所有RoboDKAPI函数中包装RoboDK_API名称空间。如果你倾向于忘记RoboDK_API您可以定义RDK_SKIP_NAMESPACE(添加定义:RDK_SKIP_NAMESPACE)更多…
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| 结构体 |
颜色 |
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的颜色结构代表了RGBA颜色(每个颜色组件应该范围(0 - 1))更多…
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| 类 |
项 |
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的项类代表一个项目RoboDK站。一个项目可以是一个机器人,一个框架,一个工具,一个对象,一个目标,……可见的任何项目站树。一个项目也可以被视为一个节点,其他物品可以被附加到(子元素)。每个项目都有一个父项/节点和子元素可以有一个或多个节点。更多…
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| 类 |
垫 |
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的垫类代表一个4 x4矩阵。这个对象的主要目的是代表一个姿势在3 d空间(位置和姿态)。换句话说,一个姿势是一个4 x4矩阵代表一个参考坐标系的位置和姿态对另一个,在3 d空间。姿势在机器人常用的对象,彼此参考帧和目标。
\ (transl (x, y, z) rotx (r) roty (p) rotz (w) = \ \ \ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \)结束。更多…
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| 类 |
RoboDK |
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这个类是iterfaceRoboDKAPI。与RoboDKAPI可以自动化某些任务和操作项目。与项目在车站树通过项目(IItem)。一个项目是一个对象RoboDK树(它可以是一个机器人,一个物体,一个工具,一个框架,一个程序,…)。更多…
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| 类 |
tJoints |
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的tJoints类代表一个关节机器人的位置(机器人轴)。更多…
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| 结构体 |
tMatrix2D |
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的tMatrix2D结构表示一个变量大小2 d矩阵。使用Matrix2D_……功能上oeprate这个变量大小的矩阵。这种类型的数据可以用来获取/设置一个项目列表。这也是有用的向后兼容性RoKiSim相关功能。更多…
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| typedef双 |
tXYZWPR[6] |
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六个双打代表机器人关节(通常在度)更多…
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| typedef双 |
tXYZ[3] |
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tXYZ (mm)代表一个位置或一个向量在毫米更多…
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| typedef双 |
tConfig(RDK_SIZE_MAX_CONFIG) |
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机器人的机器人配置定义了一个特定的状态没有穿越任何奇点。改变配置需要跨越一个奇点。有2 x2x2 = 8不同配置。机器人的配置也被“组装模式”的机器人配置被定义为一个数组3双打:[面对后,较低的手臂,手腕翻转)。面对后方= 0意味着面临前面低臂= 0意味着肘部手腕翻转= 0意味着手腕不翻转第四值是保留。更多…
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| 垫 |
transl(双x,双y,双z) |
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翻译矩阵类:垫:transl。更多…
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| 垫 |
rotx(双rx) |
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翻译矩阵类:垫:rotx。更多…
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| 垫 |
roty(双)一块 |
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翻译矩阵类:垫:roty。更多…
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| 垫 |
rotz(双rz) |
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翻译矩阵类:垫:rotz。更多…
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| 无效 |
emxInit_real_T(tMatrix2D* * pEmxArray, int numDimensions) |
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| tMatrix2D* |
Matrix2D_Create() |
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创建一个新的二维矩阵tMatrix2D. .使用Matrix2D_Delete删除矩阵(释放内存)。这个过程Debug_Matrix2D显示了一个示例读数据tMatrix2D。更多…
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| 无效 |
emxFree_real_T(tMatrix2D* * pEmxArray) |
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| 无效 |
Matrix2D_Delete(tMatrix2D* *垫) |
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删除一个tMatrix2D。更多…
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| 无效 |
emxEnsureCapacity(tMatrix2D* emxArray, int oldNumel unsigned int elementSize) |
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| 无效 |
Matrix2D_Set_Size(tMatrix2D*垫,int, int峡路) |
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集的大小tMatrix2D。更多…
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| int |
Matrix2D_Size(常量tMatrix2D*垫,int暗) |
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集的大小tMatrix2D。更多…
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| int |
Matrix2D_Get_ncols(常量tMatrix2D* var) |
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返回的列数tMatrix2D。更多…
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| int |
Matrix2D_Get_nrows(常量tMatrix2D* var) |
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返回的行数tMatrix2D。更多…
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| 双 |
Matrix2D_Get_ij(常量tMatrix2D* var, int, int j) |
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返回值(i, j)的位置tMatrix2D。更多…
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| 无效 |
Matrix2D_SET_ij(常量tMatrix2D* var, int, int j,双值) |
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| 双* |
Matrix2D_Get_col(常量tMatrix2D* var, int坳) |
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返回指针的一个列tMatrix2D。一个列Matrix2D_Get_nrows值,可以访问/修改不断从返回的指针。更多…
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| 无效 |
Matrix2D_Add(tMatrix2D* var, const双*数组,int元素个数) |
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| 无效 |
Matrix2D_Add(tMatrix2D* var,常量tMatrix2D* varadd) |
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| 无效 |
Debug_Array(const双*数组,int arraysize) |
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显示数组通过标准输出给定一组双打,它生成一个字符串。更多…
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| 无效 |
Debug_Matrix2D(常量tMatrix2D*垫) |
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显示的内容tMatrix2D通过标准输出。这仅仅是用于调试目的。更多…
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| QDebug |
操作符< <(QDebug dbg, const垫a&m) |
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显示的内容垫通过标准输出。这仅仅是用于调试目的。更多…
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| QDebug |
操作符< <(QDebug dbg, consttJoints&jnts) |
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| QDebug |
操作符< <(QDebug dbg, const项itm) |
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| QDebug |
操作符< <(QDebug dbg, const垫*米) |
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| QDebug |
操作符< <(QDebug dbg, consttJoints* jnts) |
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| QDebug |
操作符< <(QDebug dbg, const项* itm) |
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所有RoboDKAPI函数中包装RoboDK_API名称空间。如果你倾向于忘记RoboDK_API您可以定义RDK_SKIP_NAMESPACE(添加定义:RDK_SKIP_NAMESPACE)
◆tConfig
| typedef双tConfig [RDK_SIZE_MAX_CONFIG] |
机器人的机器人配置定义了一个特定的状态没有穿越任何奇点。改变配置需要跨越一个奇点。有2 x2x2 = 8不同配置。机器人的配置也被“组装模式”的机器人配置被定义为一个数组3双打:[面对后,较低的手臂,手腕翻转)。面对后方= 0意味着面临前面低臂= 0意味着肘部手腕翻转= 0意味着手腕不翻转第四值是保留。
定义行310年的文件robodk_api.h。
◆tXYZ
◆tXYZWPR
六个双打代表机器人关节(通常在度)
tXYZWPR (mm, rad)有同样的信息作为tMatrix4x4构成但表示为XYZ位置(毫米)和WPR姿态(rad) (XYZWPR = [X, Y, Z, W, P, R])这种类型的变量是容易阅读和它是大多数机器人控制器用于输入一个姿势。然而,对于内部计算最好使用4 x4矩阵构成是更快和更准确。计算4 x4矩阵:pose4x4 = transl (X, Y, Z) * rotx (W) * roty (P) * rotz (R)看到POSE_2_XYZWPR XYZWPR_2_POSE tMatrix4x4和之间的交换tXYZWPR
定义行296年的文件robodk_api.h。
◆Debug_Array ()
| ROBODK空白Debug_Array |
( |
const双* |
数组, |
|
|
int |
arraysize |
|
) |
|
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◆Debug_Matrix2D ()
◆emxEnsureCapacity ()
| 空白RoboDK_API:: emxEnsureCapacity |
( |
tMatrix2D* |
emxArray, |
|
|
int |
oldNumel, |
|
|
无符号整型 |
elementSize |
|
) |
|
|
◆emxFree_real_T ()
| 空白RoboDK_API:: emxFree_real_T |
( |
tMatrix2D* * |
pEmxArray |
) |
|
◆emxInit_real_T ()
| 空白RoboDK_API:: emxInit_real_T |
( |
tMatrix2D* * |
pEmxArray, |
|
|
int |
numDimensions |
|
) |
|
|
◆Matrix2D_Add ()(1/2)
| 空白RoboDK_API:: Matrix2D_Add |
( |
tMatrix2D* |
var, |
|
|
const双* |
数组, |
|
|
int |
元素个数 |
|
) |
|
|
◆Matrix2D_Add ()(2/2)
◆Matrix2D_Create ()
◆Matrix2D_Delete ()
◆Matrix2D_Get_col ()
| ROBODK双* Matrix2D_Get_col |
( |
常量tMatrix2D* |
var, |
|
|
int |
上校 |
|
) |
|
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◆Matrix2D_Get_ij ()
| ROBODK双Matrix2D_Get_ij |
( |
常量tMatrix2D* |
var, |
|
|
int |
我, |
|
|
int |
j |
|
) |
|
|
◆Matrix2D_Get_ncols ()
| ROBODK int Matrix2D_Get_ncols |
( |
常量tMatrix2D* |
var |
) |
|
◆Matrix2D_Get_nrows ()
| ROBODK int Matrix2D_Get_nrows |
( |
常量tMatrix2D* |
var |
) |
|
◆Matrix2D_SET_ij ()
| 空白RoboDK_API:: Matrix2D_SET_ij |
( |
常量tMatrix2D* |
var, |
|
|
int |
我, |
|
|
int |
j, |
|
|
双 |
价值 |
|
) |
|
|
◆Matrix2D_Set_Size ()
| ROBODK空白Matrix2D_Set_Size |
( |
tMatrix2D* |
垫, |
|
|
int |
行, |
|
|
int |
关口 |
|
) |
|
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◆Matrix2D_Size ()
| ROBODK int Matrix2D_Size |
( |
常量tMatrix2D* |
垫, |
|
|
int |
昏暗的 |
|
) |
|
|
◆操作符< < ()(1/6)
| QDebug RoboDK_API::操作符< < |
( |
QDebug |
dbg, |
|
|
常量项& |
itm |
|
) |
|
|
|
内联 |
◆操作符< < ()(2/6)
| QDebug RoboDK_API::操作符< < |
( |
QDebug |
dbg, |
|
|
常量项* |
itm |
|
) |
|
|
|
内联 |
◆操作符< < ()(3/6)
| QDebug RoboDK_API::操作符< < |
( |
QDebug |
dbg, |
|
|
常量垫& |
米 |
|
) |
|
|
|
内联 |
显示的内容垫通过标准输出。这仅仅是用于调试目的。
-
参数
-
| (在) |
垫 |
构成矩阵 |
| (在) |
show_full_pose |
6的值设置为false来显示冒充XYZWPR而不是4 x4矩阵 |
定义行2566年的文件robodk_api.h。
◆操作符< < ()(4/6)
| QDebug RoboDK_API::操作符< < |
( |
QDebug |
dbg, |
|
|
常量垫* |
米 |
|
) |
|
|
|
内联 |
◆操作符< < ()(5/6)
| QDebug RoboDK_API::操作符< < |
( |
QDebug |
dbg, |
|
|
常量tJoints& |
jnts |
|
) |
|
|
|
内联 |
◆操作符< < ()(6/6)
| QDebug RoboDK_API::操作符< < |
( |
QDebug |
dbg, |
|
|
常量tJoints* |
jnts |
|
) |
|
|
|
内联 |
◆rotx ()
◆roty ()
◆rotz ()
◆transl ()
| ROBODK垫transl |
( |
双 |
x, |
|
|
双 |
y, |
|
|
双 |
z |
|
) |
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