选项菜单
本文档概述了RoboDK软件中可用的通用选项菜单。
选择工具➔
选项(Shift + O)打开RoboDK主选项窗口。
大多数设置都存储在计算机的用户帐户中。更改用户帐户不会保留应用于这些设置的更改。作为例外，Station设置和Station参数(在General选项卡中可用)存储在每个Station (RDK文件)中。
主选项卡包含常规选项，如自定义主题、3D鼠标导航设置、树的外观、激活自动备份或自定义表单中显示的小数位。
主题将允许您以暗模式、亮模式或其他PC默认使用的颜色模式显示RoboDK。
的默认设置显示树首选项将在主窗口内显示车站树。改为侧窗将树显示为单独的窗口。
与鼠标3D导航样式，可以用鼠标指定首选的3D导航类型，并模拟特定的软件，如Rhinoceros, Catia, TopSolid或Vero软件。
的机器人面板类型设置为完整的默认情况下。这将显示一个完整的机器人面板。将此选项设置为Normal或Basic，以减少机器人面板中可用的选项数量。
的默认的左键操作默认设置为选择对象。可以将其更改为其他3D导航设置，例如，默认旋转。
的默认的欧拉角度模式允许在默认情况下选择帧旋转的顺序。通用参考系包含位置和方向信息。参考框架是姿态，它们可以用XYZ位置和围绕X、Y和z的旋转来表示。旋转的顺序非常重要。RoboDK将根据所使用的机器人预先选择正确的格式/顺序。看到参考帧部分以获取更多信息。
系统的区域设置允许将区域设置为特定的语言和国家。这将以正确的格式显示数字，并使用适当的小数点字符。
的位置/方向和关节小数点允许您指定小数点前和小数点后分别显示多少位/小数，分别用于机器人笛卡尔目标和关节目标。
的文本/图标大小部分允许更改树和工具栏中的文本和图标的大小。
你可以清除撤销堆栈清除内存。也可以限制将保留在内存中的撤消/重做操作。如果RoboDK使用了大量的RAM内存或变慢，这可能是因为存储了大量的撤销操作。默认情况下，类似的动作不会分组在一起，例如，如果一个参考系被移动，每一个小的步骤都会被记录。检查将相似的操作捆绑在一起为了防止这种行为。
站参数是选项菜单中与RoboDK项目(RDK文件)一起保存的唯一参数，而不是用户帐户设置。
的将物体连接到机器人工具上的最大距离由模拟事件．模拟事件可以将对象附加到工具并模拟特定的事件。这些事件对生成的代码没有影响，它们仅用于模拟目的。
的站参数是与RDK文件一起保存的状态参数，可以手动或通过API修改。站点参数允许模拟数字输入和数字输出并通过API(如PLC)与其他系统通信模拟。
display选项卡允许您自定义与3D视图外观相关的设置。
选择“已选颜色”、“文本颜色”、“工作区”或“碰撞颜色”旁边的彩色按钮，可以更改3D视图中使用的默认颜色。
选择显示XYZ轴字母显示对应X、Y、Z字母的参考系。默认不显示，分别使用红色(X)、绿色(Y)和蓝色(Z)。
增加了选择曲线/点的敏感性为了便于分别选择曲线和点。或者，如果曲线或点彼此过于接近，并且不容易选择它们，最好减少这些值。
箭头大小(曲线/点)在曲线或点跟踪项目中显示的绿色箭头的大小(可从公用事业公司菜单)。
对象/目标/路径/其他引用大小将为特定项目定义屏幕上帧的大小。建议使用键+和-来按比例增加或缩小大小。
参考帧的颜色可以手动更新，也可以手动更新渐变背景颜色(平面颜色在用鼠标移动参考帧时显示)。
的相机视图设置为的角度来看默认情况下。可以将其改为拼字正确的并更新一些相机设置，如视角和近/远平面。
取消保持旋转对齐自由旋转:在任何方向自由旋转
缺省情况下，显示设置为获取最好的质量结果。设置显示性能来最佳的性能如果RoboDK慢下来，因为有太多的对象显示。这将强制使用GUP，而不是在屏幕上显示小对象。
也可以在3D屏幕上显示RoboDK(虚拟现实使用3D视图)。立体相机距离将定义物体感觉的远近。
运动选项卡允许您自定义机器人模拟的行为和RoboDK用于显示或防止机器人奇点和碰撞的公差。
模拟时间比定义了模拟相对于实时发生的速度。默认的模拟比率为5意味着在模拟器上花费的1秒等于在机器人上实时运行的5秒。有关详情，请参阅模拟比例部分。
检查碰撞和
碰撞的地图允许激活/取消激活碰撞检查。这些设置也可以从工具栏或工具”菜单．默认情况下，如果检测到碰撞，将停止所有程序和移动的机器人，取消勾选检测到碰撞时停止机器人运动避免这种行为。中有关碰撞映射设置的更多信息碰撞提示部分．
移动时间计算定义RoboDK如何计算周期时间，以及机器人如何使用线性/角速度/加速度进行模拟和计时。有关详情，请参阅周期时间剖面．
如果模拟比例太快，计算机可能无法在每条路径的末尾显示机器人，以保持快速模拟。为了避免这种影响:检查每次动作结束时都要展示机器人．
最大路径步长(mm/deg)定义了RoboDK如何分别离散任何线性和关节运动以用于仿真目的。
的避免手腕奇异度(度)是避免关节5(度)奇点的阈值角度，因此它远离0度(或当轴4和轴6平行时)。该设置适用于大多数六轴机械臂，包括协作机器人。如果检测到机器人程序存在奇点，则必须更改程序以确保其运行不存在奇点。降低这些公差会让你对RoboDK更加宽容，但你可能会在真正的机器人控制器上遇到奇点警告或错误。
类似的设置可用于防止肘部奇点(度数)和前/后奇点(毫米)。
CAD部分(计算机辅助设计)允许您指定导入参数文件(STEP/STP和IGES/IGS)的相关设置，并在3D环境中显示这些文件。
增加表面的线性/角精度，以更快地导入文件。减小这些值以提高导入对象的准确性。
如果我们使用曲线或点跟踪项目(从公用事业公司菜单)，我们正在使用快速导入设置，它将不可能选择曲线包括在这些类型的参数化文件。在这种情况下，选中该选项导入所有曲线和点．
曲线精度定义了从参数文件导入曲线的精度。默认情况下，RoboDK将导入这些文件中包含的所有曲线。此外，RoboDK将提取3D文件中曲线的边缘。
可以从每个曲面自动生成锯齿形曲线，并指定通过之间的步长以及曲线与边界保持的距离。这可能对油漆或检验应用很有用。
CAM部分(计算机辅助制造)显示了与机器人制造操作相关的所有设置，例如机器人加工或3D打印，以及如何导入使用CAM软件创建的机器人工具路径。
的操作速度在曲线跟踪和点跟踪项目的操作中使用的默认速度。曲线/点跟踪项目可在公用事业公司菜单。
的点的接近距离用于接近点跟踪项目中的点的默认距离。此选项适用于钻孔或点焊等应用。
默认情况下包括一个正常的方法/撤回将包括100毫米的正常方法到刀具路径。
可以忽略返回家园命令(G28 ISO代码)由某些机器人加工程序设置或设置为特定值(XYZ坐标)。
的项目活动定义针对特定g码事件采取的操作，例如设置数字输出、管理挤出机头或在制造操作的不同阶段触发特定程序。
当启动一个新的机器人加工项目时，还可以使用其他选项来定义默认设置。方法中提供的相同设置机器人加工菜单。
的快速路径预览部分允许设置在移动制造操作的参考框架或工具框架时以预览的形式显示多少个工具。
是可以打开的3D打印选项切片机的3D打印部分。一个切片器将一个对象分割成一个机器的刀具路径，然后，刀具路径可以很容易地转换为一个机器人程序与RoboDK。
由CAM程序生成的机器人程序在生成后可以进行修改。然而，从机器人加工菜单中更新设置将覆盖之前生成的任何程序。检查永远不要覆盖CAM项目生成的已编辑程序以避免丢失任何更改。
的显示路径法线长度(mm)为白色矢量的长度，表示凸轮路径的法线。CAM工具路径显示为绿色。
Program选项卡允许您自定义与机器人相关的设置项目以及如何生成程序文件。
检查加载站点时更新程序路径重新计算机器人程序。此操作将显示程序问题，并以警告标志显示有问题的程序
．这与右键单击每个程序并选择检查路径(F5)具有相同的效果。取消选中此选项可更快地加载项目。
检查默认情况下隐藏程序路径生成新程序时不会显示程序路径。右键单击一个程序并勾选/取消勾选显示路径分别显示/隐藏机器人TCP的黄色路径。
对编号的工具/框架使用工具/框架编号将使用工具/参考系的相应寄存器号，而不是更新机器人控制器上的工具和参考系姿势。这适用于大多数使用编号寄存器而不是变量的机器人控制器。此行为也可以使用后处理器定制。
强制一个特定的目标是可能的输出关节/线性运动在程序生成中，通过施加联合数据或笛卡尔数据。默认情况下，RoboDK将使用目标设置(联合目标为联合坐标，笛卡尔目标为笛卡尔坐标)。
默认情况下，RoboDK会创建新的目标作为笛卡尔目标，这意味着如果一个参考系被移动，机器人到达该目标的位置将会不同。可以选择联合目标来施加绝对目标，这些目标不会根据引用/工具的变化而改变。
选择跳过站中不存在的程序调用忽略生成程序。
在程序中使用参考系时(使用设置参考系指令)，然后该参考被移动，机器人的运动被改变。默认情况下，设置参考系指令将把机器人参考系放在原始位置而不改变站的参考系。
限制每个程序的最大行数可以检查以指定程序最多有多少行。这将把一个长程序拆分为子程序，并生成一个主程序，该主程序按顺序运行这些小程序。机器人控制器的容量有限，只能运行一定大小的程序。除了特定的/旧的机器人控制器，大多数控制器可以在一个程序中处理5000行。
最后，当使用内置后处理器时，特定的设置可用于特定的机器人品牌。另一方面，自定义后处理器允许在程序生成之前自定义或强加某些行为。
Python选项卡允许您设置RoboDK使用的Python解释器和Python编辑器的路径。大多数后处理器需要Python允许你生成特定品牌的机器人程序。还有一些使用RoboDK API要求安装Python。
选择选择……在Python文件夹路径旁边自动显示可用的Python解释器。使用大多数机器人后处理器和RoboDK API都需要Python。
您可以选择保存Python脚本时自动保存站以在每次保存脚本时保存RDK项目。
也建议使用Windows下的VSCode、VSCodium或notepad++来查看或修改程序和机器人Post processor。
的机器人司机设置允许您自定义的行为机器人司机．相反后处理器(程序离线生成，然后在机器人上加载和执行)，机器人驱动程序允许你直接从你的计算机移动机器人。
选择当连接到机器人时，使用RoboDK管理I/O模拟输入和输出为RoboDK站参数，而不是改变真实机器人上的输入/输出状态(一些机器人驱动程序支持这一点)。
的选项当连接到机器人时，在RoboDK中显示机器人反馈将实时显示机器人移动时的机器人运动(仅兼容机器人驱动器)。
选择在直接从PC上运行程序之前显示警告信息在程序从PC执行之前显示一个弹出窗口(当使用Start on Robot选项时)。
取消不要强制停止由RoboDK启动的子进程如果你遇到机器人司机的问题。这将确保在创建到机器人的新连接时，没有其他进程在幕后运行。
Accuracy选项卡显示与。相关的特定选项机器人标定以及机器人性能测试等ballbar测试．
Other选项卡允许您自定义与RoboDK API相关的设置，激活web服务器视图，设置代理服务器和自定义3D鼠标的行为(如3D连接)。
如果机器人与计算机连接在同一网络中，建议安装FileZilla Client，将机器人程序从计算机直接传输到机器人(大多数机器人控制器支持FTP传输)。
通过检查，可以允许RoboDK API的外部通信允许外部API以及选择合适的服务器IP和端口。
选择激活Local Web Server视图将您的计算机转换为web服务器查看器，您可以连接并查看3D HTML模拟的模拟。
可以使用3D连接鼠标，例如spacenavator，并使用3D鼠标更改默认的平移和旋转速度。
选择代理设置在使用网络许可证或连接到在线图书馆时使用代理服务器。
快速模拟