机器人加工
此示例将帮助您了解Robodk中机器人加工的基础知识，以及如何将3轴机器人加工作业转换为机器人加工模拟和机器人程序。
一旦使用CAM软件定义了加工策略，就可以将加工程序导出为GCODE或APT文件，以便可以将其加载到Robodk中以创建机器人加工项目。在此示例中，我们将使用APT文件来创建机器人加工项目。
您可以找到此示例Robodk Project INT以下位置c：/robodk/other/plugin-mecsoft/mold-core.rdk。
在此示例中，您将学习如何将加工程序转换为机器人加工模拟和机器人程序。更具体地说，您将学习如何从NC文件（例如APT文件）生成对机器人控制器有效的机器人程序。
本节将说明如何将加工作业从Mecsoft Rhinocam软件导出到Robodk。APT文件用于加载Robodk中的工具路径，并使用自定义BAT文件自动发送。
在犀牛中按照以下步骤将加工作业导出到Robodk：
1。右键单击Rhinocam的加工工作项目。
2。选择发布全部为了生成加工程序并自动加载Robodk中的所有内容。
您会看到Robodk会在我们在CAM软件中创建的相同的4个加工操作中自动将机器人加工程序拆分。
机器人加工项目是使用我们可以自定义的默认机器人单元创建的。在此示例中，我们使用KUKA机器人和默认主轴，其中工具（或TCP）代表工具持有器。
默认情况下，加载APT程序时，Robodk将在加工项目中添加您定义的工具。加载APT文件时，工具将被添加到活动的TCP中。正确的工具也将在您的机器人加工项目中选择。
本节显示了如何自定义机器人设置和加工工具路径以成功完成机器人加工。Robodk的加工项目使您可以将任何通用3轴或5轴制造操作转换为机器人模拟和机器人程序。
由于我们直接加载了加工文件，因此所有内容都是自动创建和选择的。我们还可以自定义Robodk中的方法和缩回运动。
您可以通过选择加载APT文件后在Robodk中创建机器人加工模拟更新。这使您可以查看机器人是否可以执行制造操作。
此示例是一个简单的3轴加工操作，默认设置为我们带来了有效的结果。机器人加工项目使您可以控制机器人沿加工工具路径的行为。
您可以按照以下步骤更新剩余的机器人加工操作：
1。选择一个或多个机器人加工操作（持有转移允许您在树中生成多个项目）。
2。右键单击选定的项目。
3。选择更新程序。
随着Robodk计算机器人加工路径，它将为每个加工操作创建一个新的机器人程序。白色图标代表机器人程序。这些程序是由Robodk自动创建的。您可以通过双击它在树上。
Robodk还会自动创建一个主程序，您可以运行该程序以模拟所有机器人加工操作。
您可以双击主要程序模拟整个机器人加工操作。您也可以双击任何子程序来模拟它。
大多数加工或制造操作都涉及5轴约束。在定义工具（TCP）和切割轴的位置时，您在使用6轴机器人臂时还可以自由定义。这种自由度使我们可以扭转切割轴，并自动避免奇异性和轴线限制。
自定义工具方向的最简单方法是在机器人加工项目中选择“教学”按钮。通过选择教，您告诉Robodk您要遵循当前的工具方向，以便设置可以调整以匹配该方向。
通过选择显示首选工具路径我们可以预览机器人试图遵循的工具取向。
您可以选择更新和模拟查看结果。
优化参数允许机器人在机器人无法实现首选方向的情况下自动更改工具方向。如果您有很大的部分，则此参数很重要，如果您在奇异性附近或机器人工作区的范围附近工作。如果您看到红色标记，则意味着机器人无法执行操作。
如果您选择显示估计的工具路径您应该在绿色的位置看到可到达的位置。它将为您提供有关使道路可行的看法的暗示。这意味着我们正在使用额外的自由度自动避免机器人奇点和轴线限制。
您可以右键单击一个或多个程序，然后选择生成机器人程序为您的机器人控制器生成或更新机器人程序（文件）。
在此示例中，您将获得SRC程序文件，因为我们使用的是KUKA机器人控制器。
您应该在程序中看到的引用和工具，就像在Robodk中定义它们的方式相同。
您还可以使用编号的参考名称和工具名称使用保存在控制器给定ID中的值。
您可以看到自定义程序调用，根据您的工具ID选择正确的工具并激活主轴。这些设置可以在程序事件菜单。当必须执行某个加工命令时，您可以在机器人控制器上触发特殊过程，例如更改工具， 这主轴转速或跑步M代码。
每个机器人都有与其关联的默认后处理器，该处理器应为您的机器人控制器生成有效的代码。您可以根据使用的机器人控制器轻松更改程序输出。
请按照以下步骤更改后处理器：
1。右键单击程序或机器人。
2。选择选择邮政处理器更改后处理器。
此设置将适用于使用同一机器人的所有程序。
如果您有Kuka机器人，则应查看默认情况下选择的KUKA KRC2 POST处理器。这也应该与KUKA KRC4控制器兼容。如果愿意，如果您有KRC4控制器，仍然可以选择KUKA KRC4 POST处理器。