机器人加工(5x)
本例将帮助您了解如何在RoboDK中配置机器人加工设置，以及如何将5轴机器人加工作业转换为机器人加工模拟和机器人程序。
一旦您用CAM软件定义了加工策略，就可以将加工程序导出为Gcode或APT文件，以便将其加载到RoboDK中以创建机器人加工项目。在本例中，我们将使用APT文件创建机器人加工项目。
您可以在以下位置找到这个示例RoboDK项目:C:/RoboDK/Other/Plugin-MecSoft/Car-Model.rdk。
您可以在C:/RoboDK/Other/Plugin-MecSoft/Car-Model.rdk文件夹中找到示例RDK项目。
在本例中，我们从RhinoCAM导出一个通用的5轴加工程序。您可以将所有加工操作发布为一个文件，并在RoboDK中打开它们
在本例中，您将学习如何将加工作业转换为机器人加工模拟和机器人程序。更具体地说，您将学习如何从NC文件(如G-code或APT文件)生成对机器人控制器有效的机器人程序。
介绍如何将机械加工程序从Mecsoft RhinoCAM软件导出到RoboDK。APT文件用于加载RoboDK中的工具路径，并使用自定义BAT文件自动发送。
在RhinoCAM中按照以下步骤将加工程序导出到RoboDK:
1.右键单击RhinoCAM中的项目。
2.选择后所有生成加工程序，并自动在RoboDK中加载所有内容。
本节将展示如何自定义机器人设置和加工刀具路径，以成功完成机器人加工。RoboDK中的加工项目允许您将任何通用的5轴制造操作转换为机器人模拟和机器人程序。
可以看到每个加工操作在RoboDK中被自动分割为一个机器人加工项目。您还可以看到，在默认情况下，加工程序加载了KUKA单元格。这是因为我们使用自定义bat文件从RhinoCAM发布了文件。
1.您可以选择更新在每个机器人的加工项目上，或批量选择您的机器人加工刀具路径并进行选择更新程序在RoboDK环境中生成相应的机器人程序。
2.您可以通过批量选择您的程序和选择直接生成机器人程序生成机器人程序
本节将展示如何创建新单元格
您可以按照以下步骤构建一个用于机器人加工的新机器人单元。
1.选择文件➔新电视台．
2.您可以通过选择访问库文件➔开放在线图书馆．
3.找到机器人后，选择下载打开项目中的机器人。
控件，可以为机器人加工夹具创建新的坐标系统程序菜单，然后添加参考系。
遵循以下步骤来正确定义工具(TCP):
1.如果您拥有工具的坐标，您可以输入它们(您可以在不同供应商特定的方向格式中选择输入工具姿势)。
2.通过握住ALT键你可以移动机器人或任何坐标系。
3.通过握住ALT而且转变键，你可以修改你的TCP的位置和方向。
按照以下步骤添加另一个表示加工参考的坐标系:
4.选择程序菜单，然后添加参考系．
5.通过按，可以重命名树中的项目F2或者右键单击并选择重命名。
6.通过握住ALT如果你有机会选择放置零件的位置，你可以将坐标系统移动到你想要的位置。
7.你可以双击机器人来查看你使用的工具和坐标系。对于机器人的给定位置，您在机器人面板中看到的值应该与您在机器人控制器中看到的值一致。
按照以下步骤保存你的机器人细胞:
8.一旦构建了机器人单元格，就可以通过选择将其保存为一个RDK文件文件➔省站．这将保存所有的设置，包括3D模型为一个文件。
9.在RoboDK中加载加工作业文件，RoboDK会自动为每个加工操作创建一个机器人加工项目。
10.您可以选择更新看看RoboDK是否可以使用默认设置找到可行的路径。您还可以批量更新所有操作。
11.一旦你在RoboDK中有一个有效的模拟，你可以右键单击你的程序并选择生成程序．这将生成机器人控制器所需的文件。
您可以很容易地自定义刀具方向沿着您的机器人加工程序通过教学首选方向。
在这个例子中，我们可以改进最后两个加工操作的刀具方向:
1.双击4th为该操作打开机器人的加工设置。
2.选择模拟或者运行相应的程序，将机器人停在加工路径上的某一点。
3.选择显示首选刀具路径按钮，查看RoboDK将尝试让机器人遵循的工具方向。
4.举行Alt键抓取机器人工具，并抓取蓝色圆箭头绕工具Z轴旋转。将工具方向移动到您想要遵循的方向。
5.在机器人加工菜单中选择Teach，以考虑路径上的方向。通过选择教，你告诉RoboDK你想要遵循当前的工具方向，所以设置将调整以匹配该方向。
6.选择更新重新计算路径。
选择模拟要运行模拟(或双击生成的程序)。
7.如果结果符合你的期望，你可以复制设置并将其粘贴到另一个工具路径:右键单击机器人加工设置并选择复制设置．然后，右键单击新的机器人加工设置并选择粘贴的设置．再次右击这最后一个机器人加工项目并选择更新程序更新与该机器人加工作业相关的程序。
为了使您的机器人加工工作之间的过渡更安全，您可以在每次加工操作后使机器人移动到接近位置。
按照以下步骤创建一个名为转转每次加工完成后，移动到此位置:
1.通过选择创建一个新程序程序➔添加程序或选择工具栏中相应的按钮。
2.通过按重命名程序F2比如转转。
3.选择刚才创建的程序。
4.将机器人移动到安全位置并进行选择程序➔移动联合指令或选择工具栏中相应的按钮。该操作将在该位置上创建一个新目标，并向该目标添加一个移动关节指令(如果之前选择了该程序)。
5.然后，您可以通过右键单击第一个程序调用指令并选择，使机器人在每次加工操作之间移动到这个主目标加法指令➔程序调用指令．
6.输入要转到的程序的名称(GoHome)并选择OK。
7.然后你就可以复制/粘贴此指令在程序内快速获得最终结果。
8.右键单击主程序并选择显示路径将机器人工具路径显示为黄线。这将帮助您了解您的方法目标的位置是否适合您的项目。
