一般建议
参考框架定义了一个物体相对于机器人的位置(位置和方向)。建议根据你可以用你的机器人定义的引用来教授目标。参考框架允许你调整或将程序移动到不同的位置，而不必重新教授所有的目标。
有关参考系的更多信息，请参阅入门部分．
定义参考系需要使用机器人工具探测一些点(需要在特定位置检索关节值)。
按照以下步骤来确定关于机器人的参考系:
1.选择公用事业公司➔
定义参考
2.选择参考系来定义/校准。
或者，右键单击一个参考框架并选择
定义参考系．
3.选择方法:
一个。3点法(与3理查德·道金斯点与Y+轴相交)
b。3点法(与1圣点是参考系的原点)
c。6个
d。转盘校准选项允许定位转盘上的参考框架，有转盘轴正确对齐
4.使用联合值作为默认设置。如果你有每个点相对于机器人基本框架的XYZ位置，则将其更改为点。
5.如果有多个机器人可用，请选择机器人。
6.开始用测量的点(关节值或点)填充表格。
7.最后,选择更新将新位置应用于RoboDK站中选定的参考帧。
本节解释如何将一个对象的参考系(坐标系)与它自己的几何结构对齐。此部分允许将对象的参考系移动到在实际设置中可以识别的位置。
遵循以下步骤，根据对象几何的特定点虚拟对齐对象的参考系:
1.加载对象
2.选择活动
站
3.选择程序➔
添加参考系．
确保参考系直接连接到站点根目录(而不是其他参考系)。
4.右键单击参考框架并选择校准参考系。
该过程与前一节非常相似。主要的区别是我们必须选择虚拟对象的点而不是真实对象的点。
5.选择所需的校准方法。
例如:3点法(第三点穿过Y+轴)。
6.选择使用点校准
7.选择工具➔测量打开测量工具
8.选择绝对按钮，以便测量点相对于站(绝对参考)
9.选择虚拟对象上的3个点(一个接一个)，并将它们输入Reference Frame校准窗口
10.选择更新．参考系应该出现在所需的位置。
11.右键单击对象并选择改变的支持．然后，选择新的参考系。物体的绝对位置不会改变。然而，物体相对于新的参考系的相对位置将被正确地定义。
12.对象和它自己的引用已经为脱机编程做好了准备:将新的参考系拖放到机器人参考系中。
本节将解释如何在共享一个公共参考框架的情况下对两个或多个机器人进行离线编程。
在一个典型的离线编程应用程序中，对象的位置是相对于机器人更新的。然而，当两个或多个机器人用于同一个应用时，每个机器人的位置必须相对于一个公共参考(参考对象或公共参考系)进行更新。
按照以下步骤更新两个或多个机器人相对于参考系的位置:
1.确保机器人参考系和物体参考系不相互依赖。如果存在依赖关系，我们应该将参考系附加到站项上。
2.为每个机器人的基本坐标系添加一个新的参考系，就好像你要为每个机器人定义一个新的单独参考系(裁判员A和真实裁判B）.
这个参考系将表示零件相对于每个机器人的真实位置。
3.使用标准分别校准这些参考系(真实参考系A和真实参考系B)参考校准程序(以三点法为例)
在这一点上，我们将看到3个参考系，它们应该是重合的，但它们不是。必须更新每个机器人的参考系来解决这个问题:
4.双击其中一个机器人引用，例如机器人A基地打开参考系窗口
5.根据该机器人的校准基准，复制该机器人基准的位置(裁判员A)，按下复制按钮
6.在同一窗口中，更改的参考位置(下拉)到引用对象
7.粘贴复制的位置。机器人将被移动裁判员A将会与引用对象框架
8.对其他机器人重复步骤4-7，如果有的话
在这个过程的最后，所有的参考系应该匹配，所有校准的参考系和引用对象应该是一样的。
