RoboDK API——文档gydF4y2Ba
robodk_api.hgydF4y2Ba
1gydF4y2Ba / /版权2015 - 2020 RoboDK公司——//www.w5838.com/gydF4y2Ba
2gydF4y2Ba / / Apache许可下的,版本2.0(“许可证”);gydF4y2Ba
3gydF4y2Ba / /你可能不使用这个文件除了遵守许可证。gydF4y2Ba
4gydF4y2Ba / /你可能获得许可证的副本gydF4y2Ba
5gydF4y2Ba / / http://www.apache.org/licenses/license - 2.0gydF4y2Ba
6gydF4y2Ba / /除非适用法律要求或书面同意,软件gydF4y2Ba
7gydF4y2Ba / /在许可证下发布的是分布在一个“是”的基础上,gydF4y2Ba
8gydF4y2Ba / /没有任何形式的保证或条件,明示或默示。gydF4y2Ba
9gydF4y2Ba / /查看许可证的管理权限和特定的语言gydF4y2Ba
10gydF4y2Ba / /限制下的许可。gydF4y2Ba
11gydF4y2Ba / /gydF4y2Ba
12gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
13gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -描述gydF4y2Ba
14gydF4y2Ba / /这个文件定义以下两类:gydF4y2Ba
15gydF4y2Ba / /关节:一维数组代表共同价值观gydF4y2Ba
16gydF4y2Ba / /垫:用于构成乘法gydF4y2Ba
17gydF4y2Ba / / RoboDK (Robolink()):与RoboDK主界面gydF4y2Ba
18gydF4y2Ba / /项目:代表RoboDK站中的一个项目gydF4y2Ba
19gydF4y2Ba / /使用这些类的对象与RoboDK并创建宏。gydF4y2Ba
20.gydF4y2Ba / / RoboDK树中的一个条目是一个对象(它可以是一个机器人,一个物体,一个工具,一个框架,一个程序,…)。gydF4y2Ba
21gydF4y2Ba / /项目可以从RoboDK站检索使用Robolink()对象(如Robolink.Item()方法)gydF4y2Ba
22gydF4y2Ba / /gydF4y2Ba
23gydF4y2Ba / /在这个文档:构成=变换矩阵=齐次矩阵= 4 x4矩阵gydF4y2Ba
24gydF4y2Ba / /gydF4y2Ba
25gydF4y2Ba / /这里RoboDK API的更多信息:gydF4y2Ba
26gydF4y2Ba / / //www.w5838.com/doc/en/RoboDK-API.htmlgydF4y2Ba
27gydF4y2Ba / / //www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/index.htmlgydF4y2Ba
28gydF4y2Ba / /gydF4y2Ba
29日gydF4y2Ba / / RoboDK后处理器的更多信息:gydF4y2Ba
30.gydF4y2Ba / / //www.w5838.com/help后处理程序gydF4y2Ba
31日gydF4y2Ba / /gydF4y2Ba
32gydF4y2Ba / /访问矩阵和四元数FAQ信息构成/齐次变换gydF4y2Ba
33gydF4y2Ba / / http://www.j3d.org/matrix_faq/matrfaq_latest.htmlgydF4y2Ba
34gydF4y2Ba / /gydF4y2Ba
35gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
36gydF4y2Ba / /提示:gydF4y2Ba
37gydF4y2Ba / / 1 -添加# define RDK_SKIP_NAMESPACEgydF4y2Ba
38gydF4y2Ba / /避免使用RoboDK_API名称空间gydF4y2Ba
39gydF4y2Ba / / 2 -添加# define RDK_WITH_EXPORTS (RDK_EXPORTS)gydF4y2Ba
40gydF4y2Ba / /生成/导入一个DLLgydF4y2Ba
41gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
42gydF4y2Ba
43gydF4y2Ba
245年gydF4y2Ba 的ifndef ROBODK_API_HgydF4y2Ba
246年gydF4y2Ba #定义ROBODK_API_HgydF4y2Ba
247年gydF4y2Ba
248年gydF4y2Ba
249年gydF4y2Ba
250年gydF4y2Ba # ifdef RDK_WITH_EXPORTSgydF4y2Ba
251年gydF4y2Ba # ifdef RDK_EXPORTSgydF4y2Ba
252年gydF4y2Ba #定义ROBODK使用__declspec (dllexport)gydF4y2Ba
253年gydF4y2Ba 其他#gydF4y2Ba
254年gydF4y2Ba #定义ROBODK __declspec (dllimport)gydF4y2Ba
255年gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
256年gydF4y2Ba 其他#gydF4y2Ba
257年gydF4y2Ba #定义ROBODKgydF4y2Ba
258年gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
259年gydF4y2Ba
260年gydF4y2Ba
261年gydF4y2Ba # include < QtCore / QString >gydF4y2Ba
262年gydF4y2Ba # include < QtGui / QMatrix4x4 >gydF4y2Ba / /这个不应该QtGui的一部分!它只是一个矩阵gydF4y2Ba
263年gydF4y2Ba # include < QDebug >gydF4y2Ba
264年gydF4y2Ba
265年gydF4y2Ba
266年gydF4y2Ba 类gydF4y2BaQTcpSocket;gydF4y2Ba
267年gydF4y2Ba
268年gydF4y2Ba
269年gydF4y2Ba 的ifndef RDK_SKIP_NAMESPACEgydF4y2Ba
270年gydF4y2Ba
272年gydF4y2Ba 名称空间gydF4y2Ba RoboDK_APIgydF4y2Ba{gydF4y2Ba
273年gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
274年gydF4y2Ba
275年gydF4y2Ba
276年gydF4y2Ba 类gydF4y2Ba项;gydF4y2Ba
277年gydF4y2Ba 类gydF4y2BaRoboDK;gydF4y2Ba
278年gydF4y2Ba
279年gydF4y2Ba
281年gydF4y2Ba #定义RDK_SIZE_JOINTS_MAX 12gydF4y2Ba
282年gydF4y2Ba / /重要! !不改变这个值吗gydF4y2Ba
283年gydF4y2Ba
285年gydF4y2Ba #定义RDK_SIZE_MAX_CONFIG 4gydF4y2Ba
286年gydF4y2Ba / /重要! !不改变这个值吗gydF4y2Ba
287年gydF4y2Ba
289年gydF4y2Ba / /定义类型双tJoints [RDK_SIZE_JOINTS_MAX];gydF4y2Ba
290年gydF4y2Ba
291年gydF4y2Ba
296年gydF4y2Ba 类型定义gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba tXYZWPRgydF4y2Ba[6];gydF4y2Ba
297年gydF4y2Ba
299年gydF4y2Ba 类型定义gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba tXYZgydF4y2Ba[3];gydF4y2Ba
300年gydF4y2Ba
301年gydF4y2Ba
310年gydF4y2Ba 类型定义gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba tConfiggydF4y2Ba[RDK_SIZE_MAX_CONFIG];gydF4y2Ba
311年gydF4y2Ba
312年gydF4y2Ba
314年gydF4y2Ba #定义点(v, q) ((v) [0] * (q) [0] + [1] (v) * (q) [1] + (v) [2] * (q) [2])gydF4y2Ba
315年gydF4y2Ba
317年gydF4y2Ba #定义规范(v) (√(v) [0] * (v) [0] + (v) [1] * (v) [1] + (v) [2] * (v) [2]))gydF4y2Ba
318年gydF4y2Ba
320年gydF4y2Ba #定义交叉(,a, b) \gydF4y2Ba
321年gydF4y2Ba (出)[0]= ()[1]* (b) [2] - * (a) (b) [1] [2];\gydF4y2Ba
322年gydF4y2Ba (出)[1]= (a) (b) [2] * [0] - (b)[2] *[0](一个);\gydF4y2Ba
323年gydF4y2Ba (出)[2]= ()[0]* (b) [1] - [0] * (a) (b) [1];gydF4y2Ba
324年gydF4y2Ba
326年gydF4y2Ba #定义(inout){\正常化gydF4y2Ba
327年gydF4y2Ba 双重标准;\gydF4y2Ba
328年gydF4y2Ba 规范=√(inout) [0] * (inout) [0] + (inout) [1] * (inout) [1] + (inout) [2] * (inout) [2]); \gydF4y2Ba
329年gydF4y2Ba (inout) [0] = (inout)[0] /标准;\gydF4y2Ba
330年gydF4y2Ba (inout) [1] = (inout)[1] /标准;\gydF4y2Ba
331年gydF4y2Ba (inout) [2] = (inout)[2] /标准;}gydF4y2Ba
332年gydF4y2Ba
333年gydF4y2Ba
334年gydF4y2Ba
336年gydF4y2Ba 结构体gydF4y2Ba 颜色gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
338年gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba rgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
339年gydF4y2Ba
341年gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba ggydF4y2Ba;gydF4y2Ba
342年gydF4y2Ba
344年gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba bgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
345年gydF4y2Ba
347年gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
348年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
349年gydF4y2Ba
350年gydF4y2Ba
351年gydF4y2Ba
352年gydF4y2Ba
353年gydF4y2Ba
354年gydF4y2Ba
355年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
356年gydF4y2Ba
357年gydF4y2Ba
358年gydF4y2Ba
361年gydF4y2Ba 结构体gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba{gydF4y2Ba
363年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*gydF4y2Ba数据gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
364年gydF4y2Ba
366年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba*gydF4y2Ba大小gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
367年gydF4y2Ba
369年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba allocatedSizegydF4y2Ba;gydF4y2Ba
370年gydF4y2Ba
372年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba numDimensionsgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
373年gydF4y2Ba
374年gydF4y2Ba boolgydF4y2BacanFreeData;gydF4y2Ba
375年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
376年gydF4y2Ba
377年gydF4y2Ba
378年gydF4y2Ba
379年gydF4y2Ba
380年gydF4y2Ba
381年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -关节类- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
382年gydF4y2Ba
384年gydF4y2Ba 类gydF4y2BaROBODKgydF4y2BatJointsgydF4y2Ba{gydF4y2Ba
385年gydF4y2Ba
386年gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
389年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs = 0);gydF4y2Ba
390年gydF4y2Ba
394年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*关节,gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs = 0);gydF4y2Ba
395年gydF4y2Ba
399年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*关节,gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs = 0);gydF4y2Ba
400年gydF4y2Ba
403年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&jnts);gydF4y2Ba
404年gydF4y2Ba
409年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* mat2d,gydF4y2BaintgydF4y2Ba列= 0,gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs = 1);gydF4y2Ba
410年gydF4y2Ba
413年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString str);gydF4y2Ba
414年gydF4y2Ba
416年gydF4y2Ba 操作符gydF4y2BaQString ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba返回gydF4y2BaToString ();}gydF4y2Ba
417年gydF4y2Ba
420年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*礼乐祭祀()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
421年gydF4y2Ba
424年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba* ValuesF ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
425年gydF4y2Ba
426年gydF4y2Ba # ifdef ROBODK_API_FLOATSgydF4y2Ba
429年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
430年gydF4y2Ba 其他#gydF4y2Ba
433年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
434年gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
435年gydF4y2Ba
436年gydF4y2Ba
437年gydF4y2Ba
438年gydF4y2Ba
439年gydF4y2Ba
442年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*数据();gydF4y2Ba
443年gydF4y2Ba
446年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba长度()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
447年gydF4y2Ba
449年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetLength (gydF4y2BaintgydF4y2Banew_length);gydF4y2Ba
450年gydF4y2Ba
454年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba有效的()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
455年gydF4y2Ba
459年gydF4y2Ba intgydF4y2Bagetvalue (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*关节);gydF4y2Ba
460年gydF4y2Ba
464年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Basetvalue (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*关节,gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs = 1);gydF4y2Ba
465年gydF4y2Ba
469年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Basetvalue (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*关节,gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs = 1);gydF4y2Ba
470年gydF4y2Ba
475年gydF4y2BaQString ToString (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString分离器=gydF4y2Ba”、“gydF4y2Ba,gydF4y2BaintgydF4y2Ba精密= 3)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
476年gydF4y2Ba
480年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaFromString (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString str);gydF4y2Ba
481年gydF4y2Ba
482年gydF4y2Ba
483年gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
485年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
486年gydF4y2Ba
488年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba_Values [RDK_SIZE_JOINTS_MAX];gydF4y2Ba
489年gydF4y2Ba
491年gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba_ValuesF [RDK_SIZE_JOINTS_MAX];gydF4y2Ba
492年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
493年gydF4y2Ba
494年gydF4y2Ba
495年gydF4y2Ba
496年gydF4y2Ba
506年gydF4y2Ba 类gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba垫gydF4y2Ba:gydF4y2Ba公共gydF4y2BaQMatrix4x4 {gydF4y2Ba
507年gydF4y2Ba
508年gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
509年gydF4y2Ba
511年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
512年gydF4y2Ba
514年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba(gydF4y2BaboolgydF4y2Ba有效);gydF4y2Ba
515年gydF4y2Ba
517年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQMatrix4x4矩阵);gydF4y2Ba
518年gydF4y2Ba
521年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba矩阵);gydF4y2Ba
522年gydF4y2Ba
543年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Banx,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba牛,gydF4y2Ba双gydF4y2Baax,gydF4y2Ba双gydF4y2Batx,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba纽约,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba哦gydF4y2Ba双gydF4y2Ba哦,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba泰,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba新西兰,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba盎司,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba阿兹,gydF4y2Ba双gydF4y2Batz);gydF4y2Ba
544年gydF4y2Ba
552年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba值[16]);gydF4y2Ba
553年gydF4y2Ba
562年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba值[16]);gydF4y2Ba
563年gydF4y2Ba
564年gydF4y2Ba~gydF4y2Ba垫gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
565年gydF4y2Ba
567年gydF4y2Ba 操作符gydF4y2BaQString ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba返回gydF4y2BaToString ();}gydF4y2Ba
568年gydF4y2Ba
570年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVX (gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
571年gydF4y2Ba
573年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVY (gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
574年gydF4y2Ba
576年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVZ (gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
577年gydF4y2Ba
579年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPos (gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
580年gydF4y2Ba
582年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVX (gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
583年gydF4y2Ba
585年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVY (gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
586年gydF4y2Ba
588年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVZ (gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
589年gydF4y2Ba
591年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPos (gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
592年gydF4y2Ba
594年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaVX (gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
595年gydF4y2Ba
597年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Bav (gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
598年gydF4y2Ba
600年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba款(gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
601年gydF4y2Ba
603年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaPos (gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
604年gydF4y2Ba
609年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba集(gydF4y2BaintgydF4y2Bar,gydF4y2BaintgydF4y2Bac,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba值);gydF4y2Ba
610年gydF4y2Ba
615年gydF4y2Ba 双gydF4y2BaGet (gydF4y2BaintgydF4y2Bar,gydF4y2BaintgydF4y2Bac)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
616年gydF4y2Ba
618年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba发票()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
619年gydF4y2Ba
621年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaisHomogeneous ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
622年gydF4y2Ba
624年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaMakeHomogeneous ();gydF4y2Ba
625年gydF4y2Ba
626年gydF4y2Ba
627年gydF4y2Ba
628年gydF4y2Ba
629年gydF4y2Ba / / - - - - - -体式xyzrpw和xyzrpw - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
630年gydF4y2Ba
637年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaToXYZRPW (gydF4y2BatXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
638年gydF4y2Ba
644年gydF4y2BaQString ToString (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString分离器=gydF4y2Ba”、“gydF4y2Ba,gydF4y2BaintgydF4y2Ba精密= 3,gydF4y2BaboolgydF4y2Baxyzwpr_only =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
645年gydF4y2Ba
647年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaFromString (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString str);gydF4y2Ba
648年gydF4y2Ba
656年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaFromXYZRPW (gydF4y2BatXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr);gydF4y2Ba
657年gydF4y2Ba
665年gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaXYZRPW_2_Mat (gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz,gydF4y2Ba双gydF4y2Bar,gydF4y2Ba双gydF4y2Bap,gydF4y2Ba双gydF4y2Baw);gydF4y2Ba
666年gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaXYZRPW_2_Mat (gydF4y2BatXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr);gydF4y2Ba
667年gydF4y2Ba
669年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*礼乐祭祀()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
670年gydF4y2Ba
672年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba* ValuesF ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
673年gydF4y2Ba
674年gydF4y2Ba # ifdef ROBODK_API_FLOATSgydF4y2Ba
676年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
677年gydF4y2Ba 其他#gydF4y2Ba
679年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
680年gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
681年gydF4y2Ba
683年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba值(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba值[16])gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
684年gydF4y2Ba
686年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba值(gydF4y2Ba浮动gydF4y2Ba值[16])gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
687年gydF4y2Ba
689年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba有效的()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
690年gydF4y2Ba
704年gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba translgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
705年gydF4y2Ba
717年gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba rotxgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Barx);gydF4y2Ba
718年gydF4y2Ba
730年gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba rotygydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba一);gydF4y2Ba
731年gydF4y2Ba
743年gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba rotzgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Barz);gydF4y2Ba
744年gydF4y2Ba
745年gydF4y2Ba
746年gydF4y2Ba 私人gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
748年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba _validgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
749年gydF4y2Ba
750年gydF4y2Ba / /这是一个哑变量很容易获得一个指向16-double-array矩阵乘法gydF4y2Ba
751年gydF4y2Ba 私人gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
753年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba_ddata16 [16];gydF4y2Ba
754年gydF4y2Ba
755年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
756年gydF4y2Ba
762年gydF4y2Ba 类gydF4y2BaROBODKgydF4y2BaRoboDKgydF4y2Ba{gydF4y2Ba
763年gydF4y2Ba 的朋友gydF4y2Ba 类gydF4y2Ba RoboDK_API:项gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
764年gydF4y2Ba
765年gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
766年gydF4y2Ba RoboDKgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &robodk_ip =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba,gydF4y2BaintgydF4y2Bacom_port = 1,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString args =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString路径=gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
767年gydF4y2Ba~gydF4y2BaRoboDKgydF4y2Ba();gydF4y2Ba
768年gydF4y2Ba
769年gydF4y2Baquint64 ProcessID ();gydF4y2Ba
770年gydF4y2Baquint64 WindowID ();gydF4y2Ba
771年gydF4y2Ba
772年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba连接();gydF4y2Ba
773年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 连接gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
774年gydF4y2Ba
775年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 断开连接gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
776年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 完成gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
777年gydF4y2Ba
778年gydF4y2Ba
785年gydF4y2Ba 项gydF4y2BagetItem (QString名称、gydF4y2BaintgydF4y2Baitemtype = 1);gydF4y2Ba
786年gydF4y2Ba
793年gydF4y2BaQStringList getItemListNames (gydF4y2BaintgydF4y2Ba过滤器= 1);gydF4y2Ba
794年gydF4y2Ba
801年gydF4y2BaQList < Item > getItemList (gydF4y2BaintgydF4y2Ba过滤器= 1);gydF4y2Ba
802年gydF4y2Ba
810年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaItemUserPick (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString消息=gydF4y2Ba“选择一个项”gydF4y2Ba,gydF4y2BaintgydF4y2Baitemtype = 1);gydF4y2Ba
811年gydF4y2Ba
815年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaShowRoboDK ();gydF4y2Ba
816年gydF4y2Ba
820年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaHideRoboDK ();gydF4y2Ba
821年gydF4y2Ba
825年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaCloseRoboDK ();gydF4y2Ba
826年gydF4y2Ba
830年gydF4y2BaQString版本();gydF4y2Ba
831年gydF4y2Ba
836年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetWindowState (gydF4y2BaintgydF4y2Bawindowstate = WINDOWSTATE_NORMAL);gydF4y2Ba
837年gydF4y2Ba
842年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetFlagsRoboDK (gydF4y2BaintgydF4y2Ba旗帜= FLAG_ROBODK_ALL);gydF4y2Ba
843年gydF4y2Ba
849年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetFlagsItem (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba项,gydF4y2BaintgydF4y2Ba旗帜= FLAG_ITEM_ALL);gydF4y2Ba
850年gydF4y2Ba
856年gydF4y2Ba intgydF4y2BagetFlagsItem (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba项);gydF4y2Ba
857年gydF4y2Ba
863年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaShowMessage (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString消息,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba弹出=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
864年gydF4y2Ba
869年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba复制(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&tocopy);gydF4y2Ba
870年gydF4y2Ba
876年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba粘贴(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* paste_to =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
877年gydF4y2Ba
884年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddFile (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba*家长=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
885年gydF4y2Ba
891年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 保存gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* itemsave =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
892年gydF4y2Ba
901年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddShape (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* trianglePoints,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*遭受=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BaboolgydF4y2BashapeOverride =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba,gydF4y2Ba颜色gydF4y2Ba*颜色=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
902年gydF4y2Ba
911年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddCurve (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* curvePoints,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* referenceObject =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BaboolgydF4y2BaaddToRef =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba,gydF4y2BaintgydF4y2BaProjectionType = PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC);gydF4y2Ba
912年gydF4y2Ba
921年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddPoints (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*点,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* referenceObject =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BaboolgydF4y2BaaddToRef =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba,gydF4y2BaintgydF4y2BaProjectionType = PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC);gydF4y2Ba
922年gydF4y2Ba
930年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaProjectPoints (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*点,gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* *预计,gydF4y2Ba项gydF4y2BaobjectProject,gydF4y2BaintgydF4y2BaProjectionType = PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC);gydF4y2Ba
931年gydF4y2Ba
935年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaCloseStation ();gydF4y2Ba
936年gydF4y2Ba
944年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddTarget (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemparent =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemrobot =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
945年gydF4y2Ba
952年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddFrame (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemparent =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
953年gydF4y2Ba
960年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddProgram (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemrobot =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
961年gydF4y2Ba
966年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddStation (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称);gydF4y2Ba
967年gydF4y2Ba
976年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddMachiningProject (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称=gydF4y2Ba“曲线遵循设置”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemrobot =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
977年gydF4y2Ba
982年gydF4y2BaQList < Item > getOpenStation ();gydF4y2Ba
983年gydF4y2Ba
988年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetActiveStation (gydF4y2Ba项gydF4y2Bastn);gydF4y2Ba
989年gydF4y2Ba
994年gydF4y2Ba 项gydF4y2BagetActiveStation ();gydF4y2Ba
995年gydF4y2Ba
1001年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 调用gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &function_w_params);gydF4y2Ba
1002年gydF4y2Ba
1009年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RunCodegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString代码,gydF4y2BaboolgydF4y2Bacode_is_fcn_call =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1010年gydF4y2Ba
1016年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaRunMessage (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString消息,gydF4y2BaboolgydF4y2Bamessage_is_comment =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1017年gydF4y2Ba
1022年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba呈现(gydF4y2BaboolgydF4y2Baalways_render =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1023年gydF4y2Ba
1028年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 更新gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
1029年gydF4y2Ba
1036年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaIsInside (gydF4y2Ba项gydF4y2Baobject_inside,gydF4y2Ba项gydF4y2Baobject_parent);gydF4y2Ba
1037年gydF4y2Ba
1043年gydF4y2Ba intgydF4y2BasetCollisionActive (gydF4y2BaintgydF4y2Bacheck_state = COLLISION_ON);gydF4y2Ba
1044年gydF4y2Ba
1055年gydF4y2Ba boolgydF4y2BasetCollisionActivePair (gydF4y2BaintgydF4y2Bacheck_state,gydF4y2Ba项gydF4y2Baitem1,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba第二条,gydF4y2BaintgydF4y2Baid1 = 0,gydF4y2BaintgydF4y2Baid2 = 0);gydF4y2Ba
1056年gydF4y2Ba
1061年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba碰撞();gydF4y2Ba
1062年gydF4y2Ba
1069年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba碰撞(gydF4y2Ba项gydF4y2Baitem1,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba第二条);gydF4y2Ba
1070年gydF4y2Ba
1076年gydF4y2BaQList < Item > getCollisionItems (QList < int > link_id_list);gydF4y2Ba
1077年gydF4y2Ba
1082年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetSimulationSpeed (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba速度);gydF4y2Ba
1083年gydF4y2Ba
1088年gydF4y2Ba 双gydF4y2BaSimulationSpeed ();gydF4y2Ba
1089年gydF4y2Ba
1100年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetRunMode (gydF4y2BaintgydF4y2Barun_mode = 1);gydF4y2Ba
1101年gydF4y2Ba
1110年gydF4y2Ba intgydF4y2BaRunMode ();gydF4y2Ba
1111年gydF4y2Ba
1118年gydF4y2BaQList < QPair < QString QString > > getParams ();gydF4y2Ba
1119年gydF4y2Ba
1131年gydF4y2BaQString getParam (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数);gydF4y2Ba
1132年gydF4y2Ba
1140年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba setParamgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString平均数);gydF4y2Ba
1141年gydF4y2Ba
1148年gydF4y2BaQString命令(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString cmd,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString平均数=gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1149年gydF4y2Ba
1150年gydF4y2Ba / / - - - - - -添加校准参考,校准工具,测量跟踪器,等等……gydF4y2Ba
1151年gydF4y2Ba
1159年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaLaserTrackerMeasure (gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz,gydF4y2BatXYZgydF4y2Ba估计,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba搜索=gydF4y2Ba假gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1160年gydF4y2Ba
1169年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba CollisionLinegydF4y2Ba(gydF4y2BatXYZgydF4y2Bap1,gydF4y2BatXYZgydF4y2Bap2);gydF4y2Ba
1170年gydF4y2Ba
1172年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba setVisiblegydF4y2Ba(QList < Item > itemList, QList < bool > visibleList, QList < int > visibleFrames);gydF4y2Ba
1173年gydF4y2Ba
1176年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaShowAsCollided (QList < Item > itemList, QList < bool > collidedList, QList < int > * robot_link_id =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1177年gydF4y2Ba
1187年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaCalibrateTool (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* poses_joints,gydF4y2BatXYZgydF4y2Batcp_xyz,gydF4y2BaintgydF4y2Ba格式= EULER_RX_RY_RZ,gydF4y2BaintgydF4y2Ba算法= CALIBRATE_TCP_BY_POINT,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba* error_stats =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1188年gydF4y2Ba
1197年gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaCalibrateReference (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* poses_joints,gydF4y2BaintgydF4y2Ba方法= CALIBRATE_FRAME_3P_P1_ON_X,gydF4y2BaboolgydF4y2Bause_joints =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1198年gydF4y2Ba
1208年gydF4y2Ba intgydF4y2BaProgramStart (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString progname,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &defaultfolder =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString后处理程序=gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1209年gydF4y2Ba
1214年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetViewPose (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1215年gydF4y2Ba
1220年gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaViewPose ();gydF4y2Ba
1221年gydF4y2Ba
1229年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaCam2D_Add (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&item_object,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &cam_params,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* cam_item =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1230年gydF4y2Ba
1238年gydF4y2Ba intgydF4y2BaCam2D_Snapshot (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &file_save_img,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&cam_item,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString params =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1239年gydF4y2Ba
1246年gydF4y2Ba intgydF4y2BaCam2D_SetParams (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &cam_params,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&cam_item);gydF4y2Ba
1247年gydF4y2Ba
1256年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba setRobotParamsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人,gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Badhm,gydF4y2Ba垫gydF4y2BaposeBase,gydF4y2Ba垫gydF4y2BaposeTool);gydF4y2Ba
1257年gydF4y2Ba
1267年gydF4y2Ba 项gydF4y2BagetCursorXYZ (gydF4y2BaintgydF4y2Bax = 1,gydF4y2BaintgydF4y2Bay = 1,gydF4y2BatXYZgydF4y2BaxyzStation =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1268年gydF4y2Ba
1273年gydF4y2BaQString许可证();gydF4y2Ba
1274年gydF4y2Ba
1279年gydF4y2BaQList > <项选择();gydF4y2Ba
1280年gydF4y2Ba
1285年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetSelection (QList < Item > list_items);gydF4y2Ba
1286年gydF4y2Ba
1294年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaPopup_ISO9283_CubeProgram (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BatXYZgydF4y2Ba中心=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba= 1,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1295年gydF4y2Ba
1297年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba文件集(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &file_local,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &file_remote =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba,gydF4y2BaboolgydF4y2Baload_file =gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* attach_to =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1298年gydF4y2Ba
1300年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaFileGet (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &path_file_local,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*站=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString path_file_remote =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1301年gydF4y2Ba
1302年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaEmbedWindow (QString window_name, QString docked_name =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba,gydF4y2BaintgydF4y2Basize_w = 1,gydF4y2BaintgydF4y2Basize_h = 1, uint64_t pid = 0,gydF4y2BaintgydF4y2Baarea_add = 1,gydF4y2BaintgydF4y2Baarea_allowed = 15,gydF4y2BaintgydF4y2Ba超时= 500);gydF4y2Ba
1303年gydF4y2Ba
1304年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaEventsListen ();gydF4y2Ba
1305年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaWaitForEvent (gydF4y2BaintgydF4y2Baevt,gydF4y2Ba项gydF4y2Baitm);gydF4y2Ba
1306年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaEvent_Receive_3D_POS (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*数据,gydF4y2BaintgydF4y2Ba* valueCount);gydF4y2Ba
1307年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaEvent_Receive_Mouse_data (gydF4y2BaintgydF4y2Ba*数据);gydF4y2Ba
1308年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaEvent_Receive_Event_Moved (gydF4y2Ba垫gydF4y2Ba* pose_rel_out);gydF4y2Ba
1309年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaEvent_Connected ();gydF4y2Ba
1310年gydF4y2Ba
1311年gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
1312年gydF4y2Ba
1313年gydF4y2Ba
1315年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1317年gydF4y2BaITEM_TYPE_ANY = 1,gydF4y2Ba
1318年gydF4y2Ba
1320年gydF4y2BaITEM_TYPE_STATION = 1,gydF4y2Ba
1321年gydF4y2Ba
1323年gydF4y2BaITEM_TYPE_ROBOT = 2,gydF4y2Ba
1324年gydF4y2Ba
1326年gydF4y2BaITEM_TYPE_FRAME = 3,gydF4y2Ba
1327年gydF4y2Ba
1329年gydF4y2BaITEM_TYPE_TOOL = 4,gydF4y2Ba
1330年gydF4y2Ba
1332年gydF4y2BaITEM_TYPE_OBJECT = 5,gydF4y2Ba
1333年gydF4y2Ba
1335年gydF4y2BaITEM_TYPE_TARGET = 6,gydF4y2Ba
1336年gydF4y2Ba
1338年gydF4y2BaITEM_TYPE_PROGRAM = 8,gydF4y2Ba
1339年gydF4y2Ba
1341年gydF4y2BaITEM_TYPE_INSTRUCTION = 9,gydF4y2Ba
1342年gydF4y2Ba
1344年gydF4y2BaITEM_TYPE_PROGRAM_PYTHON = 10,gydF4y2Ba
1345年gydF4y2Ba
1347年gydF4y2BaITEM_TYPE_MACHINING = 11,gydF4y2Ba
1348年gydF4y2Ba
1350年gydF4y2BaITEM_TYPE_BALLBARVALIDATION = 12,gydF4y2Ba
1351年gydF4y2Ba
1353年gydF4y2BaITEM_TYPE_CALIBPROJECT = 13,gydF4y2Ba
1354年gydF4y2Ba
1356年gydF4y2BaITEM_TYPE_VALID_ISO9283 = 14gydF4y2Ba
1357年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1358年gydF4y2Ba
1360年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1362年gydF4y2BaINS_TYPE_INVALID = 1,gydF4y2Ba
1363年gydF4y2Ba
1365年gydF4y2BaINS_TYPE_MOVE = 0,gydF4y2Ba
1366年gydF4y2Ba
1368年gydF4y2BaINS_TYPE_MOVEC = 1,gydF4y2Ba
1369年gydF4y2Ba
1371年gydF4y2BaINS_TYPE_CHANGESPEED = 2,gydF4y2Ba
1372年gydF4y2Ba
1374年gydF4y2BaINS_TYPE_CHANGEFRAME = 3,gydF4y2Ba
1375年gydF4y2Ba
1377年gydF4y2BaINS_TYPE_CHANGETOOL = 4,gydF4y2Ba
1378年gydF4y2Ba
1380年gydF4y2BaINS_TYPE_CHANGEROBOT = 5,gydF4y2Ba
1381年gydF4y2Ba
1383年gydF4y2BaINS_TYPE_PAUSE = 6,gydF4y2Ba
1384年gydF4y2Ba
1386年gydF4y2BaINS_TYPE_EVENT = 7,gydF4y2Ba
1387年gydF4y2Ba
1389年gydF4y2BaINS_TYPE_CODE = 8,gydF4y2Ba
1390年gydF4y2Ba
1392年gydF4y2BaINS_TYPE_PRINT = 9gydF4y2Ba
1393年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1394年gydF4y2Ba
1396年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1398年gydF4y2BaMOVE_TYPE_INVALID = 1,gydF4y2Ba
1399年gydF4y2Ba
1401年gydF4y2BaMOVE_TYPE_JOINT = 1,gydF4y2Ba
1402年gydF4y2Ba
1404年gydF4y2BaMOVE_TYPE_LINEAR = 2,gydF4y2Ba
1405年gydF4y2Ba
1407年gydF4y2BaMOVE_TYPE_CIRCULAR = 3gydF4y2Ba
1408年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1409年gydF4y2Ba
1411年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1413年gydF4y2BaRUNMODE_SIMULATE = 1,gydF4y2Ba
1414年gydF4y2Ba
1416年gydF4y2BaRUNMODE_QUICKVALIDATE = 2,gydF4y2Ba
1417年gydF4y2Ba
1419年gydF4y2BaRUNMODE_MAKE_ROBOTPROG = 3,gydF4y2Ba
1420年gydF4y2Ba
1422年gydF4y2BaRUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD = 4,gydF4y2Ba
1423年gydF4y2Ba
1425年gydF4y2BaRUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START = 5,gydF4y2Ba
1426年gydF4y2Ba
1428年gydF4y2BaRUNMODE_RUN_ROBOT = 6gydF4y2Ba
1429年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1430年gydF4y2Ba
1432年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1434年gydF4y2BaPROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR = 1,gydF4y2Ba
1435年gydF4y2Ba
1437年gydF4y2BaPROGRAM_RUN_ON_ROBOT = 2gydF4y2Ba
1438年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1439年gydF4y2Ba
1441年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1442年gydF4y2Ba
1444年gydF4y2BaCALIBRATE_TCP_BY_POINT = 0,gydF4y2Ba
1445年gydF4y2Ba
1447年gydF4y2BaCALIBRATE_TCP_BY_PLANE = 1gydF4y2Ba
1448年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1449年gydF4y2Ba
1451年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1453年gydF4y2BaCALIBRATE_FRAME_3P_P1_ON_X = 0,gydF4y2Ba
1454年gydF4y2Ba
1456年gydF4y2BaCALIBRATE_FRAME_3P_P1_ORIGIN = 1,gydF4y2Ba
1457年gydF4y2Ba
1459年gydF4y2BaCALIBRATE_FRAME_6P = 2,gydF4y2Ba
1460年gydF4y2Ba
1462年gydF4y2BaCALIBRATE_TURNTABLE = 3gydF4y2Ba
1463年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1464年gydF4y2Ba
1466年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1468年gydF4y2BaPROJECTION_NONE = 0,gydF4y2Ba
1469年gydF4y2Ba
1471年gydF4y2BaPROJECTION_CLOSEST = 1,gydF4y2Ba
1472年gydF4y2Ba
1474年gydF4y2BaPROJECTION_ALONG_NORMAL = 2,gydF4y2Ba
1475年gydF4y2Ba
1477年gydF4y2BaPROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC = 3,gydF4y2Ba
1478年gydF4y2Ba
1480年gydF4y2BaPROJECTION_CLOSEST_RECALC = 4,gydF4y2Ba
1481年gydF4y2Ba
1483年gydF4y2BaPROJECTION_RECALC = 5gydF4y2Ba
1484年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1485年gydF4y2Ba
1487年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1488年gydF4y2Ba
1490年gydF4y2BaJOINT_FORMAT = 1,gydF4y2Ba
1491年gydF4y2Ba
1493年gydF4y2BaEULER_RX_RYp_RZpp = 0,gydF4y2Ba
1494年gydF4y2Ba
1496年gydF4y2BaEULER_RZ_RYp_RXpp = 1,gydF4y2Ba
1497年gydF4y2Ba
1499年gydF4y2BaEULER_RZ_RYp_RZpp = 2,gydF4y2Ba
1500年gydF4y2Ba
1502年gydF4y2BaEULER_RZ_RXp_RZpp = 3,gydF4y2Ba
1503年gydF4y2Ba
1505年gydF4y2BaEULER_RX_RY_RZ = 4,gydF4y2Ba
1506年gydF4y2Ba
1508年gydF4y2BaEULER_RZ_RY_RX = 5,gydF4y2Ba
1509年gydF4y2Ba
1511年gydF4y2BaEULER_QUEATERNION = 6gydF4y2Ba
1512年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1513年gydF4y2Ba
1515年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1516年gydF4y2Ba
1518年gydF4y2BaWINDOWSTATE_HIDDEN = 1,gydF4y2Ba
1519年gydF4y2Ba
1521年gydF4y2BaWINDOWSTATE_SHOW = 0,gydF4y2Ba
1522年gydF4y2Ba
1524年gydF4y2BaWINDOWSTATE_MINIMIZED = 1,gydF4y2Ba
1525年gydF4y2Ba
1527年gydF4y2BaWINDOWSTATE_NORMAL = 2,gydF4y2Ba
1528年gydF4y2Ba
1530年gydF4y2BaWINDOWSTATE_MAXIMIZED = 3,gydF4y2Ba
1531年gydF4y2Ba
1533年gydF4y2BaWINDOWSTATE_FULLSCREEN = 4,gydF4y2Ba
1534年gydF4y2Ba
1536年gydF4y2BaWINDOWSTATE_CINEMA = 5,gydF4y2Ba
1537年gydF4y2Ba
1539年gydF4y2BaWINDOWSTATE_FULLSCREEN_CINEMA = 6gydF4y2Ba
1540年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1541年gydF4y2Ba
1543年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1545年gydF4y2BaINSTRUCTION_CALL_PROGRAM = 0,gydF4y2Ba
1546年gydF4y2Ba
1548年gydF4y2BaINSTRUCTION_INSERT_CODE = 1,gydF4y2Ba
1549年gydF4y2Ba
1551年gydF4y2BaINSTRUCTION_START_THREAD = 2,gydF4y2Ba
1552年gydF4y2Ba
1554年gydF4y2BaINSTRUCTION_COMMENT = 3,gydF4y2Ba
1555年gydF4y2Ba
1557年gydF4y2BaINSTRUCTION_SHOW_MESSAGE = 4gydF4y2Ba
1558年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1559年gydF4y2Ba
1561年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1563年gydF4y2BaFEATURE_NONE = 0,gydF4y2Ba
1564年gydF4y2Ba
1566年gydF4y2BaFEATURE_SURFACE = 1,gydF4y2Ba
1567年gydF4y2Ba
1569年gydF4y2BaFEATURE_CURVE = 2,gydF4y2Ba
1570年gydF4y2Ba
1572年gydF4y2BaFEATURE_POINT = 3gydF4y2Ba
1573年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1574年gydF4y2Ba
1576年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1578年gydF4y2BaSPRAY_OFF = 0,gydF4y2Ba
1579年gydF4y2BaSPRAY_ON = 1gydF4y2Ba
1580年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1581年gydF4y2Ba
1583年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1585年gydF4y2BaCOLLISION_OFF = 0,gydF4y2Ba
1586年gydF4y2Ba
1588年gydF4y2BaCOLLISION_ON = 1gydF4y2Ba
1589年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1590年gydF4y2Ba
1591年gydF4y2Ba / /事件类型gydF4y2Ba
1592年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1593年gydF4y2BaEVENT_SELECTION_TREE_CHANGED = 1,gydF4y2Ba
1594年gydF4y2BaEVENT_ITEM_MOVED = 2,gydF4y2Ba/ /过时后RoboDK 4.2.0。使用EVENT_ITEM_MOVED_POSE而不是gydF4y2Ba
1595年gydF4y2BaEVENT_REFERENCE_PICKED = 3,gydF4y2Ba
1596年gydF4y2BaEVENT_REFERENCE_RELEASED = 4,gydF4y2Ba
1597年gydF4y2BaEVENT_TOOL_MODIFIED = 5,gydF4y2Ba
1598年gydF4y2BaEVENT_CREATED_ISOCUBE = 6,gydF4y2Ba
1599年gydF4y2BaEVENT_SELECTION_3D_CHANGED = 7,gydF4y2Ba
1600年gydF4y2BaEVENT_3DVIEW_MOVED = 8,gydF4y2Ba
1601年gydF4y2BaEVENT_ROBOT_MOVED = 9,gydF4y2Ba
1602年gydF4y2BaEVENT_KEY = 10,gydF4y2Ba
1603年gydF4y2BaEVENT_ITEM_MOVED_POSE = 11gydF4y2Ba
1604年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1605年gydF4y2Ba
1606年gydF4y2Ba
1608年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1610年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_TREE_ACTIVE = 1,gydF4y2Ba
1611年gydF4y2Ba
1613年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_3DVIEW_ACTIVE = 2,gydF4y2Ba
1614年gydF4y2Ba
1616年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_LEFT_CLICK = 4,gydF4y2Ba
1617年gydF4y2Ba
1619年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_RIGHT_CLICK = 8,gydF4y2Ba
1620年gydF4y2Ba
1622年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_DOUBLE_CLICK = 16,gydF4y2Ba
1623年gydF4y2Ba
1625年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE = 32,gydF4y2Ba
1626年gydF4y2Ba
1628年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_MENUFILE_ACTIVE = 64,gydF4y2Ba
1629年gydF4y2Ba
1631年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_MENUEDIT_ACTIVE = 128,gydF4y2Ba
1632年gydF4y2Ba
1634年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_MENUPROGRAM_ACTIVE = 256,gydF4y2Ba
1635年gydF4y2Ba
1637年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_MENUTOOLS_ACTIVE = 512,gydF4y2Ba
1638年gydF4y2Ba
1640年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_MENUUTILITIES_ACTIVE = 1024,gydF4y2Ba
1641年gydF4y2Ba
1643年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_MENUCONNECT_ACTIVE = 2048,gydF4y2Ba
1644年gydF4y2Ba
1646年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_WINDOWKEYS_ACTIVE = 4096,gydF4y2Ba
1647年gydF4y2Ba
1649年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_NONE = 0,gydF4y2Ba
1650年gydF4y2Ba
1652年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_ALL = 0 xffff,gydF4y2Ba
1653年gydF4y2Ba
1655年gydF4y2BaFLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE_ALL = FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE | FLAG_ROBODK_MENUFILE_ACTIVE | FLAG_ROBODK_MENUEDIT_ACTIVE | FLAG_ROBODK_MENUPROGRAM_ACTIVE | FLAG_ROBODK_MENUTOOLS_ACTIVE | FLAG_ROBODK_MENUUTILITIES_ACTIVE | FLAG_ROBODK_MENUCONNECT_ACTIVEgydF4y2Ba
1656年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1657年gydF4y2Ba
1659年gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1661年gydF4y2BaFLAG_ITEM_SELECTABLE = 1,gydF4y2Ba
1662年gydF4y2Ba
1664年gydF4y2BaFLAG_ITEM_EDITABLE = 2,gydF4y2Ba
1665年gydF4y2Ba
1667年gydF4y2BaFLAG_ITEM_DRAGALLOWED = 4,gydF4y2Ba
1668年gydF4y2Ba
1670年gydF4y2BaFLAG_ITEM_DROPALLOWED = 8,gydF4y2Ba
1671年gydF4y2Ba
1673年gydF4y2BaFLAG_ITEM_ENABLED = 32,gydF4y2Ba
1674年gydF4y2Ba
1676年gydF4y2BaFLAG_ITEM_AUTOTRISTATE = 64,gydF4y2Ba
1677年gydF4y2Ba
1679年gydF4y2BaFLAG_ITEM_NOCHILDREN = 128,gydF4y2Ba
1680年gydF4y2BaFLAG_ITEM_USERTRISTATE = 256,gydF4y2Ba
1681年gydF4y2Ba
1683年gydF4y2BaFLAG_ITEM_NONE = 0,gydF4y2Ba
1684年gydF4y2Ba
1686年gydF4y2BaFLAG_ITEM_ALL = 64 + 32 + 8 + 4 + 2 + 1gydF4y2Ba
1687年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1688年gydF4y2Ba
1689年gydF4y2Ba 私人gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
1690年gydF4y2BaQTcpSocket * _COM;gydF4y2Ba
1691年gydF4y2BaQTcpSocket * _COM_EVT;gydF4y2Ba
1692年gydF4y2BaQString _IP;gydF4y2Ba
1693年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba_PORT;gydF4y2Ba
1694年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba_TIMEOUT;gydF4y2Ba
1695年gydF4y2Baqint64 _PROCESS;gydF4y2Ba
1696年gydF4y2Ba
1697年gydF4y2BaQString _ROBODK_BIN;gydF4y2Ba/ / robodk程序(可执行文件),文件路径通常C: / robodk / bin / RoboDK.exe。离开空使用注册表键:HKEY_LOCAL_MACHINE \ \ RoboDK软件gydF4y2Ba
1698年gydF4y2BaQString _ARGUMENTS;gydF4y2Ba/ /参数提供给RoboDK启动gydF4y2Ba
1699年gydF4y2Ba
1700年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_connected ();gydF4y2Ba
1701年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_connect ();gydF4y2Ba
1702年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_connect_smart ();gydF4y2Ba/ /将尝试RoboDK开始gydF4y2Ba
1703年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba_disconnect ();gydF4y2Ba
1704年gydF4y2Ba
1705年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
1706年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
1707年gydF4y2Ba
1708年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_waitline (QTcpSocket * com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1709年gydF4y2BaQString _recv_Line (QTcpSocket * com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba/ / QString字符串);gydF4y2Ba
1710年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &gydF4y2Ba字符串gydF4y2Ba,QTcpSocket * com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1711年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba_recv_Int (QTcpSocket * com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba/ / qint32平均数);gydF4y2Ba
1712年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_send_Int (gydF4y2Ba常量gydF4y2Baqint32价值,QTcpSocket * com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1713年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba_recv_Item (QTcpSocket * com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba/ /项目*项目);gydF4y2Ba
1714年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba*项目);gydF4y2Ba
1715年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba项);gydF4y2Ba
1716年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba_recv_Pose (QTcpSocket * com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba/ /垫构成);gydF4y2Ba
1717年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_send_Pose (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1718年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_recv_XYZ (gydF4y2BatXYZgydF4y2Bapos);gydF4y2Ba
1719年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_send_XYZ (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tXYZgydF4y2Bapos);gydF4y2Ba
1720年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_recv_Array (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*值,gydF4y2BaintgydF4y2Ba* psize =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,QTcpSocket * com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1721年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_send_Array (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*值,gydF4y2BaintgydF4y2Banvalues);gydF4y2Ba
1722年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_recv_Array (gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba* jnts);gydF4y2Ba
1723年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_send_Array (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba* jnts);gydF4y2Ba
1724年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_send_Array (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*垫);gydF4y2Ba
1725年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_recv_Matrix2D (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* *垫);gydF4y2Ba
1726年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba_send_Matrix2D (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*垫);gydF4y2Ba
1727年gydF4y2Ba
1728年gydF4y2Ba
1729年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba_moveX (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba*目标,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba*关节,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* mat_target,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* itemrobot,gydF4y2BaintgydF4y2Bamovetype,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞);gydF4y2Ba
1730年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba_moveC (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* target1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba* joints1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* mat_target1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* target2,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba* joints2,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* mat_target2,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* itemrobot,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞);gydF4y2Ba
1731年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
1732年gydF4y2Ba
1733年gydF4y2Ba
1739年gydF4y2Ba 类gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba项gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1740年gydF4y2Ba 的朋友gydF4y2Ba 类gydF4y2Ba RoboDK_API: RoboDKgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1741年gydF4y2Ba
1742年gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
1743年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba(gydF4y2BaRoboDKgydF4y2Ba* rdk =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,quint64 ptr = 0, qint32类型= 1);gydF4y2Ba
1744年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba及其他);gydF4y2Ba
1745年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&运算符= (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba& x) =gydF4y2Ba默认的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1746年gydF4y2Ba
1747年gydF4y2Ba~gydF4y2Ba项gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
1748年gydF4y2Ba
1749年gydF4y2BaQString ToString ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1750年gydF4y2Ba
1751年gydF4y2Ba RoboDKgydF4y2Ba* RDK ();gydF4y2Ba
1752年gydF4y2Ba
1753年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaNewLink ();gydF4y2Ba
1754年gydF4y2Ba
1756年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba类型()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1757年gydF4y2Ba
1762年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 保存gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名);gydF4y2Ba
1763年gydF4y2Ba
1767年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba删除();gydF4y2Ba
1768年gydF4y2Ba
1772年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba有效的(gydF4y2BaboolgydF4y2Bacheck_pointer =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1773年gydF4y2Ba
1778年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetParent (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父);gydF4y2Ba
1779年gydF4y2Ba
1785年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetParentStatic (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父);gydF4y2Ba
1786年gydF4y2Ba
1791年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAttachClosest ();gydF4y2Ba
1792年gydF4y2Ba
1797年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaDetachClosest (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父);gydF4y2Ba
1798年gydF4y2Ba
1802年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaDetachAll (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父);gydF4y2Ba
1803年gydF4y2Ba
1808年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba父()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1809年gydF4y2Ba
1814年gydF4y2BaQList < Item >蔡尔兹()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1815年gydF4y2Ba
1820年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba可见()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1821年gydF4y2Ba
1827年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba setVisiblegydF4y2Ba(gydF4y2BaboolgydF4y2Ba可见,gydF4y2BaintgydF4y2Bavisible_frame = 1);gydF4y2Ba
1828年gydF4y2Ba
1833年gydF4y2BaQString名称()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1834年gydF4y2Ba
1839年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetName (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称);gydF4y2Ba
1840年gydF4y2Ba
1846年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPose (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1847年gydF4y2Ba
1853年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba造成()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1854年gydF4y2Ba
1860年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetGeometryPose (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1861年gydF4y2Ba
1866年gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaGeometryPose ();gydF4y2Ba
1867年gydF4y2Ba
1868年gydF4y2Ba / * / / / <总结>gydF4y2Ba
1872年gydF4y2Ba 空白setHtool(垫构成);gydF4y2Ba
1873年gydF4y2Ba * /gydF4y2Ba
1874年gydF4y2Ba
1875年gydF4y2Ba / *gydF4y2Ba
1881年gydF4y2Ba 垫Htool ();gydF4y2Ba
1882年gydF4y2Ba * /gydF4y2Ba
1883年gydF4y2Ba
1888年gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaPoseTool ();gydF4y2Ba
1889年gydF4y2Ba
1894年gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaPoseFrame ();gydF4y2Ba
1895年gydF4y2Ba
1901年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPoseFrame (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Baframe_pose);gydF4y2Ba
1902年gydF4y2Ba
1908年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPoseFrame (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Baframe_item);gydF4y2Ba
1909年gydF4y2Ba
1915年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPoseTool (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Batool_pose);gydF4y2Ba
1916年gydF4y2Ba
1922年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPoseTool (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Batool_item);gydF4y2Ba
1923年gydF4y2Ba
1928年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPoseAbs (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1929年gydF4y2Ba
1934年gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaPoseAbs ();gydF4y2Ba
1935年gydF4y2Ba
1943年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba改变颜色(gydF4y2Ba双gydF4y2BacolorRGBA [4]);gydF4y2Ba
1944年gydF4y2Ba
1945年gydF4y2Ba
1946年gydF4y2Ba
1947年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - -添加更多gydF4y2Ba
1948年gydF4y2Ba
1953年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba量表(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba规模);gydF4y2Ba
1954年gydF4y2Ba
1960年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba量表(gydF4y2Ba双gydF4y2Bascale_xyz [3]);gydF4y2Ba
1961年gydF4y2Ba
2005年gydF4y2Ba 项gydF4y2BasetMachiningParameters (QString ncfile =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba项gydF4y2Bapart_obj =gydF4y2BanullptrgydF4y2BaQString选项=gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2006年gydF4y2Ba
2010年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetAsCartesianTarget ();gydF4y2Ba
2011年gydF4y2Ba
2015年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetAsJointTarget ();gydF4y2Ba
2016年gydF4y2Ba
2020年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaisJointTarget ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2021年gydF4y2Ba
2026年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2027年gydF4y2Ba
2032年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2BaJointsHome ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2033年gydF4y2Ba
2037年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetJointsHome (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&jnts);gydF4y2Ba
2038年gydF4y2Ba
2044年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaObjectLink (gydF4y2BaintgydF4y2Balink_id = 0);gydF4y2Ba
2045年gydF4y2Ba
2051年gydF4y2Ba 项gydF4y2BagetLink (gydF4y2BaintgydF4y2Batype_linked =gydF4y2BaRoboDK: ITEM_TYPE_ROBOTgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2052年gydF4y2Ba
2056年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetJoints (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&jnts);gydF4y2Ba
2057年gydF4y2Ba
2061年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaJointLimits (gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba* lower_limits,gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba* upper_limits);gydF4y2Ba
2062年gydF4y2Ba
2068年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetJointLimits (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&lower_limits,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&upper_limits);gydF4y2Ba
2069年gydF4y2Ba
2075年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetRobot (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba机器人);gydF4y2Ba
2076年gydF4y2Ba
2083年gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddTool (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&tool_pose,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &tool_name =gydF4y2Ba“新的TCP”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2084年gydF4y2Ba
2090年gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaSolveFK (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2091年gydF4y2Ba
2097年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaJointsConfig (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2BatConfiggydF4y2Ba配置);gydF4y2Ba
2098年gydF4y2Ba
2107年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2BaSolveIK (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2108年gydF4y2Ba
2117年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2BaSolveIK (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2BatJointsgydF4y2Bajoints_approx,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2118年gydF4y2Ba
2126年gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* SolveIK_All_Mat2D (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2127年gydF4y2Ba
2135年gydF4y2BaQList < tJoints > SolveIK_All (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2136年gydF4y2Ba
2142年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba连接(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &robot_ip =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2143年gydF4y2Ba
2148年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 断开连接gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
2149年gydF4y2Ba
2155年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveJ (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba技能,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2156年gydF4y2Ba
2161年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveJ (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2162年gydF4y2Ba
2167年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveJ (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2168年gydF4y2Ba
2174年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveL (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba技能,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2175年gydF4y2Ba
2180年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveL (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2181年gydF4y2Ba
2186年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveL (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2187年gydF4y2Ba
2193年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveC (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&itemtarget1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&itemtarget2,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2194年gydF4y2Ba
2200年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveC (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&joints1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&joints2,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2201年gydF4y2Ba
2207年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveC (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&target1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&target2,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2208年gydF4y2Ba
2216年gydF4y2Ba intgydF4y2BaMoveJ_Test (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Baj - 1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Baj2,gydF4y2Ba双gydF4y2Baminstep_deg = 1);gydF4y2Ba
2217年gydF4y2Ba
2225年gydF4y2Ba intgydF4y2BaMoveL_Test (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&joints1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&pose2,gydF4y2Ba双gydF4y2Baminstep_mm = 1);gydF4y2Ba
2226年gydF4y2Ba
2234年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetSpeed (gydF4y2Ba双gydF4y2Baspeed_linear,gydF4y2Ba双gydF4y2Baaccel_linear = 1,gydF4y2Ba双gydF4y2Baspeed_joints = 1,gydF4y2Ba双gydF4y2Baaccel_joints = 1);gydF4y2Ba
2235年gydF4y2Ba
2240年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetRounding (gydF4y2Ba双gydF4y2Bazonedata);gydF4y2Ba
2241年gydF4y2Ba
2246年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaShowSequence (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*序列);gydF4y2Ba
2247年gydF4y2Ba
2252年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba忙();gydF4y2Ba
2253年gydF4y2Ba
2257年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba停止();gydF4y2Ba
2258年gydF4y2Ba
2263年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaWaitMove (gydF4y2Ba双gydF4y2Batimeout_sec = 300)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2264年gydF4y2Ba
2269年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetAccuracyActive (gydF4y2BaintgydF4y2Ba准确= 1);gydF4y2Ba
2270年gydF4y2Ba
2277年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaMakeProgram (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名);gydF4y2Ba
2278年gydF4y2Ba
2284年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetRunType (gydF4y2BaintgydF4y2Baprogram_run_type);gydF4y2Ba
2285年gydF4y2Ba
2295年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 调用gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
2296年gydF4y2Ba
2306年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RunCodegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数);gydF4y2Ba
2307年gydF4y2Ba
2313年gydF4y2Ba intgydF4y2BaRunInstruction (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString代码,gydF4y2BaintgydF4y2Barun_type =gydF4y2BaRoboDK: INSTRUCTION_CALL_PROGRAMgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2314年gydF4y2Ba
2319年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba暂停(gydF4y2Ba双gydF4y2Batime_ms = 1);gydF4y2Ba
2320年gydF4y2Ba
2326年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetDO (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_value);gydF4y2Ba
2327年gydF4y2Ba
2333年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetAO (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_value);gydF4y2Ba
2334年gydF4y2Ba
2339年gydF4y2BaQString getDI (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var);gydF4y2Ba
2340年gydF4y2Ba
2341年gydF4y2Ba
2346年gydF4y2BaQString getAI (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var);gydF4y2Ba
2347年gydF4y2Ba
2354年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BawaitDI (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_value,gydF4y2Ba双gydF4y2Batimeout_ms = 1);gydF4y2Ba
2355年gydF4y2Ba
2365年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BacustomInstruction (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &path_run,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &path_icon =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &cmd_run_on_robot =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2366年gydF4y2Ba
2367年gydF4y2Ba
2368年gydF4y2Ba / /无效addMoveJ (const项技能);gydF4y2Ba
2369年gydF4y2Ba / /无效addMoveL (const项技能);gydF4y2Ba
2370年gydF4y2Ba
2375年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaShowInstructions (gydF4y2BaboolgydF4y2Ba可见=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2376年gydF4y2Ba
2381年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaShowTargets (gydF4y2BaboolgydF4y2Ba可见=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2382年gydF4y2Ba
2387年gydF4y2Ba intgydF4y2BaInstructionCount ();gydF4y2Ba
2388年gydF4y2Ba
2399年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba指令(gydF4y2BaintgydF4y2Bains_id, QString名称,gydF4y2BaintgydF4y2Ba&instype,gydF4y2BaintgydF4y2Ba&movetype,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba&isjointtarget,gydF4y2Ba垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba关节);gydF4y2Ba
2400年gydF4y2Ba
2411年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetInstruction (gydF4y2BaintgydF4y2Bains_id,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2BaintgydF4y2Bainstype,gydF4y2BaintgydF4y2Bamovetype,gydF4y2BaboolgydF4y2Baisjointtarget,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节);gydF4y2Ba
2412年gydF4y2Ba
2418年gydF4y2Ba intgydF4y2BaInstructionList (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*说明);gydF4y2Ba
2419年gydF4y2Ba
2430年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba 更新gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bacollision_check =gydF4y2BaRoboDK: COLLISION_OFFgydF4y2Ba,gydF4y2BaintgydF4y2Batimeout_sec = 3600,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba* out_nins_time_dist =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba双gydF4y2Bamm_step = 1,gydF4y2Ba双gydF4y2Badeg_step = 1);gydF4y2Ba
2431年gydF4y2Ba
2446年gydF4y2Ba intgydF4y2BaInstructionListJoints (QString &error_msg,gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* * joint_list,gydF4y2Ba双gydF4y2Bamm_step = 10.0,gydF4y2Ba双gydF4y2Badeg_step = 5.0,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &save_to_file =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba,gydF4y2BaboolgydF4y2Bacollision_check =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba,gydF4y2BaintgydF4y2Ba旗帜= 0,gydF4y2Ba双gydF4y2Batime_step_s = 0.1);gydF4y2Ba
2447年gydF4y2Ba
2448年gydF4y2Ba
2457年gydF4y2BaQStringgydF4y2BasetParamgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString平均数);gydF4y2Ba
2458年gydF4y2Ba
2463年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 完成gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
2464年gydF4y2Ba
2465年gydF4y2Ba
2467年gydF4y2Baquint64 GetID ();gydF4y2Ba
2468年gydF4y2Ba
2469年gydF4y2Ba
2470年gydF4y2Ba 私人gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
2472年gydF4y2Ba RoboDKgydF4y2Ba*gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2473年gydF4y2Ba
2475年gydF4y2Baquint64gydF4y2Ba_PTRgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2476年gydF4y2Ba
2478年gydF4y2Baqint32gydF4y2Ba_TYPEgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2479年gydF4y2Ba};gydF4y2Ba
2480年gydF4y2Ba
2481年gydF4y2Ba
2482年gydF4y2Ba
2484年gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba垫gydF4y2Ba translgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
2485年gydF4y2Ba
2487年gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba垫gydF4y2Ba rotxgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Barx);gydF4y2Ba
2488年gydF4y2Ba
2490年gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba垫gydF4y2Ba rotygydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba一);gydF4y2Ba
2491年gydF4y2Ba
2493年gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba垫gydF4y2Ba rotzgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Barz);gydF4y2Ba
2494年gydF4y2Ba
2495年gydF4y2Ba
2499年gydF4y2BaROBODKgydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*gydF4y2BaMatrix2D_CreategydF4y2Ba();gydF4y2Ba
2500年gydF4y2Ba
2503年gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba无效gydF4y2Ba Matrix2D_DeletegydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* *垫);gydF4y2Ba
2504年gydF4y2Ba
2509年gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba无效gydF4y2Ba Matrix2D_Set_SizegydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*垫,gydF4y2BaintgydF4y2Ba行,gydF4y2BaintgydF4y2Ba峡路);gydF4y2Ba
2510年gydF4y2Ba
2514年gydF4y2BaROBODKgydF4y2BaintgydF4y2Ba Matrix2D_SizegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba*垫,gydF4y2BaintgydF4y2Ba昏暗的);gydF4y2Ba
2515年gydF4y2Ba
2519年gydF4y2BaROBODKgydF4y2BaintgydF4y2Ba Matrix2D_Get_ncolsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var);gydF4y2Ba
2520年gydF4y2Ba
2524年gydF4y2BaROBODKgydF4y2BaintgydF4y2Ba Matrix2D_Get_nrowsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var);gydF4y2Ba
2525年gydF4y2Ba
2529年gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba双gydF4y2Ba Matrix2D_Get_ijgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var,gydF4y2BaintgydF4y2Ba我,gydF4y2BaintgydF4y2Baj);gydF4y2Ba
2530年gydF4y2Ba
2536年gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba双gydF4y2Ba*gydF4y2BaMatrix2D_Get_colgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var,gydF4y2BaintgydF4y2Ba上校);gydF4y2Ba
2537年gydF4y2Ba
2540年gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba无效gydF4y2Ba Debug_ArraygydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*数组,gydF4y2BaintgydF4y2Baarraysize);gydF4y2Ba
2541年gydF4y2Ba
2544年gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba无效gydF4y2Ba Debug_Matrix2DgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba*垫);gydF4y2Ba
2545年gydF4y2Ba
2546年gydF4y2Ba
2550年gydF4y2Ba / / ROBODK空白Debug_Mat(垫构成,char show_full_pose);gydF4y2Ba
2551年gydF4y2Ba
2552年gydF4y2Ba
2553年gydF4y2Ba
2554年gydF4y2Ba
2555年gydF4y2Ba / / QDataStream操作符< < (QDataStream与数据,const QMatrix4x4 &);gydF4y2Ba
2556年gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Baa&m) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Badbg.noquote () < < m。gydF4y2BaToStringgydF4y2Ba();}gydF4y2Ba
2557年gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2BatJoints &jnts) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Badbg.noquote () < < jnts.ToString ();}gydF4y2Ba
2558年gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项itm) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Badbg.noquote () < < itm.ToString ();}gydF4y2Ba
2559年gydF4y2Ba
2560年gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba垫* m) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Badbg.noquote () < < (m = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba吗?gydF4y2Ba“垫(null)”gydF4y2Ba:m - > ToString ());}gydF4y2Ba
2561年gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2BatJoints * jnts) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Badbg.noquote () < < (jnts = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba吗?gydF4y2Ba“tJoints (null)”gydF4y2Ba:jnts - > ToString ());}gydF4y2Ba
2562年gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项目* itm) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Badbg.noquote () < < (itm = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba吗?gydF4y2Ba“项(null)”gydF4y2Ba:itm - > ToString ());}gydF4y2Ba
2563年gydF4y2Ba
2564年gydF4y2Ba
2565年gydF4y2Ba 的ifndef RDK_SKIP_NAMESPACEgydF4y2Ba
2566年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2567年gydF4y2Ba
2568年gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
2569年gydF4y2Ba
2570年gydF4y2Ba
2571年gydF4y2Ba
2572年gydF4y2Ba
2573年gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba / / ROBODK_APIgydF4y2Ba
RoboDK_API:项gydF4y2Ba
项目类代表一个项目在RoboDK站。一个项目可以是一个机器人,一个框架,……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 1739gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::连接gydF4y2Ba
bool连接(const QString &robot_ip = " ")gydF4y2Ba
连接到一个真正的机器人使用相应的机器人司机。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1366gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::_TYPEgydF4y2Ba
qint32 _TYPEgydF4y2Ba
项目类型。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 2478gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::RunCodegydF4y2Ba
int RunCode (const QString参数)gydF4y2Ba
运行一个程序。它返回的数量可以成功地执行指令(快速掠夺…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1701gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::断开连接gydF4y2Ba
bool断开()gydF4y2Ba
断开一个真正的机器人(当机器人驱动程序使用)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1380gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::_RDKgydF4y2Ba
RoboDK * _RDKgydF4y2Ba
指针RoboDK链接对象。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 2472gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::_PTRgydF4y2Ba
quint64 _PTRgydF4y2Ba
指针RoboDK内的物品。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 2475gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::更新gydF4y2Ba
双更新(int collision_check = RoboDK:: COLLISION_OFF, int timeout_sec = 3600,双* out_nins_time_dist = nullptr,双mm_step = 1,双deg_step = 1)gydF4y2Ba
更新程序并返回有效的估计时间和数量说明....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1991gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::保存gydF4y2Ba
孔隙保存(const QString文件名)gydF4y2Ba
拯救一个车站,一个机器人,一种工具或一个对象到一个文件gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 617gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setParamgydF4y2Ba
QString setParam (const QString param, const QString平均数)gydF4y2Ba
参数设置一个特定的项目。选择工具涉及文字符号命令看到所有可用的命令fo……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2060gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::调用gydF4y2Ba
int调用()gydF4y2Ba
运行一个程序。它返回的数量可以成功地执行指令(快速掠夺…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1682gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目:完成gydF4y2Ba
bool完成()gydF4y2Ba
断开RoboDK API。这将任何悬而未决的程序生成。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2075gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫gydF4y2Ba
垫类代表一个4 x4矩阵。这个对象的主要目的是代表一个姿势…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 506gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::ToStringgydF4y2Ba
QString ToString (const QString分离器=”、“int精密= 3,bool xyzwpr_only = false)常量gydF4y2Ba
检索字符串表示的姿势。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 408gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::_validgydF4y2Ba
bool _validgydF4y2Ba
旗帜,如果一个矩阵是无效的。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 748gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDKgydF4y2Ba
这个类是iterface RoboDK API。RoboDK API你可以自动执行某些任务,…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 762gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: COLLISION_OFFgydF4y2Ba
@ COLLISION_OFFgydF4y2Ba
不要使用碰撞检查。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 1585gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: ITEM_TYPE_ROBOTgydF4y2Ba
@ ITEM_TYPE_ROBOTgydF4y2Ba
(项目类型的机器人。机器人文件)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 1323gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: RunCodegydF4y2Ba
int RunCode (const QString代码,bool code_is_fcn_call = false)gydF4y2Ba
将代码添加到运行的程序输出。如果程序也会运行程序存在于装病者……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2671gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::保存gydF4y2Ba
孔隙保存(const QString文件名,const项目* itemsave = nullptr)gydF4y2Ba
将项目保存到一个文件中。如果没有提供项目,开放站保存。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2418gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: INSTRUCTION_CALL_PROGRAMgydF4y2Ba
@ INSTRUCTION_CALL_PROGRAMgydF4y2Ba
指令调用一个程序。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 1545gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: CollisionLinegydF4y2Ba
bool CollisionLine (tXYZ tXYZ p1, p2)gydF4y2Ba
检查线之间的碰撞,在车站的任何对象。线是由2点....gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::断开gydF4y2Ba
空白断开()gydF4y2Ba
断开RoboDK API。这将任何悬而未决的程序生成。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2154gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setRobotParamsgydF4y2Ba
bool setRobotParams(项目*机器人,tMatrix2D dhm,垫poseBase,垫poseTool)gydF4y2Ba
名义机器人参数的设定。gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setVisiblegydF4y2Ba
空白setVisible (QList < Item > itemList, QList < bool > visibleList, QList < int > visibleFrames)gydF4y2Ba
设定一个项目列表visibile(速度比默认setVisible ())gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::调用gydF4y2Ba
int调用(const QString &function_w_params)gydF4y2Ba
添加了一个函数调用的程序输出。RoboDK将处理代码生成时的语法……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2661gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setParamgydF4y2Ba
空白setParam (const QString param, const QString平均数)gydF4y2Ba
从RoboDK站设置一个全局参数。如果参数存在,它将被修改....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2924gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:更新gydF4y2Ba
无效的更新()gydF4y2Ba
更新屏幕。这个更新所有的机器人的位置和内部链接根据之前……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2710gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::完成gydF4y2Ba
空白完成()gydF4y2Ba
断开RoboDK API。这将任何悬而未决的程序生成。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2161gydF4y2Ba
RoboDK_API: tJointsgydF4y2Ba
tJoints类代表一个关节机器人的位置(机器人轴)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 384gydF4y2Ba
RoboDK_API: tJoints:: _nDOFsgydF4y2Ba
int _nDOFsgydF4y2Ba
的自由度gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 485gydF4y2Ba
RoboDK_APIgydF4y2Ba
所有RoboDK API函数都包裹在RoboDK_API名称空间。如果你喜欢忘记R……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 37gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_Get_colgydF4y2Ba
双* Matrix2D_Get_col (const tMatrix2D * var, int坳)gydF4y2Ba
tMatrix2D返回一列的指针。一个列有Matrix2D_Get_nrows值可以交流…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 4004gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_CreategydF4y2Ba
tMatrix2D * Matrix2D_Create ()gydF4y2Ba
创建一个新的二维矩阵tMatrix2D . .使用Matrix2D_Delete删除矩阵(自由内存)....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3910gydF4y2Ba
RoboDK_API: rotygydF4y2Ba
垫roty(双变化)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:垫::roty。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 181gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_Get_ncolsgydF4y2Ba
int Matrix2D_Get_ncols (const tMatrix2D * var)gydF4y2Ba
返回tMatrix2D的列数。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3991gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_Get_ijgydF4y2Ba
双Matrix2D_Get_ij (const tMatrix2D * var, int, int j)gydF4y2Ba
返回值位置tMatrix2D (i, j)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3997gydF4y2Ba
RoboDK_API: rotzgydF4y2Ba
垫rotz(双rz)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:垫::rotz。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 185gydF4y2Ba
RoboDK_API: tConfiggydF4y2Ba
双tConfig [RDK_SIZE_MAX_CONFIG]gydF4y2Ba
机器人的机器人配置定义了一个特定的状态没有穿越奇点....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 310gydF4y2Ba
RoboDK_API: translgydF4y2Ba
垫transl(双x,双y,双z)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:垫::transl。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 173gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_Set_SizegydF4y2Ba
空白Matrix2D_Set_Size (tMatrix2D *垫,int行,int峡路)gydF4y2Ba
集tMatrix2D的大小。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3970gydF4y2Ba
RoboDK_API::操作符<
QDebug操作符< < (QDebug dbg, const垫a&m)gydF4y2Ba
显示的内容通过STDOUT垫。这仅仅是用于调试目的。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 2556gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_SizegydF4y2Ba
int Matrix2D_Size (const tMatrix2D * var, int暗)gydF4y2Ba
集tMatrix2D的大小。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3983gydF4y2Ba
RoboDK_API: Debug_Matrix2DgydF4y2Ba
空白Debug_Matrix2D (const tMatrix2D * emx)gydF4y2Ba
显示的内容tMatrix2D到STDOUT。这仅仅是用于调试目的。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 4054gydF4y2Ba
RoboDK_API: rotxgydF4y2Ba
垫rotx(双rx)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:垫::rotx。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 177gydF4y2Ba
RoboDK_API: tXYZgydF4y2Ba
双tXYZ [3]gydF4y2Ba
tXYZ (mm)代表一个位置或一个向量在毫米gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 299gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_Get_nrowsgydF4y2Ba
int Matrix2D_Get_nrows (const tMatrix2D * var)gydF4y2Ba
tMatrix2D返回的行数。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3994gydF4y2Ba
RoboDK_API: Debug_ArraygydF4y2Ba
空白Debug_Array (const双*数组,int arraysize)gydF4y2Ba
显示数组通过标准输出给定一组双打,它生成一个字符串。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 4040gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_DeletegydF4y2Ba
空白Matrix2D_Delete (tMatrix2D * *垫)gydF4y2Ba
删除一个tMatrix2D。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3928gydF4y2Ba
RoboDK_API: tXYZWPRgydF4y2Ba
双tXYZWPR [6]gydF4y2Ba
六个双打代表机器人关节(通常在度)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 296gydF4y2Ba
RoboDK_API:颜色gydF4y2Ba
结构代表了RGBA颜色(每种颜色组件应在范围(0 - 1))gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 336gydF4y2Ba
RoboDK_API::颜色::rgydF4y2Ba
浮动rgydF4y2Ba
红色的颜色。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 338gydF4y2Ba
RoboDK_API::颜色::gydF4y2Ba
一个浮动gydF4y2Ba
Alpha值(0 =透明;1 =不透明)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 347gydF4y2Ba
RoboDK_API::颜色::bgydF4y2Ba
浮动bgydF4y2Ba
蓝色的颜色。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 344gydF4y2Ba
RoboDK_API::颜色::ggydF4y2Ba
浮动ggydF4y2Ba
绿色的颜色。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 341gydF4y2Ba
RoboDK_API: tMatrix2DgydF4y2Ba
tMatrix2D结构表示一个变量大小2 d矩阵。使用Matrix2D_……功能oeprate……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 361gydF4y2Ba
RoboDK_API: tMatrix2D:数据gydF4y2Ba
双*数据gydF4y2Ba
指向数据的指针。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 363gydF4y2Ba
RoboDK_API: tMatrix2D:大小gydF4y2Ba
int *大小gydF4y2Ba
指针数组大小。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 366gydF4y2Ba
RoboDK_API: tMatrix2D:: allocatedSizegydF4y2Ba
int allocatedSizegydF4y2Ba
分配的大小。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 369gydF4y2Ba
RoboDK_API: tMatrix2D:: numDimensionsgydF4y2Ba
int numDimensionsgydF4y2Ba
数量的维度(通常2)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 372gydF4y2Ba