Introduction

Robotic plastic deburring consists of a robot arm removing excess material from plastic molded parts. This example will help you create a project in RoboDK for robot simulation and offline programming. This example also shows how you can use the Fusion 360 plugin to generate toolpaths in RoboDK.

With the RoboDK plug-in for Fusion 360, you can easily create a machining project and automatically export the generated path inside RoboDK. RoboDK will then transform it into a robot program. you can easily load 3D models created in SolidWorks to RoboDK.Robodk加载项允许您直接从融合360编程任何机器人手臂，以进行任何制造应用。

塑料去毛刺例

To start the project, you will first have to select RoboDK’s plastic deburring example from the default library.

Setup

此示例使用简单的设置：安装在桌子上的机器人（此示例包括ABB机器人），对于新成型部件的堆，用于处理的堆，中间的夹具将部分保持在适当位置。

加载站：

1.选择File➔Open

2.找到塑料去毛刺例从Robodk的示例部分：
C：/ Robodk / Simear /插件 - Fusion360-Plastic-Deburring.rdk。

Now that you have loaded the station you can open Fusion 360.

来自融合360的2D草图

Open your object in Fusion 360. In this example the object is a plastic part. The goal of this project is to remove excess material in the three holes, and all around the part near the bottom of it.

First, you need to make sure that you are in the “Manufacturing” workspace tab of Fusion. We should follow these steps to create the tool path:

1.选择Multi-Axis然后选择Swarf工具。

2.选择要使用的工具（在此示例中，我们将使用我们的Robodk Station的自定义工具），然后选择要创建第一条路径的孔。

3.To get the tool path on the right side of the surface, we will select机器其他侧面然后选择Ok。跟随每个孔的这个过程。

4.To do the same thing to the bottom part, you will select theSwarf工具然后选择底部。

5.Once the calculation is done, we will simulate the paths we just created: Select yourSetup然后选择模拟。

您将为机器人提供完整的工具路径。我们需要重新进入Robodk以确保激活“去urring”参考帧。要做我们必须：

进入Robodk：选择去毛刺然后选择激活参考帧。

Now that the Deburring reference frame is activated, the program will be exported with respect to that reference frame. e will go back into Fusion 360 and verify that the image is as shown:

请按照以下步骤将草图加载到Robodk：

1.在Fusion 360中，您有Robodk插件。只需选择在Robodk中加载CAM项目

2.如果我们回到Robodk，我们可以在其位置找到切割路径。一种“Machining Project” called “Plastic Deburring” was created: Select去毛刺然后选择可见的。

3.我们可以重命名“Station1 Se的切削刀具轨迹ttings”:右键点击on塑料去毛刺重命名它。

罗布克station

一旦我们在Robodk中准备好的机器人刀具路径，我们应该确保虚拟机器人单元格匹配真实设置。在Robodk中，我们确保在我们生成机器人程序之前，我们确保我们使用正确的工具和参考帧进行制造操作。

在此示例中，我们选择了参考去毛刺和工具一样Spindle。选择更新➔模拟。

如果要重新排序或切换路径部分的意义，请按照下列步骤操作：

1.CAM项目通常已经伴随着他们的方法和收回运动，因此我们可以删除我们的方法：只需转到“方法”和“Retact”并选择消除。选择更新进而模拟。

2.在此示例中，默认参数会产生有效的结果。我们可能想要更改的唯一设置是激活和取消激活主轴：打开Program Events➔一种dd a subroutine in “Path Approach” and “Path Retract” by检查每个选项和写“主轴（1）”in Path Approach and“主轴（0）”在路径缩回。这假设您在控制器中定义了一个函数，而不是接受激活或停用主轴的参数。

3.选择更新。

现在我们必须修改我们创建“Station 1”的程序的名称并启动“主程序”

我们需要做的最后一件事是生成机器人程序。由于我们正在使用ABB机器人，我们需要导出使用ABB专有的快速编程语言的ABB机器人控制器的MOD文件。

1.Make sure that we use the correct post processor: Select车站➔选择Post Processor➔ABB Rapid IRC 5。

2.右键单击Station1程序并选择Generate Robot Program。

You should automatically see the robot program in a text editor. You will be able to see all of the specific move commands and syntax required by the ABB robot controller.