接口
本文档主要介绍RoboDK的主界面。主界面由主菜单、工具栏、站树、状态栏和三维视图组成。
●的主菜单位于顶部。所有可用的操作和选项都可以从这个菜单中获得。
●工具栏包含图形图标，可快速访问菜单中常用的操作。有关详情，请参阅工具栏部分。
●站树列出了站中出现的所有组件(项)。这些项目可以是机器人、工具、物体、目标或用于制造或校准目的的特定设置。该树允许理解和修改真实环境中存在的依赖项。例如，一个目标可以附加到一个特定的参考系上，这个参考系可以附加到机器人的底座上，机器人的工具通常是附加到机器人上的，等等。
●状态栏位于底部，可能会显示某些操作的有用提示。
●3D视图(主屏幕)在3D虚拟环境中显示视图，并再现具有层次结构的站树
双击一个项目(在树或3D视图中)将显示一个包含该项属性的新窗口。例如，双击一个机器人将显示机器人小组．可以通过选择子窗口右上方的十字来关闭这些窗口。
作为例外，双击一个目标将移动机器人到该目标。如果一个目标只选择一次(而不是双击)，机器人将模拟从当前位置到该目标的线性或关节运动。
双击机器人，打开机器人面板(可在树状或3D视图中双击)。这是可能的慢跑机器人轴使用关节轴慢跑节，并在文本框中输入具体的关节轴值。关节值和机器人坐标应该与机器人控制器显示的值相匹配。
您可以双击关节限制修改机器人轴限制。默认情况下，RoboDK使用与机器人控制器相同的关节限制(物理硬件限制)。一些应用程序可能需要更严格的联合限制(软件限制)。联合值可以被复制
或粘贴
作为值列表，使用该部分中的相应按钮。
Cartesian Jog部分显示了与机器人运动学相关的所有信息:
●相对于机器人法兰(FF)的工具框架(TF)定义了所选工具框架相对于机器人法兰的位置。机器人法兰总是相同的，然而，工具框架根据安装在机器人上的工具而变化。在大多数机器人控制器中，这种关系也被称为UTOOL、ToolData或Tool。机器人工具也被称为TCP(工具中心点)。选中的工具变成“活动”工具。active工具用于创建新的目标和程序。所选工具的图标中显示一个绿色标记:
．
●参考框架(RF)相对于机器人底座(BF)定义了参考框架相对于机器人底座的位置。机器人基础框架永远不会移动，但是，不同的参考框架可以用于相对于相同的机器人基础框架定位任何对象。在大多数机器人控制器中，这种关系也称为UFRAME、WorkObject MFRAME或Reference。在机器人面板中选择的参考系成为“活动”参考系。主动参考系用于新目标和机器人程序的参考。所选参考系的图标中显示一个绿色标记:
．
●相对于参考帧(RF)的工具帧(TF)显示了活动TCP相对于机器人当前位置的活动参考帧的位置。修改此值以移动机器人。关节轴自动重新计算。当创建一个新目标(Program➔Teach target)时，这些笛卡尔坐标与机器人轴一起被记录下来。目标也附加到活动参考系。
方法中提供了可能的配置列表其他配置部分。机器人构型定义了机器人的特定状态，不跨越任何奇点。改变构型需要穿过一个奇点。有关详情，请参阅机器人的配置部分。
最后,参数右上方的按钮允许进行一些运动学调整，选择首选的后置处理器或在机器人校准项目后提取准确的参数。只有在特定的情况下才需要修改这些值。
双击一个机器人工具查看有关该工具的更多细节，并修改工具框架相对于机器人法兰的位置，也称为工具中心点(或TCP)。
选择更多选项…允许应用比例因子的几何工具或移动几何相对于机器人法兰。改变这些值对机器人程序没有影响。几何图形用于显示和碰撞检查。(保持TCP完整)。
双击一个参考系查看有关该参考系的更多细节，并修改其相对于机器人基本参考系或站内任何其他可用参考系的位置。默认情况下，显示的坐标(姿态)相对于参考坐标系的父坐标系(在本例中为机器人的Base frame)。
多个参考框架可以相互关联，以构建存在于实际应用程序中的依赖关系。例如，一张桌子相对于机器人可以有一个特定的位置。然后，表中的两个或多个对象可以相对于表引用具有特定的位置。移动表引用不会改变对象和表之间的关系，但会改变所有对象相对于机器人的关系。下图展示了这样一个例子。
机器人目标允许您记录特定的机器人位置，以便机器人可以移动到该位置。
按照以下步骤添加一个新目标，并查看附加到它的信息:
●选择程序➔
教学目标(Ctrl+T)创建一个新的目标。
这将使用活动参考系记录机器人的当前位置以及主动工具架．目标将被添加到活动参考系中。
●右键单击目标，然后选择更多选择…(F3)查看记录的姿势和关节值。
创建一个新的目标记录TCP相对于笛卡尔空间中的参考系以及当前的机器人轴。默认情况下，RoboDK创建的目标为笛卡尔目标(保持笛卡尔位置
)．在这种情况下，如果参照系被移动，机器人将试图到达目标相对于该参照系的位置。
另一方面，可以在关节空间中指定目标(保持共同的价值
)．在这种情况下，目标是机器人的绝对位置，即使移动参考系也不会改变。
通常的做法是使用联合目标到达靠近工作区域的第一进近位置，然后，笛卡尔目标确保在修改参考系或刀架时不会改变刀轨。
可以看到其他配置，以达到与机器人相同的姿势。更多资料，请浏览下一节．
一个机器人配置定义了机器人的特定状态。改变构型需要穿过一个奇点。机器人控制器在进行线性运动时不能越过奇点(这需要关节运动)。
换句话说，为了完成两个目标之间的线性运动，机器人的配置必须完全相同，包括第一个和最后一个点。
右键单击一个机器人并选择改变配置打开机器人配置界面。也可以通过选择打开此窗口更多的选择在机器人面板。
对于一个标准的6轴机器人，如果我们假设每个机器人轴可以移动一个完整的旋转，那么对于机器人的任何位置，通常有8个不同的配置。在实际操作中，关节限制或多或少取决于机器人。因此，根据机器人的不同，对于特定的位置，可能有1到100多个不同的机器人配置。
一个机器人配置定义了机器人到达某个位置的特定方式(组装模式)。例如，机器人的肘部可以向上或向下(up vs. down，或U/D)，同时它可以面向目标或底座可以旋转180度向后到达目标(Front vs. Rear，或F/R)。最后，关节5可以通过在轴4和轴6同时切换符号来翻转(翻转vs非翻转，或F/N)。总的来说，这提供了2*2*2=8个配置。
可以使用STL、STEP或IGES等3D文件格式在RoboDK中加载对象。双击树或3D视图中的对象，打开设置窗口。
可以根据任何参考系设置或查看位置。然而，对象通常是建立在参照系上的，如果需要移动对象，建议移动参照系。在某个模拟事件发生后，机器人工具也可以抓取对象。
的更多选项…菜单允许更改对象的颜色，应用比例因子或移动几何相对于自己的参考框架。
主菜单分为以下几个部分:
1.文件菜单:允许导入新文件(3D几何，机器人，工具，工具路径，…)和打开或保存RoboDK项目(RDK文件扩展名)。
2.编辑菜单:允许剪切/复制/粘贴一个项目或一组项目，并执行撤消/重做操作。
3.程序菜单:允许创建或修改机器人程序和离线编程(OLP)的其他相关选项。
4.视图菜单:提供在3D中导航和设置特定视图的有用操作。
5.工具菜单:提供一般工具，如检查碰撞、测量点或打开主要选项。
6.工具菜单:允许执行特定的操作，如使用机器人进行制造操作，校准TCP或参考框架，使用机器人作为3D打印机或5轴CNC，校准机器人……这些操作可能需要特定的许可选项。
7.连接菜单:允许连接到机器人，测量系统或模拟摄像机。
8.帮助菜单:允许打开在线文档(F1)，检查更新或设置许可证。
可以从文件菜单中打开，保存或导出文档。
新车站将在树中添加一个新站。一个站点可以加载或保存为一个RDK文件。RDK文件(RDK扩展名)保存了关于机器人和对象的所有信息，因此不需要保留导入项的单独副本。
开放将加载一个新的RoboDK文件(RDK Station)或导入任何其他认可的文件格式，如机器人文件的.robot，对象的STEP/IGES/STL，工具文件的.tool等。
开放网上图书馆将显示一个新窗口，其中有在线可用的库。
省站将保存RDK文件。选择
另存Station为…来提供文件位置。
制作演示版本station将把站点导出为带有简化版RoboDK的EXE文件。
出口仿真将把特定的程序或模拟导出为3D PDF或3D HTML文件。例子．
撤销(Ctrl+Z)和重做(Ctrl+Y)操作可以从编辑菜单中访问。还可以使用撤消操作的历史记录，并允许通过选择操作将更改向后或向前恢复到特定状态。
这也是可能的
削减(Ctrl + X),复制(Ctrl+C)或
从站点树中粘贴(Ctrl+V)一个或一组项目。如果复制一个项，则也复制附加到它的所有项。
程序菜单包含与脱机编程(OLP)和程序生成相关的所有组件。可以为机器人添加新的程序、参考系、目标或工具。这些离线编程组件(参考框架、工具、目标等)出现在所有离线生成的程序上。
添加参考系将添加一个附加到站点根或附加到另一个参考系(如果该参考系已被选中)的新参考系。
添加空工具将为机器人添加一个新的TCP。添加新工具不需要几何图形。多个工具允许引用同一几何图形的不同部分链接到一个工具。
教学目标(Ctrl+T)将为主动机器人工具的主动参考系添加一个新的目标。活动的参考系和活动的工具可以在机器人小组．右击参考系或工具也可以使它们处于活动状态。
在表面上教授目标(Ctrl+Shift+T)将允许用户选择一个对象的点，以轻松地创建目标。中提供了示例本节．
添加程序将添加一个可以使用RoboDK图形用户界面(GUI)创建的新程序。创建或修改这种类型的机器人程序不需要编程经验。机器人程序可以针对特定的机器人进行模拟和生成，自动且轻松。
的程序指令“脱机编程”文档的部分提供了关于通过GUI可用的程序指令的更多信息。
添加Python程序选项将包含一个示例Python程序/宏/脚本/模块，链接到RoboDK API。使用RoboDK API的Python程序允许从通用编程代码(Python)创建机器人程序。可以为任何特定的机器人控制器部署这些程序。还可以模拟特定的任务来扩展GUI程序。这些任务可以是用于离线编程、在线编程的机器人子程序，也可以是简单地模拟特定事件，例如让物体自动出现在随机地点进行取放模拟。Python程序就像嵌入在工作站中的文本文件，包含用于自动执行RoboDK中特定任务的Python代码。RoboDK API默认使用Python进行部署，但也可以使用其他编程语言与RoboDK进行接口。
最后，这是可能的
添加或编辑后处理器．后处理器定义了为特定的机器人控制器生成程序的方式，允许适应特定于供应商的语法。后处理器是脱机编程过程的最后一个组件。
在3D中导航所需的大多数选项都可以从“视图”菜单中获得。可以从这个菜单中旋转，平移和缩放(以及右键单击3D视图)。这对于使用笔记本触摸板(而不是鼠标)进行3D导航非常有用。
要允许在任何方向自由旋转，取消选中“视图”选项➔对齐旋转。否则，RoboDK将锁定站点引用，默认情况下保持XY平面水平。
可以通过选择星号键(*)来显示或隐藏机器人工作区。也可以通过选择F7键在可见和不可见项目之间切换。
工具菜单中提供了通用工具，例如拍摄3D视图的快照，激活机器人跟踪，激活碰撞检查或测点坐标。
激活
跟踪将显示所有机器人移动时的轨迹。
检查碰撞将激活或禁用碰撞检查。当碰撞检查被激活时，处于碰撞状态的对象将以红色显示。
的碰撞的地图允许指定正在检查的对象交互。
改变颜色工具将显示一个小窗口，允许更改机器人和物体的颜色。也可以翻转曲面的法向量。
测量将显示一个窗口，允许以3D方式根据局部参考系或车站参考系(绝对测量)测量点。
可以通过选择来指定RoboDK应用程序的语言工具➔语言并选择首选语言。RoboDK将立即以所选语言显示。
工具栏布局允许设置默认工具栏。或者，也可以为更基本或更高级的用途指定工具栏。
选择
选项打开主选项菜单。有关详情，请参阅选项菜单部分。
工具菜单允许执行特定的任务:
校准工具框架(TCP)允许通过提供来自真实设置的数据来校准机器人TCP，例如关节配置，以使用不同的方向到达一个点。这个程序通常可从大多数机器人教学吊坠。RoboDK允许使用尽可能多的配置来校准TCP。使用更多的配置可以获得更准确的TCP值。阅读更多关于TCP校准的信息．
校准参考系允许识别一个参考框架相对于机器人的基本框架。这允许准确匹配的部分，从实际设置到虚拟环境。阅读更多关于参考系校准．
同步外部轴允许设置一个或多个外轴和一个机器人作为一个机器人机构。有关详情，请参阅外轴部分．
机器人铣削项目可以轻松地将机床刀具路径转换为机器人程序。RoboDK可以导入使用CAM软件为5轴CNC制作的程序，如通用g代码或APT文件。这些程序/工具路径可以很容易地模拟和转换为RoboDK机器人程序。更多资料请浏览这部分。
的曲线跟踪项目类似于机器人铣削项目，但它允许选择从3D几何中提取的曲线作为刀具路径。也可以选择进口曲线，从CSV或TXT文件中导入3D曲线。这些曲线必须以XYZ点列表和IJK向量(可选)的形式提供。有关详情，请参阅曲线跟踪项目部分。
的点跟踪项目它就像一个机器人铣削项目，但它允许选择从3D几何图形中提取的点，并轻松创建机器人的刀具路径。也可以选择进口分从CSV或TXT文件导入3D点。这些点必须以XYZ点列表和IJK向量(可选)的形式提供。有关详情，请参阅点跟踪项目部分。
选择3D打印项目为特定物体生成机器人3D打印程序。该对象必须在RoboDK站中可用。3D打印刀具路径在幕后使用切片机转换为g代码，然后像3轴加工刀具路径一样处理。有关详情，请参阅机器人3D打印部分。
球棒精度测试允许使用伸缩双球棒设备检查机器人性能。更多关于机器人球棒测试的信息://www.w5838.com/ballbar-test．
校准机器人允许设置一个机器人校准项目，以提高机器人的精度和找到机器人的误差参数。校准机器人可用于任何RoboDK离线编程项目。机器人校准通常将机器人的精度提高5倍或更高，这取决于机器人型号。机器人校准需要使用测量系统对机器人进行测量。机器人的精度和重复性可以在校准之前和/或之后用ISO9283进行测试。更多关于机器人校准和性能测试的信息://www.w5838.com/robot-calibration．
可以连接到机器人，并输入连接参数，如机器人IP、FTP用户名和FTP密码。建立机器人连接可以通过FTP传输程序或直接从PC上运行程序。
新的机器人驱动器可由终端用户开发，更多信息可在机器人驾驶员部分．
它也可以连接到测量系统，如激光跟踪器或Creaform光学三坐标测量机。这允许完全自动化的机器人校准和性能测试。
帮助(F1)在线打开此文档。文档的PDF版本可在每个部分的顶部下载。当你按下F1时，RoboDK会显示与当前所选项目相关的帮助主题。
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