机器人焊接

简介

本例将向您展示如何在SolidWorks中使用RoboDK插件。本示例包括一个表格和2个角铁,向您展示如何使用RoboDK的功能来改善焊接路径。

借助SolidWorks的RoboDK插件,你可以很容易地编程一个工业机器人进行焊接。本示例包括一个表格和2个角铁,向您展示如何使用RoboDK改善焊接路径。

机器人焊接实例

要完成这个机器人焊接项目,您应该首先在默认库中选择RoboDK机器人焊接示例。然后在SolidWorks中选择焊接路径/草图。然后在RoboDK中调整机器人路径。

设置

首先从SolidWorks中导入零件和焊接路径。

从SolidWorks导入项目:

1.进入SolidWorks中的RoboDK选项卡并选择自动设置。

2.选择焊接路径。确保也选择面,因为他们有助于定位机器人工具。

3.现在您已经从SolidWorks导入了路径,您可以转到RoboDK。

4.在站点树中,单击Weld1设置这将打开曲线跟踪项目

5.点击更新生成程序,然后模拟。

焊接实例-图1

来自SolidWorks的2D草图

在本节中,您将学习如何改进或自定义每个焊接曲线的运动顺序。焊枪沿着它应该走的路径移动。然而,我们可以看到方向有点偏离,我们可以看到路径远远不是最优的。

焊接实例-图2

首先,你应该修复路径本身:

1.曲线跟踪项目,点击选择曲线(从1到2,然后3到4,5到6,7到8,9到10)。

2.焊接部分的顺序说得通。然而,焊接方向似乎没有意义。

3.若要切换焊接路径的方向(如路径3 ~ 4),可右键单击路径,选择反方向-你可以看到这条路径的箭头改变了方向。

4.您可以对路径5到6和路径7到8执行相同的操作。

5.修改完成后,就可以进行选择了完成在右边的窗口。

6.点击更新生成程序和模拟开始模拟。

现在路径的顺序似乎更有意义了,你可以沿着路径调整工具的方向,以更好地改善机器人的运动。

7.曲线跟踪项目菜单,点击显示首选刀具路径.各种鬼工具将会出现,向你显示工具的方向,在不同的位置沿着路径。

8.可以尝试的第一个工具方向选项是工具偏移量路径绕着Z轴。为此,您可以手动输入值,或者将鼠标放在值上,然后使用滚轮将值上下移动。

9.通过这样做,你可以看到鬼影工具的方向变化。

焊接实例-图3

在这种情况下,基本选项似乎不能解决我们的问题。幸运的是,你可以有更多的选择;可以通过单击蓝色加号按钮并根据你的项目改变它们。

10.你可以改变围绕Z轴的旋转(rotz)至其原始值零,然后点击“+ Z”按钮。

11.正如你所看到的鬼工具,机器人法兰将永远在零件的顶部。点击更新然后模拟模拟结果。

12.如果使用滚动条,新的工具方向有利于工具的电缆管理;它没有干扰机器人的风险。

焊接实例-图4

接近和收回的运动是特别重要的,以避免碰撞之间的工具和部分。的曲线跟踪项目自动创建一个方法和缩回每个焊接路径。默认情况下,这些运动是100毫米长,并正常于焊接路径。

为了避免任何碰撞,你可以将它们修改为200毫米长,并保持相同的方向。

或者,你也可以沿着坐标系的Z轴添加一个额外的移动:

1.恢复默认的正常进近100mm。

2.添加一个动作例如,沿着Z

3.设置为50mm。

4.新闻更新而且模拟一旦你完成了。

5.现在机器人正常缩回到焊接路径,然后直线上升。

焊接实例-图5