运动之间的时间，设置为2也包括关节速度(度/秒)，设置为3也包括加速度，设置为4包括所有之前的信息，并使分割基于时间。
time_step_s	(可选)设置时间步长，以秒为单位进行时间计算。此值仅在结果标志设置为4(基于时间)时使用。

返回: 如果成功则返回0，否则将返回负值

参数

error_msg	返回一个人类可读的错误消息(如果有的话)
joint_list	返回关节列表为[J1, J2，…]，Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID] if a file name is not specified
mm_step	线性运动的最大步长(毫米)
deg_step	关节运动最大步长(度)
save_to_file	提供文件名以直接将输出保存到文件中。如果没有提供文件名，它将返回矩阵。如果步长值非常小，返回的矩阵可能非常大。
collision_check	检查碰撞
result_flag	设置为1包括运动之间的时间，设置为2也包括关节速度(度/秒)，设置为3也包括加速度，设置为4包括所有之前的信息，并使分割基于时间。
time_step_s	(可选)设置时间步长，以秒为单位进行时间计算。此值仅在结果标志设置为4(基于时间)时使用。

返回: 如果成功则返回0，否则将返回负值

在直线上的定义2030的文件robodk_api.cpp．

◆isJointTarget ()

bool isJointTarget （）常量

如果目标是联合目标(绿色图标)则返回True。否则，目标是笛卡尔目标(红色图标)。

在直线上的定义1075的文件robodk_api.cpp．

◆JointLimits ()

空白JointLimits	（	tJoints＊	lower_limits，
		tJoints＊	upper_limits
	）

检索机器人的关节极限

返回机器人的关节极限

参数

lower_limits
upper_limits

在直线上的定义1177的文件robodk_api.cpp．

◆关节()

tJoints关节（）常量

返回机器人的当前关节或目标的关节。如果项目是笛卡尔目标，它将返回到该笛卡尔位置的首选关节(配置)。

返回: 双x n:关节矩阵

返回: 双x n ->关节矩阵

在直线上的定义1090的文件robodk_api.cpp．

◆JointsConfig ()

空白JointsConfig	（	常量tJoints＆	关节，
		tConfig	配置
	）

返回一组机器人关节的机器人配置状态。

参数

关节	关节阵列
配置	配置状态为[REAR, LOWERARM, FLIP]

参数

关节关节阵列

返回: 3-array ->配置状态为[REAR, LOWERARM, FLIP]

在直线上的定义1260的文件robodk_api.cpp．

◆JointsHome ()

tJointsJointsHome （）常量

返回机器人的主关节。这些关节可以在机器人“参数”菜单中手动设置，然后选择“设置归属位置”

返回: 联合值为主场位置

返回: 双x n ->关节阵列

在直线上的定义1106的文件robodk_api.cpp．

◆MakeProgram ()

bool MakeProgram （ const QString & 文件名 ）

将程序保存到文件中。

参数

文件名	程序的文件路径
run_mode	RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG生成程序文件。或者使用RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD或RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START通过FTP传输程序并执行程序。

返回: 如果有一个成功的程序传输，则Transfer succeeded为True(如果使用RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD或RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START)

参数

文件名程序的文件路径

返回: 成功

在直线上的定义1645的文件robodk_api.cpp．

◆MoveC ()(1/3)

空白MoveC	（	常量项＆	itemtarget1，
		常量项＆	itemtarget2，
		保龄球	阻塞＝`真正的`
	）

将机器人移动到特定目标(“循环移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。

参数

itemtarget1	作为目标项目移动到的中间目标(RoboDK目标项)
itemtarget2	作为目标项目移动到的最终目标(RoboDK目标项)

参数

itemtarget1	目标->中间目标移动到作为目标项目(RoboDK目标项)
itemtarget2	目标->最终目标移动到作为目标项目(RoboDK目标项)
阻塞	block ->如果我们想让指令阻塞直到机器人完成移动(默认= True)

在直线上的定义1467的文件robodk_api.cpp．

◆MoveC ()(2/3)

空白MoveC	（	常量垫＆	target1，
		常量垫＆	target2，
		保龄球	阻塞＝`真正的`
	）

将机器人移动到特定目标(“循环移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。

参数

target1	中间姿态目标移动。它必须是一个4x4齐次矩阵
target2	要移动到的最终姿态目标。它必须是一个4x4齐次矩阵

参数

target1	姿态->中间姿态目标移动。它必须是一个4x4齐次矩阵
target2	姿态->要移动的最终姿态目标。它必须是一个4x4齐次矩阵
阻塞	block ->如果我们想让指令阻塞直到机器人完成移动(默认= True)

在直线上的定义1487的文件robodk_api.cpp．

◆MoveC ()(3/3)

空白MoveC	（	常量tJoints＆	joints1，
		常量tJoints＆	joints2，
		保龄球	阻塞＝`真正的`
	）

将机器人移动到特定目标(“循环移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。

参数

joints1	中间关节目标移动。
joints2	最终的联合目标移动。

参数

joints1	关节->中间关节目标移动到。
joints2	关节->最终关节目标移动到。
阻塞	block ->如果我们想让指令阻塞直到机器人完成移动(默认= True)

在直线上的定义1477的文件robodk_api.cpp．

◆MoveJ ()(1/3)

空白MoveJ	（	常量项＆	技能，
		保龄球	阻塞＝`真正的`
	）

将机器人移动到特定目标(“移动关节”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。给定一个目标项目，MoveJ也可以应用到程序中，并添加一个新的移动指令。

将机器人移动到特定目标(“移动关节”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。

参数

目标	作为目标项目移动到的目标(RoboDK目标项)

参数

目标	目标->目标移动到作为目标项目(RoboDK目标项)
阻塞	block ->如果我们想让指令阻塞直到机器人完成移动(默认= True)

在直线上的定义1394的文件robodk_api.cpp．

◆MoveJ ()(2/3)

空白MoveJ	（	常量垫＆	目标，
		保龄球	阻塞＝`真正的`
	）

将机器人移动到特定目标(“移动关节”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。

参数

目标	摆出要移动的目标。它必须是一个4x4齐次矩阵

参数

目标	姿态->要移动到的姿态目标。它必须是一个4x4齐次矩阵
阻塞	block ->如果我们想让指令阻塞直到机器人完成移动(默认= True)

在直线上的定义1421的文件robodk_api.cpp．

◆MoveJ ()(3/3)

空白MoveJ	（	常量tJoints＆	关节，
		保龄球	阻塞＝`真正的`
	）

将机器人移动到特定目标(“移动关节”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。

参数

目标机器人关节移动

参数

目标	关节->关节目标移动到。
阻塞	block ->如果我们想让指令阻塞直到机器人完成移动(默认= True)

在直线上的定义1412的文件robodk_api.cpp．

◆MoveJ_Test ()

int MoveJ_Test	（	常量tJoints＆	j - 1，
		常量tJoints＆	j2，
		双	minstep_deg＝`－1`
	）

检查关节运动是否可能，或者是否有碰撞。

检查关节运动是否无碰撞。

参数

j - 1	开始关节
j2	目的关节
minstep_deg	最大关节步长(度数)。如果没有提供这个值，它将使用在工具-选项-运动(度)中定义的路径步骤。

返回: 碰撞:如果移动没有碰撞，则返回0。否则，如果发生碰撞，则返回发生碰撞的对象对的数目。

参数

j - 1	关节->启动关节
j2	关节->目标关节
minstep_deg	(可选):最大关节步长，单位为度

返回: 碰撞:如果移动没有碰撞，则返回0。否则，如果发生碰撞，则返回发生碰撞的对象对的数目。

在直线上的定义1498的文件robodk_api.cpp．

◆MoveL ()(1/3)

空白MoveL	（	常量项＆	技能，
		保龄球	阻塞＝`真正的`
	）

将机器人移动到特定目标(“线性移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。给定一个目标项目，MoveL也可以应用到程序中，并添加新的移动指令。

将机器人移动到特定目标(“线性移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。

参数

技能	作为目标项目移动到的目标(RoboDK目标项)

参数

技能	目标->目标移动到作为目标项目(RoboDK目标项)
阻塞	block ->如果我们想让指令阻塞直到机器人完成移动(默认= True)

在直线上的定义1430的文件robodk_api.cpp．

◆MoveL ()(2/3)

空白MoveL	（	常量垫＆	目标，
		保龄球	阻塞＝`真正的`
	）

将机器人移动到特定目标(“线性移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。

参数

目标	摆出要移动的目标。它必须是一个4x4齐次矩阵

参数

目标	姿态->要移动到的姿态目标。它必须是一个4x4齐次矩阵
阻塞	block ->如果我们想让指令阻塞直到机器人完成移动(默认= True)

在直线上的定义1457的文件robodk_api.cpp．

◆MoveL ()(3/3)

空白MoveL	（	常量tJoints＆	关节，
		保龄球	阻塞＝`真正的`
	）

将机器人移动到特定目标(“线性移动”模式)。默认情况下，该函数将阻塞，直到机器人完成其运动。

参数

关节机器人关节移动

参数

关节	关节->关节目标移动到。
阻塞	block ->如果我们想让指令阻塞直到机器人完成移动(默认= True)

在直线上的定义1448的文件robodk_api.cpp．

◆MoveL_Test ()

int MoveL_Test	（	常量tJoints＆	j - 1，
		常量垫＆	pose2，
		双	minstep_deg＝`－1`
	）

检查线性移动是否没有问题，或者是否有碰撞。

检查线性运动是否无碰撞。

参数

joints1	开始关节
pose2	目标姿态(相对于活动参考系的活动工具)
minstep_mm	最大关节步长(单位:mm)。如果没有提供这个值，它将使用在工具-选项-运动(mm)中定义的路径步长。

返回: 碰撞:如果移动没有碰撞，则返回0。否则，如果发生碰撞，则返回发生碰撞的对象对的数目。

参数

j - 1	关节->启动关节
pose2	关节->目标姿态(相对于活动参考系的活动工具)
minstep_mm	(可选):最大关节步长，单位为度

返回: 碰撞:如果移动没有碰撞，则返回0。否则，如果发生碰撞，则返回发生碰撞的对象对的数目。

在直线上的定义1519的文件robodk_api.cpp．

◆名称()

QString名字（）常量

返回一个项目的名称。项的名称始终显示在RoboDK站树

返回: 项目名称

在直线上的定义774的文件robodk_api.cpp．

◆NewLink ()

空白NewLink （）

为创建一个新的通信链接RoboDK．如果您使用多线程应用程序同时运行多个机器人，则可以将此用于机器人。

在直线上的定义593的文件robodk_api.cpp．

◆ObjectLink ()

项ObjectLink （ int link_id＝0 ）

返回指向机器人链接几何形状的项指针。这对于显示/隐藏某些机器人链接或改变它们的几何形状非常有用。

返回一个项指针(:class:．项)连接到机器人连接。这对于显示/隐藏某些机器人链接或改变它们的几何形状非常有用。

参数

link_id 链接索引(0表示机器人底座，1表示第一个链接，…)

返回: 内部几何项目

参数

link_id 链接索引(0表示机器人底座，1表示第一个链接，…)

返回

在直线上的定义1134的文件robodk_api.cpp．

◆父()

项父（）常量

返回该项的父项

返回: 父项

在直线上的定义711的文件robodk_api.cpp．

◆暂停()

无效的暂停（双 time_ms＝－1 ）

在生成代码时，为机器人或程序生成暂停指令。如果您希望机器人停止并让用户随时恢复程序，则将其设置为-1(默认值)。

参数

time_ms 时间(毫秒)

在直线上的定义1736的文件robodk_api.cpp．

◆造成()

垫构成（）常量

返回对象、目标或参考系的局部位置(姿态)。例如，一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供一个机器人，它将得到末端执行器的姿态

返回: 4x4齐次矩阵(位姿)

在直线上的定义815的文件robodk_api.cpp．

◆PoseAbs ()

垫PoseAbs （）

返回一个项目的全局位置(姿态)。例如，物体/帧/目标相对于站原点的位置。

返回: 4x4齐次矩阵(位姿)

在直线上的定义970的文件robodk_api.cpp．

◆PoseFrame ()

垫PoseFrame （）

返回一个项目的参考框架姿态。如果提供了一个机器人，它将获得机器人使用的活动参考系的工具位姿。

返回: 4x4齐次矩阵(位姿)

在直线上的定义892的文件robodk_api.cpp．

◆PoseTool ()

垫PoseTool （）

返回一个项目的工具姿势。如果提供一个机器人，它将得到机器人所持有的主动工具的工具姿态。

返回: 4x4齐次矩阵(位姿)

在直线上的定义879的文件robodk_api.cpp．

◆RDK ()

RoboDK* RDK （）

返回RoboDK链接Robolink()。

返回

在直线上的定义586的文件robodk_api.cpp．

◆RunCode ()

int RunCode （ const QString & 参数）

运行一个程序。它返回可以成功执行的指令数量(在程序启动之前执行一个快速的程序检查)，可以为Python调用提供程序参数。这是一个非阻塞调用。使用IsBusy() to check if the program execution finished. Notes: if setRunMode(RUNMODE_SIMULATE) is used -> the program will be simulated (default run mode) if setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT) is used ->the program will run on the robot(default when RUNMODE_RUN_ROBOT is used) if setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT) is used together with program.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) -> the program will run sequentially on the robot the same way as if we right clicked the program and selected "Run on robot" in theRoboDKGUI

参数

参数可执行的指令数

在直线上的定义1701的文件robodk_api.cpp．

◆RunInstruction ()

int RunInstruction	（	const QString &	代码，
		int	run_type＝`RoboDK: INSTRUCTION_CALL_PROGRAM`
	）

在程序中添加程序调用、代码、消息或注释。

参数

代码

/param> . <要运行的代码或程序的字符串

参数

run_type 变量INSTRUCTION_*指定代码是否是程序

在直线上的定义1721的文件robodk_api.cpp．

◆调用()

int调用（）

运行一个程序。它返回可以成功执行的指令数(在程序启动之前执行快速程序检查)。这是一个非阻塞调用。使用IsBusy()检查程序执行是否完成。指出:如果setRunMode (RUNMODE_SIMULATE) - >程序将模拟(默认运行模式)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT) - >程序将运行在机器人使用RUNMODE_RUN_ROBOT(默认)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)一起program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) - >程序将运行顺序的机器人一样,如果我们正确的点击程序和选择“运行在机器人”RoboDKGUI

返回: 如果成功则为True

返回: 可执行的指令数

在直线上的定义1682的文件robodk_api.cpp．

◆Save ()

孔隙保存（ const QString & 文件名 ）

保存一个工作站，一个机器人，一个工具或一个对象到一个文件

将站点或对象保存到文件中

参数

文件名路径和文件名

参数

文件名

在直线上的定义617的文件robodk_api.cpp．

◆规模()(1/2)

无效的规模（双规模）

将比例应用于对象以使其变大或变小。缩放可以是均匀的(如果缩放是浮动值)，也可以是每轴的(如果缩放是矢量)。

------------------------------— 添加曲线,规模,重新着色,…

参数

规模	将Scale应用为Scale或[scale_x, scale_y, scale_z]

在直线上的定义1003的文件robodk_api.cpp．

◆规模()(2/2)

无效的规模（双 scale_xyz[3] ）

对对象应用逐轴缩放以使其变大或变小。缩放可以是均匀的(如果缩放是浮动值)，也可以是每轴的(如果缩放是矢量)。

参数

规模	缩放应用为[scale_x, scale_y, scale_z]

在直线上的定义1016的文件robodk_api.cpp．

◆setAccuracyActive ()

空白setAccuracyActive （ int 准确的＝1 ）

设置机器人激活或非激活的精度。机器人必须经过校准才能正确使用此选项。

参数

准确的	设置为1表示使用准确模型，设置为0表示使用标称模型

在直线上的定义1627的文件robodk_api.cpp．

◆setAO ()

空白setAO	（	const QString &	io_var，
		const QString &	io_value
	）

设置模拟输出

参数

io_var	模拟输出
io_value	值作为字符串

在直线上的定义1763的文件robodk_api.cpp．

◆setAsCartesianTarget ()

空白setAsCartesianTarget （）

将目标设置为笛卡尔目标。笛卡尔目标移动到笛卡尔坐标。

在直线上的定义1055的文件robodk_api.cpp．

◆setAsJointTarget ()

空白setAsJointTarget （）

将目标设置为联合目标。关节目标在不考虑笛卡尔坐标的情况下移动到关节位置。

在直线上的定义1065的文件robodk_api.cpp．

◆改变颜色()

空白改变颜色（双 colorRGBA[4] ）

改变机器人/对象/工具的颜色。颜色的格式为color =[R,G,B，(A=1)]，其中所有值的范围为0到1。Alpha (A)默认为1(100%不透明)。将A设置为0使对象透明。

设置对象、工具或机器人的颜色。颜色的格式必须为color =[R,G,B，(A=1)]，其中所有值的范围为0到1。

参数

tocolor	要更改的颜色
fromcolor	按此颜色筛选
宽容	如果使用颜色滤镜，可选的公差(默认为0.1)

在直线上的定义983的文件robodk_api.cpp．

◆setDO ()

空白setDO	（	const QString &	io_var，
		const QString &	io_value
	）

将变量(输出)设置为给定值。这也可以用于将任何变量设置为所需的值。

参数

io_var	Io_var ->数字输出(字符串或数字)
io_value	Io_value ->值(字符串或数字)

在直线上的定义1750的文件robodk_api.cpp．

◆setGeometryPose ()

空白setGeometryPose （常量垫构成）

设置物体几何相对于它自己的参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。

参数

构成	4x4齐次矩阵
apply_movement	应用运动到内部几何，而不是作为一个姿势的转移

参数

构成 4x4齐次矩阵

在直线上的定义828的文件robodk_api.cpp．

◆setInstruction ()

空白setInstruction	（	int	ins_id，
		const QString &	的名字，
		int	instype，
		int	movetype，
		保龄球	isjointtarget，
		常量垫＆	目标，
		常量tJoints＆	关节
	）

在位置id处设置程序指令

参数

ins_id
的名字
instype
movetype
isjointtarget
目标
关节

在直线上的定义1946的文件robodk_api.cpp．

◆setJointLimits ()

空白setJointLimits	（	常量tJoints＆	lower_limits，
		常量tJoints＆	upper_limits
	）

设置机器人的关节极限

参数

lower_limits
upper_limits

在直线上的定义1192的文件robodk_api.cpp．

◆setJoints ()

空白setJoints （常量tJoints＆ jnts ）

设置机器人关节或目标关节

设置机器人的当前关节或目标的关节。如果项目是笛卡尔目标，它返回优选关节(配置)到该笛卡尔位置。

参数

关节

在直线上的定义1164的文件robodk_api.cpp．

◆setJointsHome ()

空白setJointsHome （常量tJoints＆ jnts ）

设置机器人关节为home位置

设置机器人“home”关节的关节位置。

参数

关节

在直线上的定义1121的文件robodk_api.cpp．

◆setMachiningParameters ()

项setMachiningParameters	（	QString	ncfile＝`＂＂`，
		项	part_obj＝`nullptr`，
		QString	选项＝`＂＂`
	）

更新机器人铣削路径输入及参数。参数输入可以是NC文件(G-code或APT文件)或文件中的对象项RoboDK．机器人制造项目将自动建立曲线或点跟随项目。
提示:使用getLink ()和setLink()获取/设置机器人工具，参考框架，机器人和项目链接的程序。
提示:使用setPose ()而且setJoints ()将路径更新为工具方向或首选的启动接头。
提示:使用setPoseTool ()而且setPoseFrame ()链接到相应的工具和参考系。

更新机器人铣削路径输入及参数。参数输入可以是NC文件(G-code或APT文件)或文件中的对象项RoboDK．机器人制造项目将自动建立曲线或点跟随项目。提示:使用getLink ()和setLink()获取/设置机器人工具，参考框架，机器人和项目链接的程序。提示:使用setPose ()而且setJoints ()将路径更新为工具方向或首选的启动接头。

        Item object_curves =RDK->ItemUserPick（选择一个有曲线或点的物体，RoboDK: ITEM_TYPE_OBJECT）;

        如果(! object_curves.Valid ()) {

        //操作取消
       
        返回；

        ｝

        //假设ROBOT是一个机器人项目
       
        项目=RDK->AddMachiningProject（“Curve1设置”,机器人);

        //设置引用链接:
       
        项目。setPoseFrame(机器人- > getLink (RoboDK: ITEM_TYPE_FRAME));

        //设置工具链接:
       
        project.setPoseTool(机器人- > getLink (RoboDK: ITEM_TYPE_TOOL));

        //设置优先的起始关节位置(默认自动设置的值)
       
        project.setJoints(机器人- > JointsHome ());

        //将项目链接到部件并提供额外的设置
       
        QString addtional_options ="RotZ_Range=45 RotZ_Step=5 NormalApproach=50 No_Update"；

        project.setMachiningParameters (＂＂， object_curves, additional_options);

        //在这个例子中:
       
        / / RotZ_Range = 45 RotZ_Step = 5
       
        //允许工具z轴旋转+/- 45度，每步5度
       
        / / NormalApproach = 50
       
        //默认使用50mm作为正常进近
       
        / / No_Update
       
        //不尝试求解路径。它可以稍后通过运行project进行更新。

参数

ncfile	NC (G-code/APT/点云)文件加载路径(可选)
part_obj	对象保持曲线或点自动设置曲线/点跟踪项目(可选)
选项	其他选项(可选)

返回: 程序(如果没有更新，可以为空)。使用Update ()检索结果

参数

ncfile	NC (G-code/APT/点云)文件加载路径(可选)
part_obj	对象保持曲线或点自动设置曲线/点跟踪项目(可选)
选项	其他选项(可选)

返回: 链接到项目的程序(如果更新失败则无效项)。使用Update ()检索结果

在直线上的定义1036的文件robodk_api.cpp．

◆setName ()

无效的setName （ const QString & 的名字 ）

设置的名称RoboDK项。

参数

的名字

在直线上的定义787的文件robodk_api.cpp．

◆setParam ()

QString setParam	（	const QString &	参数，
		const QString &	价值
	）

设置具体的项目参数。选择工具-运行脚本-显示命令查看项目和车站的所有可用命令。注意:对于需要JSON字符串值的参数(命令)，您还可以提供dict。

参数

参数	项参数
价值	价值

返回

在直线上的定义2060的文件robodk_api.cpp．

◆setParent ()

空白setParent （项父）

将项目附加到一个新的父对象，同时保持与其父对象的相对位置。绝对位置改变。

参数

父

在直线上的定义647的文件robodk_api.cpp．

◆setParentStatic ()

空白setParentStatic （项父）

将项目附加到另一个父节点，同时保持当前站中的绝对位置。此项与其父项之间的关系被更改为保持绝对位置。

参数

父	要将此项附加到的父项

参数

父附加此项的父项

在直线上的定义660的文件robodk_api.cpp．

◆setPose ()

空白setPose （常量垫构成）

设置对象、目标或参考帧的局部位置(姿态)。例如，一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供了机器人，它将设置末端执行器的姿态。

参数

构成 4x4齐次矩阵

在直线上的定义802的文件robodk_api.cpp．

◆setPoseAbs ()

空白setPoseAbs （常量垫构成）

设置项的全局位置(姿态)。例如，物体/帧/目标相对于站原点的位置。

参数

构成	4x4齐次矩阵(位姿)

在直线上的定义957的文件robodk_api.cpp．

◆setPoseFrame ()(1/2)

空白setPoseFrame （常量项 frame_item ）

设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。

参数

构成	4x4齐次矩阵(位姿)

在直线上的定义919的文件robodk_api.cpp．

◆setPoseFrame ()(2/2)

空白setPoseFrame （常量垫 frame_pose ）

设置机器人的参考系(用户系)。框架可以是一个项目，也可以是一个姿势。如果“frame”是一个项目，它将机器人链接到框架项目。如果frame是一个姿态，它更新机器人坐标系的链接姿态(相对于机器人参考系)。

参数

frame_pose 4x4齐次矩阵(位姿)

在直线上的定义906的文件robodk_api.cpp．

◆setPoseTool ()(1/2)

空白setPoseTool （常量项 tool_item ）

设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。

参数

tool_item 工具项目

在直线上的定义945的文件robodk_api.cpp．

◆setPoseTool ()(2/2)

空白setPoseTool （常量垫 tool_pose ）

设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。

参数

tool_pose 4x4齐次矩阵(位姿)

在直线上的定义932的文件robodk_api.cpp．

◆setRobot ()

空白setRobot （常量项＆ 机器人 ）

设置程序或目标的机器人。每次复制粘贴这些对象时，必须将机器人链接到一个程序或目标。如果没有提供机器人，将自动选择第一个可用的机器人。

参数

机器人机器人项目

在直线上的定义1207的文件robodk_api.cpp．

◆setRounding ()

空白setRounding （双 zonedata ）

设置机器人运动平滑精度(也称为区域数据值)。

参数

rounding_mm 舍入值(double)(依赖于机器人，为精确/精细移动设置为-1)

参数

zonedata zondata值(int)(依赖于机器人，精细移动时设置为-1)

在直线上的定义1558的文件robodk_api.cpp．

◆setRunType ()

空白setRunType （ int program_run_type ）

设置程序是在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"将程序设置为只在模拟器上运行，或使用"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。

返回: 可执行的指令数

在直线上的定义1665的文件robodk_api.cpp．

◆setSpeed ()

空白setSpeed	（	双	speed_linear，
		双	accel_linear＝`－1`，
		双	speed_joints＝`－1`，
		双	accel_joints＝`－1`
	）

设置机器人的速度和/或加速度。

参数

speed_linear	线速度，单位:mm/s(-1 =无变化)
accel_linear	线性加速度，单位:mm/s2(-1 =无变化)
speed_joints	关节速度，deg/s(-1 =无变化)
accel_joints	关节加速度(deg/s2)(-1 =无变化)

在直线上的定义1541的文件robodk_api.cpp．

◆setVisible ()

空白setVisible	（	保龄球	可见，
		int	visible_frame＝`－1`
	）

设置项可见性状态

参数

可见
visible_reference	设置可见参考系(1)或不可见参考系(0)

参数

可见
visible_frame	SRT可见参考系(1)或不可见参考系(0)

在直线上的定义757的文件robodk_api.cpp．

◆ShowInstructions ()

空白ShowInstructions （保龄球可见＝真正的 ）

中显示或隐藏程序的指令项RoboDK树

参数

显示

在直线上的定义1871的文件robodk_api.cpp．

◆ShowSequence ()

空白ShowSequence （ tMatrix2D＊序列）

显示关节序列

参数

序列	关节序列作为6xN矩阵或指令序列作为7xN矩阵

在直线上的定义1570的文件robodk_api.cpp．

◆ShowTargets ()

空白ShowTargets （保龄球可见＝真正的 ）

中显示或隐藏程序的目标RoboDK树

参数

显示

在直线上的定义1883的文件robodk_api.cpp．

◆SolveFK ()

垫SolveFK	（	常量tJoints＆	关节，
		常量垫＊	工具＝`nullptr`，
		常量垫＊	裁判＝`nullptr`
	）

为所提供的关节计算机器人的正运动学。工具和参考系没有被考虑在内。

参数

关节

返回: 4 × 4齐次矩阵:机器人法兰相对于机器人底座的姿态

在直线上的定义1238的文件robodk_api.cpp．

◆SolveIK ()(1/2)

tJointsSolveIK	（	常量垫＆	构成，
		常量垫＊	工具＝`nullptr`，
		常量垫＊	裁判＝`nullptr`
	）

这个函数计算一个姿态的逆运动学。返回的关节是最接近当前机器人配置的(参见SolveIK_All ())．如果姿态不可达，返回的关节长度为0。

计算指定机器人和姿态的逆运动学。返回的关节是最接近当前机器人配置的(参见SolveIK_All ()）

参数

构成	4 × 4矩阵->机器人法兰相对于机器人底座的姿态
joints_close	在可能的解决方案中选择近似的关节解决方案。将此值保留为空，以返回与当前机器人位置最接近的匹配。
tool_pose	可选提供一个工具姿态，否则，机器人法兰使用。提示:使用robot. posetool()来检索活动的机器人工具。
reference_pose	可选地提供一个参考姿态，否则，使用机器人底座。提示:使用robot. poseframe()来检索活动的机器人参考帧。

返回: 关节阵列

参数

构成	4 × 4矩阵->机器人法兰相对于机器人底座的姿态
工具	4x4矩阵->可选提供工具，否则使用机器人法兰。提示:使用robot. posetool()来检索活动的机器人工具。
参考	4x4矩阵->可选提供参考，否则使用机器人底座。提示:使用robot. poseframe()来检索活动的机器人参考帧。

返回: 关节阵列

在直线上的定义1278的文件robodk_api.cpp．

◆SolveIK ()(2/2)

tJointsSolveIK	（	常量垫	构成，
		tJoints	joints_approx，
		常量垫＊	工具＝`nullptr`，
		常量垫＊	裁判＝`nullptr`
	）

计算指定机器人和姿态的逆运动学。返回的关节是最接近当前机器人配置的(参见SolveIK_All ()）

参数

构成	4 × 4矩阵->机器人法兰相对于机器人底座的姿态
joints_approx	Aproximate解决方案。为空返回与当前机器人位置最接近的匹配。
工具	4x4矩阵->可选提供工具，否则使用机器人法兰。提示:使用robot. posetool()来检索活动的机器人工具。
参考	4x4矩阵->可选提供参考，否则使用机器人底座。提示:使用robot. poseframe()来检索活动的机器人参考帧。

返回: 关节阵列

在直线上的定义1306的文件robodk_api.cpp．

◆SolveIK_All ()

QList <tJoints> SolveIK_All	（	常量垫＆	构成，
		常量垫＊	工具＝`nullptr`，
		常量垫＊	裁判＝`nullptr`
	）

计算指定机器人和姿态的逆运动学。该函数以二维矩阵的形式返回所有可用的关节解。

参数

构成	4 × 4矩阵->机器人工具相对于机器人框架的姿态
tool_pose	可选提供一个工具姿态，否则，机器人法兰使用。提示:使用robot. posetool()来检索活动的机器人工具。
reference_pose	可选地提供一个参考姿态，否则，使用机器人底座。提示:使用robot. poseframe()来检索活动的机器人参考帧。

返回: double x n x m ->联表(二维矩阵)

在直线上的定义1348的文件robodk_api.cpp．

◆SolveIK_All_Mat2D ()

tMatrix2D* SolveIK_All_Mat2D	（	常量垫＆	构成，
		常量垫＊	工具＝`nullptr`，
		常量垫＊	裁判＝`nullptr`
	）

计算指定机器人和姿态的逆运动学。该函数以二维矩阵的形式返回所有可用的关节解。

参数

构成	4 × 4矩阵->机器人工具相对于机器人框架的姿态
tool_pose	可选提供一个工具姿态，否则，机器人法兰使用。提示:使用robot. posetool()来检索活动的机器人工具。
reference_pose	可选地提供一个参考姿态，否则，使用机器人底座。提示:使用robot. poseframe()来检索活动的机器人参考帧。

返回: double x n x m ->联表(二维矩阵)

参数

构成	4 × 4矩阵->机器人工具相对于机器人框架的姿态

返回: double x n x m ->联表(二维矩阵)

在直线上的定义1331的文件robodk_api.cpp．

◆Stop ()

无效停止（）

停止程序或机器人

返回

在直线上的定义1596的文件robodk_api.cpp．

◆类型()

int类型（）常量

项类型(对象，机器人，工具，参考，机器人加工项目，…)

返回一个项目的类型(机器人，对象，目标，参考系，…)

通用项调用

返回

在直线上的定义602的文件robodk_api.cpp．

◆Update ()

双更新	（	int	collision_check＝`RoboDK: COLLISION_OFF`，
		int	timeout_sec＝`3600`，
		双*	out_nins_time_dist＝`nullptr`，
		双	mm_step＝`－1`，
		双	deg_step＝`－1`
	）

更新程序并返回估计的时间和有效指令的数量。更新也可以应用于机器人加工项目。对生成的程序执行更新。

参数

collision_check	check_collisions:检查碰撞(COLLISION_ON -yes- or COLLISION_OFF -no-)
timeout_sec	等待更新完成的最大时间(秒)
out_nins_time_dist	可选双数组[3]= [valid_instructions, program_time, program_distance]
mm_step	线性运动的最大步长(毫米)。设置为-1以使用默认值，如在Tools-Options-Motion中指定的那样。
deg_step	关节运动的最大步长(度)。设置为-1以使用默认值，如在Tools-Options-Motion中指定的那样。

返回: 如果路径没有问题，则返回1.0;如果路径有问题，则返回小于1.0(问题的比率)

在直线上的定义1991的文件robodk_api.cpp．

◆有效的()

bool有效（保龄球 check_deleted＝假 ）常量

检查一个项目是否有效(不为空并且在开放站可用)

检查项目是否有效。不成功的函数调用将返回无效项。

参数

item_check 项检查

返回: 如果项存在则为True，否则为false

返回: 有效为True，无效为false

在直线上的定义637的文件robodk_api.cpp．

◆可见()

bool可见（）常量

如果项目可见，则返回1，否则返回0。

返回: 可见为真，不可见为假

在直线上的定义744的文件robodk_api.cpp．

◆waitDI ()

空白waitDI	（	const QString &	io_var，
		const QString &	io_value，
		双	timeout_ms＝`－1`
	）

等待输入io_id以获得给定值io_value。可以选择提供一个超时。

参数

io_var	Io_var ->数字输出(字符串或数字)
io_value	Io_value ->值(字符串或数字)
timeout_ms	Int(可选)->超时时间(毫秒)

在直线上的定义1806的文件robodk_api.cpp．

◆WaitMove ()

空白WaitMove （双 timeout_sec＝300 ）常量

等待(阻塞)直到机器人完成它的运动。

参数

timeout_sec timeout ->机器人完成移动的最大等待时间(秒)

在直线上的定义1607的文件robodk_api.cpp．

该类的文档由以下文件生成:

公众成员职能

私有属性

朋友

详细描述

成员功能文档

◆AddTool ()

◆AttachClosest ()

◆忙()

◆蔡尔兹()

◆Connect ()

◆customInstruction ()

◆Delete ()

◆DetachAll ()

◆DetachClosest ()

◆断开()

◆完成()

◆GeometryPose ()

◆getAI ()

◆getDI ()

◆getLink ()

◆指令()

◆InstructionCount ()

◆InstructionList ()

◆InstructionListJoints ()

◆isJointTarget ()

◆JointLimits ()

◆关节()

◆JointsConfig ()

◆JointsHome ()

◆MakeProgram ()

◆MoveC ()(1/3)

◆MoveC ()(2/3)

◆MoveC ()(3/3)

◆MoveJ ()(1/3)

◆MoveJ ()(2/3)

◆MoveJ ()(3/3)

◆MoveJ_Test ()

◆MoveL ()(1/3)

◆MoveL ()(2/3)

◆MoveL ()(3/3)

◆MoveL_Test ()

◆名称()

◆NewLink ()

◆ObjectLink ()

◆父()

◆暂停()

◆造成()

◆PoseAbs ()

◆PoseFrame ()

◆PoseTool ()

◆RDK ()

◆RunCode ()

◆RunInstruction ()

◆调用()

◆Save ()

◆规模()(1/2)

◆规模()(2/2)

◆setAccuracyActive ()

◆setAO ()

◆setAsCartesianTarget ()

◆setAsJointTarget ()

◆改变颜色()

◆setDO ()

◆setGeometryPose ()

◆setInstruction ()

◆setJointLimits ()

◆setJoints ()

◆setJointsHome ()

◆setMachiningParameters ()

◆setName ()

◆setParam ()

◆setParent ()

◆setParentStatic ()

◆setPose ()

◆setPoseAbs ()

◆setPoseFrame ()(1/2)

◆setPoseFrame ()(2/2)

◆setPoseTool ()(1/2)

◆setPoseTool ()(2/2)

◆setRobot ()