Item类表示RoboDK站中的一个项目。一个物品可以是一个机器人、一个框架、一个工具、一个物体、一个目标……中可见的任何项站树．一个项也可以被视为一个节点，其他项可以附加到该节点(子项)。每个项都有一个父项/节点，并且可以有一个或多个子项/节点。更多…

# include <iitem.h>

公共类型
枚举	{ ITEM_TYPE_ANY= -1，ITEM_TYPE_STATION= 1，ITEM_TYPE_ROBOT= 2，ITEM_TYPE_FRAME= 3， ITEM_TYPE_TOOL= 4，ITEM_TYPE_OBJECT= 5，ITEM_TYPE_TARGET= 6，ITEM_TYPE_PROGRAM= 8， ITEM_TYPE_INSTRUCTION= 9，ITEM_TYPE_PROGRAM_PYTHON= 10，ITEM_TYPE_MACHINING= 11，ITEM_TYPE_BALLBARVALIDATION= 12， ITEM_TYPE_CALIBPROJECT= 13，ITEM_TYPE_VALID_ISO9283= 14，ITEM_TYPE_FOLDER= 17,ITEM_TYPE_ROBOT_ARM= 18, ITEM_TYPE_CAMERA= 19日ITEM_TYPE_GENERIC= 20,ITEM_TYPE_ROBOT_AXES= 21 ｝
	树项类型。更多…

公众成员职能
虚拟int	类型() = 0
	项目类型(对象，机器人，工具，参考，机器人加工项目，…)

虚拟保龄球	保存(const QString &filename)=0
	保存一个工作站，一个机器人，一个工具或一个对象到一个文件更多…

虚拟空	删除() = 0
	从站点删除项及其子项。

虚拟空	setParent（项父)= 0
	将项目附加到一个新的父对象，同时保持与其父对象的相对位置。绝对位置改变。更多…

虚拟空	setParentStatic（项父)= 0
	将项目附加到另一个父节点，同时保持当前站中的绝对位置。此项与其父项之间的关系被更改为保持绝对位置。更多…

虚拟项	父() = 0
	返回该项的父项更多…

虚拟QList <项>	蔡尔兹() = 0
	返回附加到所提供的项的子项的列表。例外情况下，如果在一个程序上调用Childs，它将返回该程序调用的子程序列表。更多…

虚拟保龄球	可见() = 0
	如果项目可见，则返回1，否则返回0更多…

虚拟空	setVisible(bool visible, int visible_frame=-1)=0
	设置项可见性状态更多…

虚拟QString	的名字() = 0
	返回一个项目的名称。项目的名称始终显示在RoboDK站树中更多…

虚拟空	setName(const QString &name)=0
	设置RoboDK项目的名称。更多…

虚拟QString	命令(const QString &cmd, const QString &value="")=0
	发送一个特殊命令。这些命令在RoboDK中具有特定的效果，例如更改全局设置或引发特定事件。更多…

虚拟保龄球	setPose(常量垫姿势)= 0
	设置对象、目标或参考帧的局部位置(姿态)。例如，一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供了机器人，它将设置末端执行器的姿态。更多…

虚拟垫	构成() = 0
	返回对象、目标或参考系的局部位置(姿态)。例如，一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供一个机器人，它将得到末端执行器的姿态更多…

虚拟空	setGeometryPose（垫姿态，bool apply_transf=false)=0
	设置物体几何相对于它自己的参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。更多…

虚拟垫	GeometryPose() = 0
	返回对象几何体相对于其自身参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。更多…

虚拟垫	PoseTool() = 0
	返回一个项目的工具姿势。如果提供一个机器人，它将得到机器人所持有的主动工具的工具姿态。更多…

虚拟垫	PoseFrame() = 0
	返回一个项目的参考框架姿态。如果提供了一个机器人，它将获得机器人使用的活动参考系的工具位姿。更多…

虚拟空	setPoseFrame(常量垫frame_pose) = 0
	设置机器人的参考系(用户系)。框架可以是一个项目，也可以是一个姿势。如果“frame”是一个项目，它将机器人链接到框架项目。如果frame是一个姿态，它更新机器人坐标系的链接姿态(相对于机器人参考系)。更多…

虚拟空	setPoseFrame(常量项frame_item) = 0
	设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。更多…

虚拟空	setPoseTool(常量垫tool_pose) = 0
	设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。更多…

虚拟空	setPoseTool(常量项tool_item) = 0
	设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。更多…

虚拟空	setPoseAbs(常量垫姿势)= 0
	设置项的全局位置(姿态)。例如，物体/帧/目标相对于站原点的位置。更多…

虚拟垫	PoseAbs() = 0
	返回一个项目的全局位置(姿态)。例如，物体/帧/目标相对于站原点的位置。更多…

虚拟空	改变颜色(常量tColorclr) = 0
	设置对象、工具或机器人的颜色。颜色的格式必须为color =[R, G, B，(A = 1)]，其中所有值的范围为0到1。可选地将RBG设置为-1来修改Alpha通道(透明度)更多…

虚拟空	规模(双尺度)= 0
	将比例应用于对象以使其变大或变小。缩放可以是均匀的(如果缩放是浮动值)，也可以是每轴的(如果缩放是矢量)。

虚拟空	规模(双scale_xyz [3]) = 0
	对对象应用逐轴缩放以使其变大或变小。缩放可以是均匀的(如果缩放是浮动值)，也可以是每轴的(如果缩放是矢量)。更多…

虚拟空	setAsCartesianTarget() = 0
	将目标设置为笛卡尔目标。笛卡尔目标移动到笛卡尔坐标。

虚拟空	setAsJointTarget() = 0
	将目标设置为联合目标。关节目标在不考虑笛卡尔坐标的情况下移动到关节位置。

虚拟保龄球	isJointTarget() = 0
	如果目标是联合目标(绿色图标)则返回True。否则，目标是笛卡尔目标(红色图标)。

虚拟tJoints	关节() = 0
	返回机器人的当前关节或目标的关节。如果项目是笛卡尔目标，它将返回到该笛卡尔位置的首选关节(配置)。更多…

虚拟tJoints	JointsHome() = 0
	返回机器人的主关节。这些关节可以在机器人“参数”菜单中手动设置，然后选择“设置归属位置”更多…

虚拟空	setJointsHome(常量tJoints&jnts) = 0
	设置机器人关节为home位置

虚拟项	ObjectLink(int link_id = 0) = 0
	返回指向机器人链接几何形状的项指针。这对于显示/隐藏某些机器人链接或改变它们的几何形状非常有用。更多…

虚拟项	getLink(int type_linked =ITEM_TYPE_ROBOT) = 0
	返回一个链接到机器人、对象、工具、程序或机器人加工项目的项。这对于检索程序、机器人、工具和其他特定项目之间的关系非常有用。更多…

虚拟空	setJoints(常量tJoints&jnts) = 0
	设置机器人关节或目标关节

虚拟int	JointLimits（tJoints* lower_limits,tJoints* upper_limits) = 0
	检索机器人的关节极限

虚拟int	setJointLimits(常量tJoints&lower_limits,常量tJoints&upper_limits) = 0
	设置机器人的关节极限

虚拟空	setRobot(常量项机器人)= 0
	设置程序或目标的机器人。每次复制粘贴这些对象时，必须将机器人链接到一个程序或目标。如果没有提供机器人，将自动选择第一个可用的机器人。更多…

虚拟项	AddTool(常量垫&tool_pose, const QString &tool_name="新TCP")=0
	向机器人添加一个空工具，提供工具姿势(4x4矩阵)和工具名称。更多…

虚拟垫	SolveFK(常量tJoints关节,常量垫* tool_pose = nullptr, const垫* reference_pose = nullptr) = 0
	为所提供的关节计算机器人的正运动学。工具和参考系没有被考虑在内。更多…

虚拟空	JointsConfig(常量tJoints&joint, tConfig config)=0
	返回一组机器人关节的机器人配置状态。更多…

虚拟tJoints	SolveIK(常量垫姿势,常量tJoints* joints_close = nullptr, const垫* tool_pose = nullptr, const垫* reference_pose = nullptr) = 0
	计算指定机器人和姿态的逆运动学。返回的关节是最接近当前机器人配置的(参见SolveIK_All ()）更多…

虚拟QList <tJoints>	SolveIK_All(常量垫姿势,常量垫* tool_pose = nullptr, const垫* reference_pose = nullptr) = 0
	计算指定机器人和姿态的逆运动学。该函数以二维矩阵的形式返回所有可用的关节解。更多…

虚拟保龄球	连接(const QString &robot_ip="")=0
	使用相应的机器人驱动程序连接到一个真实的机器人。更多…

虚拟保龄球	断开连接() = 0
	断开与真实机器人的连接(使用机器人驱动程序时)更多…

虚拟保龄球	MoveJ(常量项技能)= 0
	在程序中添加关节移动或将机器人移动到目标物品(“移动关节”模式)。此函数不阻塞。更多…

虚拟保龄球	MoveJ(常量tJoints关节)= 0
	向程序中添加联合移动或将机器人移动到联合目标(“移动联合”模式)。此函数不阻塞。更多…

虚拟保龄球	MoveJ(常量垫及目标)= 0
	向程序中添加关节移动或将机器人移动到姿态目标(“移动关节”模式)。此函数不阻塞。更多…

虚拟保龄球	MoveL(常量项技能)= 0
	在程序中添加线性移动或将机器人移动到目标物品(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。更多…

虚拟保龄球	MoveL(常量tJoints关节)= 0
	在程序中添加线性移动或将机器人移动到联合目标(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。更多…

虚拟保龄球	MoveL(常量垫及目标)= 0
	在程序中添加线性移动或将机器人移动到姿态目标(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。更多…

虚拟保龄球	MoveC(常量项&itemtarget1,常量项&itemtarget2) = 0
	在程序中添加一个圆形移动，或者在给定两个目标物品的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。更多…

虚拟保龄球	MoveC(常量tJoints&joints1,常量tJoints&joints2) = 0
	在程序中添加一个圆形移动，或者在给定两个关节目标的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。更多…

虚拟保龄球	MoveC(常量垫&target1,常量垫&target2) = 0
	在程序中添加一个圆形移动，或者在给定两个姿态目标的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。更多…

虚拟int	MoveJ_Test(常量tJointsj - 1,常量tJoints&j2, double minstep_deg=-1)=0
	检查关节运动是否可能，或者是否有碰撞。更多…

虚拟int	MoveL_Test(常量tJoints&joints1,常量垫&pose2, double minstep_mm=-1)=0
	检查线性移动是否没有问题，或者是否有碰撞。更多…

虚拟空	setSpeed(double speed_linear, double accel_linear=-1, double speed_关节=-1,double accel_关节=-1)=0
	设置机器人的速度和/或加速度。更多…

虚拟空	setRounding(双zonedata) = 0
	设置机器人运动平滑精度(也称为区域数据值)。更多…

虚拟空	ShowSequence（tMatrix2D*序列)= 0
	显示关节序列更多…

虚拟保龄球	忙() = 0
	检查机器人或程序当前是否正在运行(繁忙或移动)更多…

虚拟空	停止() = 0
	停止程序或机器人

虚拟保龄球	MakeProgram(const QString &filename)=0
	将程序保存到文件中。更多…

虚拟空	setRunType(int program_run_type) = 0
	设置程序是在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的标志相同)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"将程序设置为只在模拟器上运行，或使用"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。更多…

虚拟保龄球	调用(const QString ¶ms="")=0
	运行一个程序。它返回可以成功执行的指令数(在程序启动之前执行快速程序检查)。这是一个非阻塞调用。使用IsBusy()检查程序执行是否完成。指出:如果setRunMode (RUNMODE_SIMULATE) - >程序将模拟(默认运行模式)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT) - >程序将运行在机器人使用RUNMODE_RUN_ROBOT(默认)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)一起program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) - >程序将运行顺序的机器人一样,如果我们正确点击程序并选择“运行在机器人”RoboDK GUI更多…

虚拟int	RunInstruction(const QString &code, int run_type=RoboDK: INSTRUCTION_CALL_PROGRAM) = 0
	在程序中添加程序调用、代码、消息或注释。更多…

虚拟空	暂停(双time_ms = 1) = 0
	在生成代码时，为机器人或程序生成暂停指令。如果您希望机器人停止并让用户随时恢复程序，则将其设置为-1(默认值)。更多…

虚拟空	setDO(const QString &io_var, const QString &io_value)=0
	将变量(输出)设置为给定值。这也可以用于将任何变量设置为所需的值。更多…

虚拟空	waitDI(const QString &io_var, const QString &io_value, double timeout_ms=-1)=0
	等待输入io_id以获得给定值io_value。可以选择提供一个超时。更多…

虚拟空	customInstruction(const QString &name, const QString &path_run, const QString &path_icon=""， bool blocking=true, const QString &cmd_run_on_robot="")=0
	添加一条自定义指令。此指令将执行一个Python文件或可执行文件。更多…

虚拟空	ShowInstructions(bool可见= true) = 0
	在RoboDK树中显示或隐藏程序的指令项更多…

虚拟空	ShowTargets(bool可见= true) = 0
	在RoboDK树中显示或隐藏一个程序的目标更多…

虚拟int	InstructionCount() = 0
	返回程序的指令数。更多…

虚拟空	InstructionAt(int ins_id, QString &name, int &instype, int &movetype, bool &isjointtarget，垫及目标,tJoints关节)= 0
	返回位置id处的程序指令更多…

虚拟空	setInstruction(int instype, int movetype, bool isjointarget, const垫及目标,常量tJoints关节)= 0
	在位置id处设置程序指令更多…

虚拟int	InstructionList（tMatrix2D*指令)= 0
	返回一个MxN矩阵的程序指令列表，其中N是指令的数量，M等于1加上机器人轴的数量。更多…

虚拟双	更新(double out_nins_time_dist[4]， int collision_check=RoboDK: COLLISION_OFF， double mm_step=-1, double deg_step=-1)=0
	更新程序并返回估计的时间和有效指令的数量。更新也可以应用于机器人加工项目。对生成的程序执行更新。更多…

虚拟项	setMachiningParameters(const QString &ncfile=""，项part_obj=nullptr, const QString &options="")=0
	更新机器人铣削路径输入及参数。参数输入可以是NC文件(G-code或APT文件)，也可以是RoboDK中的对象项。机器人制造项目将自动建立曲线或点跟随项目。提示:使用getLink ()和setLink()获取/设置机器人工具，参考框架，机器人和项目链接的程序。提示:使用setPose ()而且setJoints ()将路径更新为工具方向或首选的启动接头。提示:使用setPoseTool ()而且setPoseFrame ()链接到相应的工具和参考系。更多…

虚拟int	ConnectedState(QString *味精= nullptr) = 0
	检索机器人连接状态。更多…

虚拟保龄球	选择() = 0
	如果项目被用户选中(在树中或屏幕中)，则返回true更多…

虚拟保龄球	相撞(int * id = nullptr) = 0
	如果对象处于碰撞状态(碰撞检查必须手动激活或使用setCollisionActive)则返回true。或者，使用RDK->Collisions()来更新碰撞标志。更多…

虚拟保龄球	JointsValid(常量tJoints&jnts) = 0
	检查一组关节是否有效

虚拟int	RunType() = 0
	获取程序将在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的标志相同)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"将程序设置为只在模拟器上运行，或使用"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。更多…

虚拟保龄球	规模(const double scalexyz[3]， const垫* tr_pre_scale,常量垫* tr_post_scale = nullptr) = 0
	按给定的每轴比例缩放一个对象。可选地提供缩放发生前后的转换矩阵。如果没有提供缩放后的变换，它将自动使用预缩放姿势的逆变换。更多…

虚拟项	InstructionTargetAt(int ins_id) = 0
	返回指定程序指令处的目标项。如果指令没有目标或不是移动指令，则返回空指针。更多…

虚拟项	AttachClosest() = 0
	把最近的物体固定在工具上。返回所附加的项。更多…

虚拟项	DetachClosest（项父母= nullptr) = 0
	分离连接到该工具的最近的对象(参见setParentStatic)。更多…

虚拟空	DetachAll（项父母= nullptr) = 0
	拆卸任何附在工具上的物体。

虚拟int	InstructionListJoints(QString &error_msg,tMatrix2D*矩阵，double step_mm=1, double step_deg=1, int check_collisions=IRoboDK: COLLISION_OFF， int flags=0, double time_step=0.1)=0
	返回一个MxN矩阵的关节列表，其中M是机器人轴的数量加上4列。线性移动根据程序内部设置的平滑参数进行四舍五入。更多…

虚拟空	复制() = 0
	复制此项(类似于Ctrl+C)。用户剪贴板未被更改。

虚拟项	粘贴() = 0
	将复制的项粘贴到此项上(类似于Ctrl+V)。例如，您可以粘贴到一个站，或坐标系统。粘贴后应使用副本()．它返回新创建的项。

虚拟QString	setParam(const QString ¶m, const QString &value=""， QList<项> itemlist=nullptr, double values=nullptr，tMatrix2D*矩阵= nullptr) = 0
	设置与某项关联的特定参数(用于特定参数、命令和内部使用)。

虚拟保龄球	setParam(const QString &name, const QByteArray &value)=0
	设置自定义参数以存储带有项的数据。如果参数名不存在，它将创建一个新参数。这个函数总是返回true。

虚拟保龄球	getParam(const QString &name, QByteArray &value)=0
	获取与项关联的自定义参数。如果参数名不存在，返回False。

虚拟空	setAccuracyActive(bool准确= true) = 0
	设置机器人激活或非激活的精度。机器人必须经过校准才能正确使用此选项。

虚拟tJoints	SimulatorJoints() = 0
	返回机器人的当前关节位置(仅从模拟器返回，从不从真实机器人返回)。更多…

虚拟int	InstructionSelect(int ins_id = 1) = 0
	选择程序中的一条指令作为引用，以添加新指令。新指令将被添加到所选指令之后。如果没有指定指令ID，则将选择并返回活动指令。

虚拟int	InstructionDelete(int ins_id = 0) = 0
	删除一个程序的指令

虚拟空	setAO(const QString &io_var, const QString &io_value)=0
	设置模拟输出(AO)。更多…

虚拟QString	getDI(const QString &io_var)=0
	获得数字输入(DI)。这个函数只有在使用机器人驱动程序连接到真正的机器人时才有用。它返回一个与数字输入状态相关的字符串(1=True, 0=False)。如果脚本没有在机器人上执行，这个函数返回一个空字符串。更多…

虚拟空	ConnectionParams(QString &robotIP, int &port, QString &remote_path, QString &FTP_user, QString &FTP_pass)=0
	返回机器人连接参数更多…

虚拟空	setConnectionParams(const QString &robotIP, const int &port=2000, const QString &remote_path="/"， const QString &FTP_user=""， const QString &FTP_pass="")=0
	设置机器人连接参数更多…

虚拟空	颜色（tColor&clr_out) = 0
	返回一个:class的颜色:`.Item`(物体、工具或机器人)。如果项目有多种颜色，则返回第一种可用颜色)。

虚拟空	SelectedFeature(bool &is_selected, int feature_type, int &feature_id)=0
	检索此对象的当前选定特性。

虚拟QList <垫>	JointPoses(常量tJoints&jnts) = 0
	返回所提供的机器人配置(关节)的关节链接位置。如果没有提供关节，它将返回当前机器人位置的姿势。输出1:4x4 × n ->阵列的4x4齐次矩阵。索引0是基本坐标系参考(当关节移动时它从不移动)。更多…

详细描述

Item类表示RoboDK站中的一个项目。一个物品可以是一个机器人、一个框架、一个工具、一个物体、一个目标……中可见的任何项站树．一个项也可以被视为一个节点，其他项可以附加到该节点(子项)。每个项都有一个父项/节点，并且可以有一个或多个子项/节点。

在直线上的定义14的文件iitem.h．

成员枚举文档

◆匿名的枚举

匿名的枚举

树项类型。

枚举器
ITEM_TYPE_ANY	任何项目类型。
ITEM_TYPE_STATION	类型站项(RDK文件)
ITEM_TYPE_ROBOT	类型机器人项目(。机器人文件)
ITEM_TYPE_FRAME	类型参考框项。
ITEM_TYPE_TOOL	工具类型项(.tool)
ITEM_TYPE_OBJECT	类型为object(。Stl，例如。step或。iges)
ITEM_TYPE_TARGET	目标项目。
ITEM_TYPE_PROGRAM	程序项。
ITEM_TYPE_INSTRUCTION	指令。
ITEM_TYPE_PROGRAM_PYTHON	Python脚本。
ITEM_TYPE_MACHINING	机器人加工项目，曲线跟踪，点跟踪或3D打印项目。
ITEM_TYPE_BALLBARVALIDATION	圆球验证项目。
ITEM_TYPE_CALIBPROJECT	机器人标定项目。
ITEM_TYPE_VALID_ISO9283	机器人路径精度验证项目。
ITEM_TYPE_FOLDER	文件夹。
ITEM_TYPE_ROBOT_ARM	只能用机械臂。
ITEM_TYPE_CAMERA	相机。
ITEM_TYPE_GENERIC	通用定制项(可定制)
ITEM_TYPE_ROBOT_AXES	可达3个自由度的机构和轴。

在直线上的定义18的文件iitem.h．

构造函数和析构函数文档

◆~ IItem ()

虚拟~IItem （）

内联虚拟

在直线上的定义79的文件iitem.h．

成员功能文档

◆AddTool ()

虚拟项AddTool	（	常量垫＆	tool_pose，
		const QString &	tool_name＝`“新的TCP”`
	）

纯虚拟

向机器人添加一个空工具，提供工具姿势(4x4矩阵)和工具名称。

参数

tool_pose	TCP作为一个4x4矩阵(工具框架的姿势)
tool_name	新工具名称

返回: 创建新项目

◆AttachClosest ()

虚拟项AttachClosest （）

纯虚拟

把最近的物体固定在工具上。返回所附加的项。

返回: 附加项

◆忙()

virtual bool忙（）

纯虚拟

检查机器人或程序当前是否正在运行(繁忙或移动)

返回: 繁忙状态(true=移动，false=停止)

◆蔡尔兹()

虚拟QList <项>孩子的（）

纯虚拟

返回附加到所提供的项的子项的列表。例外情况下，如果在一个程序上调用Childs，它将返回该程序调用的子程序列表。

返回: Item x n:子项列表

◆相撞()

虚拟bool碰撞（ int * id＝nullptr ）

纯虚拟

如果对象处于碰撞状态(碰撞检查必须手动激活或使用setCollisionActive)则返回true。或者，使用RDK->Collisions()来更新碰撞标志。

参数

id	可选地检索对象的索引(用于机器人关节)

返回

◆命令()

virtual QString命令	（	const QString &	cmd，
		const QString &	价值＝`＂＂`
	）

纯虚拟

发送一个特殊命令。这些命令在RoboDK中具有特定的效果，例如更改全局设置或引发特定事件。

参数

cmd	命令名称，如跟踪、线程或窗口。
价值	命令值(可选，并非所有命令都需要值)

返回: 响应(“OK”如果成功)

◆Connect ()

虚拟bool连接（ const QString & robot_ip＝＂＂ ）

纯虚拟

使用相应的机器人驱动程序连接到一个真实的机器人。

参数

robot_ip 需要连接的机器人IP。留空以使用RoboDK中定义的

返回: 连接成功则为True，连接失败则为false

◆ConnectedState ()

virtual int ConnectedState （ QString * 味精＝nullptr ）

纯虚拟

检索机器人连接状态。

参数

味精	传递一个非空指针来检索一个可读消息(与roboto连接状态栏中看到的消息相同)

返回: 机器人连接状态:0 =就绪;> 0 =忙碌/工作;-1 =连接问题

◆ConnectionParams ()

ConnectionParams	（	QString &	robotIP，
		int &	港口，
		QString &	remote_path，
		QString &	FTP_user，
		QString &	FTP_pass
	）

纯虚拟

返回机器人连接参数

参数

robotIP	机器人的IP
港口	通信端口
remote_path	放置发送程序的远程路径
FTP_user	FTP用户
FTP_pass	FTP密码

◆customInstruction ()

虚拟空	（	const QString &	的名字，
		const QString &	path_run，
		const QString &	path_icon＝`＂＂`，
		保龄球	阻塞＝`真正的`，
		const QString &	cmd_run_on_robot＝`＂＂`
	）

纯虚拟

添加一条自定义指令。此指令将执行一个Python文件或可执行文件。

参数

的名字
path_run	运行路径(相对于RoboDK/bin文件夹或绝对路径)
path_icon	图标路径(相对于RoboDK/bin文件夹或绝对路径)
阻塞	如果是阻塞型，则为True;如果是非阻塞型可执行触发器，则为0
cmd_run_on_robot	命令在连接到机器人时通过驱动程序运行

参数名称:数字输入(字符串或数字)

◆DetachClosest ()

虚拟项DetachClosest （项父＝nullptr ）

纯虚拟

分离连接到该工具的最近的对象(参见setParentStatic)。

返回: 独立项目

◆断开()

断开（）

纯虚拟

断开与真实机器人的连接(使用机器人驱动程序时)

返回: 如果断开成功则为True，失败则为false。例如，如果之前手动断开连接，则可能会失败。

◆GeometryPose ()

虚拟垫GeometryPose （）

纯虚拟

返回对象几何体相对于其自身参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。

返回: 4x4齐次矩阵(位姿)

◆getDI ()

虚拟QString getDI （ const QString & io_var ）

纯虚拟

获得数字输入(DI)。这个函数只有在使用机器人驱动程序连接到真正的机器人时才有用。它返回一个与数字输入状态相关的字符串(1=True, 0=False)。如果脚本没有在机器人上执行，这个函数返回一个空字符串。

参数

io_var 数字输入(字符串或数字)

◆getLink ()

虚拟项getLink （ int type_linked＝ITEM_TYPE_ROBOT ）

纯虚拟

返回一个链接到机器人、对象、工具、程序或机器人加工项目的项。这对于检索程序、机器人、工具和其他特定项目之间的关系非常有用。

参数

type_linked 要检索的链接对象类型

返回: 链接对象

◆InstructionAt ()

虚空	（	int	ins_id，
		QString &	的名字，
		int &	instype，
		int &	movetype，
		bool &	isjointtarget，
		垫＆	目标，
		tJoints＆	关节
	）

纯虚拟

返回位置id处的程序指令

参数

ins_id
的名字
instype
movetype
isjointtarget
目标
关节

◆InstructionCount ()

virtual int InstructionCount （）

纯虚拟

返回程序的指令数。

返回

◆InstructionList ()

virtual int InstructionList （ tMatrix2D＊指令）

纯虚拟

返回一个MxN矩阵的程序指令列表，其中N是指令的数量，M等于1加上机器人轴的数量。

参数

指令指令矩阵

返回: 如果成功返回0

◆InstructionListJoints ()

virtual int instructionlist关节	（	QString &	error_msg，
		tMatrix2D＊	矩阵，
		双	step_mm＝`1`，
		双	step_deg＝`1`，
		int	check_collisions＝`IRoboDK: COLLISION_OFF`，
		int	旗帜＝`0`，
		双	time_step＝`0．1`
	）

纯虚拟

返回一个MxN矩阵的关节列表，其中M是机器人轴的数量加上4列。线性移动根据程序内部设置的平滑参数进行四舍五入。

参数

error_msg	返回一个人类可读的错误消息(如果有的话)
joint_list	返回关节列表为[J1, J2，…]，Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID] if a file name is not specified

If flags == LISTJOINTS_SPEED: [J1, J2，…]，Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2, ..., Speed_Jn] If flags == LISTJOINTS_ACCEL: [J1, J2, ..., Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2, ..., Speed_Jn, Accel_J1, Accel_J2, ..., Accel_Jn]

参数

mm_step	线性运动的最大步长(毫米)
deg_step	关节运动最大步长(度)
collision_check	检查碰撞
result_flag	设置为1包括运动之间的时间，设置为2也包括关节速度(度/秒)，设置为3也包括加速度，设置为4包括所有之前的信息，并使分割基于时间。
time_step_s	(可选)设置时间步长，以秒为单位进行时间计算。此值仅在结果标志设置为4(基于时间)时使用。

返回: 如果成功则返回0，否则将返回负值

◆InstructionTargetAt ()

虚拟项InstructionTargetAt （ int ins_id ）

纯虚拟

返回指定程序指令处的目标项。如果指令没有目标或不是移动指令，则返回空指针。

参数

ins_id

◆JointPoses ()

虚拟QList <垫> JointPoses （常量tJoints＆ jnts ）

纯虚拟

返回所提供的机器人配置(关节)的关节链接位置。如果没有提供关节，它将返回当前机器人位置的姿势。输出1:4x4 × n ->阵列的4x4齐次矩阵。索引0是基本坐标系参考(当关节移动时它从不移动)。

返回: 姿势列表

◆关节()

虚拟tJoints关节（）

纯虚拟

返回机器人的当前关节或目标的关节。如果项目是笛卡尔目标，它将返回到该笛卡尔位置的首选关节(配置)。

返回: 双x n:关节矩阵

◆JointsConfig ()

virtual void JointsConfig	（	常量tJoints＆	关节，
		tConfig	配置
	）

纯虚拟

返回一组机器人关节的机器人配置状态。

参数

关节	关节阵列
配置	配置状态为[REAR, LOWERARM, FLIP]

◆JointsHome ()

虚拟tJointsJointsHome （）

纯虚拟

返回机器人的主关节。这些关节可以在机器人“参数”菜单中手动设置，然后选择“设置归属位置”

返回: 联合值为主场位置

◆MakeProgram ()

虚拟bool MakeProgram （ const QString & 文件名 ）

纯虚拟

将程序保存到文件中。

参数

文件名	程序的文件路径
run_mode	RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG生成程序文件。或者使用RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD或RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START通过FTP传输程序并执行程序。

返回: 如果有一个成功的程序传输，则Transfer succeeded为True(如果使用RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD或RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START)

◆MoveC ()(1/3)

虚拟bool MoveC	（	常量项＆	itemtarget1，
		常量项＆	itemtarget2
	）

纯虚拟

在程序中添加一个圆形移动，或者在给定两个目标物品的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。

参数

itemtarget1	移动到作为目标项目的中间目标(目标项目)
itemtarget2	作为目标项目移动到的最终目标(目标项目)

◆MoveC ()(2/3)

虚拟bool MoveC	（	常量垫＆	target1，
		常量垫＆	target2
	）

纯虚拟

在程序中添加一个圆形移动，或者在给定两个姿态目标的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。

参数

target1	中间姿态目标移动。它必须是一个4x4齐次矩阵
target2	要移动到的最终姿态目标。它必须是一个4x4齐次矩阵

◆MoveC ()(3/3)

虚拟bool MoveC	（	常量tJoints＆	joints1，
		常量tJoints＆	joints2
	）

纯虚拟

在程序中添加一个圆形移动，或者在给定两个关节目标的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。

参数

joints1	中间关节目标移动。
joints2	最终的联合目标移动。

◆MoveJ ()(1/3)

虚拟bool MoveJ （常量项＆技能）

纯虚拟

在程序中添加关节移动或将机器人移动到目标物品(“移动关节”模式)。此函数不阻塞。

参数

目标	作为目标项目移动到的目标(RoboDK目标项目)

◆MoveJ ()(2/3)

虚拟bool MoveJ （常量垫＆目标）

纯虚拟

向程序中添加关节移动或将机器人移动到姿态目标(“移动关节”模式)。此函数不阻塞。

参数

目标	摆出要移动的目标。它必须是一个4x4齐次矩阵

◆MoveJ ()(3/3)

虚拟bool MoveJ （常量tJoints＆关节）

纯虚拟

向程序中添加联合移动或将机器人移动到联合目标(“移动联合”模式)。此函数不阻塞。

参数

目标机器人关节移动

◆MoveJ_Test ()

虚拟int MoveJ_Test	（	常量tJoints＆	j - 1，
		常量tJoints＆	j2，
		双	minstep_deg＝`－1`
	）

纯虚拟

检查关节运动是否可能，或者是否有碰撞。

参数

j - 1	开始关节
j2	目的关节
minstep_deg	最大关节步长(度数)。如果没有提供这个值，它将使用在工具-选项-运动(度)中定义的路径步骤。

返回: 碰撞:如果移动没有碰撞，则返回0。否则，如果发生碰撞，则返回发生碰撞的对象对的数目。

◆MoveL ()(1/3)

虚拟bool （常量项＆技能）

纯虚拟

在程序中添加线性移动或将机器人移动到目标物品(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。

参数

技能	作为目标项目移动到的目标(RoboDK目标项目)

◆MoveL ()(2/3)

虚拟bool （常量垫＆目标）

纯虚拟

在程序中添加线性移动或将机器人移动到姿态目标(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。

参数

目标	摆出要移动的目标。它必须是一个4x4齐次矩阵

◆MoveL ()(3/3)

虚拟bool （常量tJoints＆关节）

纯虚拟

在程序中添加线性移动或将机器人移动到联合目标(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。

参数

关节机器人关节移动

◆MoveL_Test ()

虚拟int move_test	（	常量tJoints＆	joints1，
		常量垫＆	pose2，
		双	minstep_mm＝`－1`
	）

纯虚拟

检查线性移动是否没有问题，或者是否有碰撞。

参数

joints1	开始关节
pose2	目标姿态(相对于活动参考系的活动工具)
minstep_mm	最大关节步长(单位:mm)。如果没有提供这个值，它将使用在工具-选项-运动(mm)中定义的路径步长。

返回: 碰撞:如果移动没有碰撞，则返回0。否则，如果发生碰撞，则返回发生碰撞的对象对的数目。

◆名称()

虚拟QString名称（）

纯虚拟

返回一个项目的名称。项目的名称始终显示在RoboDK站树中

返回: 项目名称

◆ObjectLink ()

虚拟项ObjectLink （ int link_id＝0 ）

纯虚拟

返回指向机器人链接几何形状的项指针。这对于显示/隐藏某些机器人链接或改变它们的几何形状非常有用。

参数

link_id 链接索引(0表示机器人底座，1表示第一个链接，…)

返回: 内部几何项目

◆父()

虚拟项父（）

纯虚拟

返回该项的父项

返回: 父项

◆暂停()

虚空暂停（双 time_ms＝－1 ）

纯虚拟

在生成代码时，为机器人或程序生成暂停指令。如果您希望机器人停止并让用户随时恢复程序，则将其设置为-1(默认值)。

参数

time_ms 时间(毫秒)

◆造成()

虚拟垫构成（）

纯虚拟

返回对象、目标或参考系的局部位置(姿态)。例如，一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供一个机器人，它将得到末端执行器的姿态

返回: 4x4齐次矩阵(位姿)

◆PoseAbs ()

虚拟垫PoseAbs （）

纯虚拟

返回一个项目的全局位置(姿态)。例如，物体/帧/目标相对于站原点的位置。

返回: 4x4齐次矩阵(位姿)

◆PoseFrame ()

虚拟垫PoseFrame （）

纯虚拟

返回一个项目的参考框架姿态。如果提供了一个机器人，它将获得机器人使用的活动参考系的工具位姿。

返回: 4x4齐次矩阵(位姿)

◆PoseTool ()

虚拟垫PoseTool （）

纯虚拟

返回一个项目的工具姿势。如果提供一个机器人，它将得到机器人所持有的主动工具的工具姿态。

返回: 4x4齐次矩阵(位姿)

◆RunInstruction ()

运行指令	（	const QString &	代码，
		int	run_type＝`RoboDK: INSTRUCTION_CALL_PROGRAM`
	）

纯虚拟

在程序中添加程序调用、代码、消息或注释。

参数

代码

/param> . <要运行的代码或程序的字符串

参数

run_type 变量INSTRUCTION_*指定代码是否是程序

◆调用()

虚拟bool RunProgram （ const QString & 参数个数＝＂＂ ）

纯虚拟

运行一个程序。它返回可以成功执行的指令数(在程序启动之前执行快速程序检查)。这是一个非阻塞调用。使用IsBusy()检查程序执行是否完成。指出:如果setRunMode (RUNMODE_SIMULATE) - >程序将模拟(默认运行模式)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT) - >程序将运行在机器人使用RUNMODE_RUN_ROBOT(默认)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)一起program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) - >程序将运行顺序的机器人一样,如果我们正确点击程序并选择“运行在机器人”RoboDK GUI

返回: 如果成功则为True

◆RunType ()

运行类型（）

纯虚拟

获取程序将在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的标志相同)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"将程序设置为只在模拟器上运行，或使用"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。

返回: 可执行的指令数

◆Save ()

保存（ const QString & 文件名 ）

纯虚拟

保存一个工作站，一个机器人，一个工具或一个对象到一个文件

参数

文件名路径和文件名

◆规模()(1/2)

虚拟bool刻度	（	const双	scalexyz[3],
		常量垫＊	tr_pre_scale，
		常量垫＊	tr_post_scale＝`nullptr`
	）

纯虚拟

按给定的每轴比例缩放一个对象。可选地提供缩放发生前后的转换矩阵。如果没有提供缩放后的变换，它将自动使用预缩放姿势的逆变换。

参数

ins_id

◆规模()(2/2)

虚空量表（双 scale_xyz[3] ）

纯虚拟

对对象应用逐轴缩放以使其变大或变小。缩放可以是均匀的(如果缩放是浮动值)，也可以是每轴的(如果缩放是矢量)。

参数

规模	缩放应用为[scale_x, scale_y, scale_z]

◆选择()

虚拟bool被选中（）

纯虚拟

如果项目被用户选中(在树中或屏幕中)，则返回true

返回

◆setAO ()

虚空setAO	（	const QString &	io_var，
		const QString &	io_value
	）

纯虚拟

设置模拟输出(AO)。

参数

io_var	模拟输出(字符串或数字)
io_value	值(字符串或数字)

◆改变颜色()

虚空setColor （常量tColor＆ clr ）

纯虚拟

设置对象、工具或机器人的颜色。颜色的格式必须为color =[R, G, B，(A = 1)]，其中所有值的范围为0到1。可选地将RBG设置为-1来修改Alpha通道(透明度)

参数

clr 设置颜色

◆setConnectionParams ()

virtual void setConnectionParams	（	const QString &	robotIP，
		Const int &	港口＝`2000`，
		const QString &	remote_path＝`“/”`，
		const QString &	FTP_user＝`＂＂`，
		const QString &	FTP_pass＝`＂＂`
	）

纯虚拟

设置机器人连接参数

参数

robotIP	机器人的IP
港口	通信端口
remote_path	放置发送程序的远程路径
FTP_user	FTP用户
FTP_pass	FTP密码

◆setDO ()

虚空	（	const QString &	io_var，
		const QString &	io_value
	）

纯虚拟

将变量(输出)设置为给定值。这也可以用于将任何变量设置为所需的值。

参数

io_var	Io_var ->数字输出(字符串或数字)
io_value	Io_value ->值(字符串或数字)

◆setGeometryPose ()

virtual void setGeometryPose	（	垫	构成，
		保龄球	apply_transf＝`假`
	）

纯虚拟

设置物体几何相对于它自己的参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。

参数

构成	4x4齐次矩阵
apply_movement	应用运动到内部几何，而不是作为一个姿势的转移

◆setInstruction ()

virtual void setInstruction	（	int	ins_id，
		const QString &	的名字，
		int	instype，
		int	movetype，
		保龄球	isjointtarget，
		常量垫＆	目标，
		常量tJoints＆	关节
	）

纯虚拟

在位置id处设置程序指令

参数

ins_id
的名字
instype
movetype
isjointtarget
目标
关节

◆setMachiningParameters ()

虚拟项setMachiningParameters	（	const QString &	ncfile＝`＂＂`，
		项	part_obj＝`nullptr`，
		const QString &	选项＝`＂＂`
	）

纯虚拟

更新机器人铣削路径输入及参数。参数输入可以是NC文件(G-code或APT文件)，也可以是RoboDK中的对象项。机器人制造项目将自动建立曲线或点跟随项目。
提示:使用getLink ()和setLink()获取/设置机器人工具，参考框架，机器人和项目链接的程序。
提示:使用setPose ()而且setJoints ()将路径更新为工具方向或首选的启动接头。
提示:使用setPoseTool ()而且setPoseFrame ()链接到相应的工具和参考系。

        项object_curves = RDK->选择一个有曲线或点的物体, RoboDK:: ITEM_TYPE_OBJECT);

        如果(! object_curves.Valid ()) {

        //操作取消
       
        返回；

        ｝

        //假设ROBOT是一个机器人项目
       
        项AddMachiningProject(AddMachiningProject)“Curve1设置”,机器人);

        //设置引用链接:
       
        项目。setPoseFrame(机器人- > getLink (RoboDK:: ITEM_TYPE_FRAME));

        //设置工具链接:
       
        项目。setPoseTool(机器人- > getLink (RoboDK:: ITEM_TYPE_TOOL));

        //设置优先的起始关节位置(默认自动设置的值)
       
        项目。setJoints(机器人- > JointsHome ());

        //将项目链接到部件并提供额外的设置
       
        QString addtional_options ="RotZ_Range=45 RotZ_Step=5 NormalApproach=50 No_Update"；

        项目。setMachiningParameters（＂＂， object_curves, additional_options);

        //在这个例子中:
       
        / / RotZ_Range = 45 RotZ_Step = 5
       
        //允许工具z轴旋转+/- 45度，每步5度
       
        / / NormalApproach = 50
       
        //默认使用50mm作为正常进近
       
        / / No_Update
       
        //不尝试求解路径。它可以稍后通过运行project进行更新。

参数

ncfile	NC (G-code/APT/点云)文件加载路径(可选)
part_obj	对象保持曲线或点自动设置曲线/点跟踪项目(可选)
选项	其他选项(可选)

返回: 程序(如果没有更新，可以为空)。使用Update ()检索结果

◆setName ()

虚void setName （ const QString & 的名字 ）

纯虚拟

设置RoboDK项目的名称。

参数

的名字新项目名称

◆setParent ()

虚void setParent （项父）

纯虚拟

将项目附加到一个新的父对象，同时保持与其父对象的相对位置。绝对位置改变。

参数

父

◆setParentStatic ()

virtual void setParentStatic （项父）

纯虚拟

将项目附加到另一个父节点，同时保持当前站中的绝对位置。此项与其父项之间的关系被更改为保持绝对位置。

参数

父	要将此项附加到的父项

◆setPose ()

虚拟bool setPose （常量垫构成）

纯虚拟

设置对象、目标或参考帧的局部位置(姿态)。例如，一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供了机器人，它将设置末端执行器的姿态。

参数

构成 4x4齐次矩阵

◆setPoseAbs ()

virtual void setPoseAbs （常量垫构成）

纯虚拟

设置项的全局位置(姿态)。例如，物体/帧/目标相对于站原点的位置。

参数

构成	4x4齐次矩阵(位姿)

◆setPoseFrame ()(1/2)

虚void setPoseFrame （常量项 frame_item ）

纯虚拟

设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。

参数

构成	4x4齐次矩阵(位姿)

◆setPoseFrame ()(2/2)

虚void setPoseFrame （常量垫 frame_pose ）

纯虚拟

设置机器人的参考系(用户系)。框架可以是一个项目，也可以是一个姿势。如果“frame”是一个项目，它将机器人链接到框架项目。如果frame是一个姿态，它更新机器人坐标系的链接姿态(相对于机器人参考系)。

参数

frame_pose 4x4齐次矩阵(位姿)

◆setPoseTool ()(1/2)

virtual void setPoseTool （常量项 tool_item ）

纯虚拟

设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。

参数

tool_item 工具项目

◆setPoseTool ()(2/2)

virtual void setPoseTool （常量垫 tool_pose ）

纯虚拟

设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具，它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态，它更新当前机器人TCP。

参数

tool_pose 4x4齐次矩阵(位姿)

◆setRobot ()

virtual void setRobot （常量项＆ 机器人 ）

纯虚拟

设置程序或目标的机器人。每次复制粘贴这些对象时，必须将机器人链接到一个程序或目标。如果没有提供机器人，将自动选择第一个可用的机器人。

参数

机器人机器人项目

◆setRounding ()

虚空设置（双 zonedata ）

纯虚拟

设置机器人运动平滑精度(也称为区域数据值)。

参数

rounding_mm 舍入值(double)(依赖于机器人，为精确/精细移动设置为-1)

◆setRunType ()

virtual void setRunType （ int program_run_type ）

纯虚拟

设置程序是在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的标志相同)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"将程序设置为只在模拟器上运行，或使用"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。

返回: 可执行的指令数

◆setSpeed ()

virtual void setSpeed	（	双	speed_linear，
		双	accel_linear＝`－1`，
		双	speed_joints＝`－1`，
		双	accel_joints＝`－1`
	）

纯虚拟

设置机器人的速度和/或加速度。

参数

speed_linear	线速度，单位:mm/s(-1 =无变化)
accel_linear	线性加速度，单位:mm/s2(-1 =无变化)
speed_joints	关节速度，deg/s(-1 =无变化)
accel_joints	关节加速度(deg/s2)(-1 =无变化)

◆setVisible ()

虚空	（	保龄球	可见，
		int	visible_frame＝`－1`
	）

纯虚拟

设置项可见性状态

参数

可见
visible_reference	设置可见参考系(1)或不可见参考系(0)

◆ShowInstructions ()

虚空ShowInstructions （保龄球可见＝真正的 ）

纯虚拟

在RoboDK树中显示或隐藏程序的指令项

参数

显示

◆ShowSequence ()

虚空（ tMatrix2D＊序列）

纯虚拟

显示关节序列

参数

序列	关节序列作为6xN矩阵或指令序列作为7xN矩阵

◆ShowTargets ()

虚空（保龄球可见＝真正的 ）

纯虚拟

在RoboDK树中显示或隐藏一个程序的目标

参数

显示

◆SimulatorJoints ()

虚拟tJointsSimulatorJoints （）

纯虚拟

返回机器人的当前关节位置(仅从模拟器返回，从不从真实机器人返回)。

这应该只在RoboDK连接到真实机器人并且只需要检索模拟机器人时使用(例如，如果我们想使用太空鼠标移动机器人)。

返回: 双x n:关节矩阵

◆SolveFK ()

虚拟垫SolveFK	（	常量tJoints＆	关节，
		常量垫＊	tool_pose＝`nullptr`，
		常量垫＊	reference_pose＝`nullptr`
	）

纯虚拟

为所提供的关节计算机器人的正运动学。工具和参考系没有被考虑在内。

参数

关节

返回: 4 × 4齐次矩阵:机器人法兰相对于机器人底座的姿态

◆SolveIK ()

虚拟tJointsSolveIK	（	常量垫＆	构成，
		常量tJoints＊	joints_close＝`nullptr`，
		常量垫＊	tool_pose＝`nullptr`，
		常量垫＊	reference_pose＝`nullptr`
	）

纯虚拟

计算指定机器人和姿态的逆运动学。返回的关节是最接近当前机器人配置的(参见SolveIK_All ()）

参数

构成	4 × 4矩阵->机器人法兰相对于机器人底座的姿态
joints_close	在可能的解决方案中选择近似的关节解决方案。将此值保留为空，以返回与当前机器人位置最接近的匹配。
tool_pose	可选提供一个工具姿态，否则，机器人法兰使用。提示:使用robot. posetool()来检索活动的机器人工具。
reference_pose	可选地提供一个参考姿态，否则，使用机器人底座。提示:使用robot. poseframe()来检索活动的机器人参考帧。

返回: 关节阵列

◆SolveIK_All ()

虚拟QList <tJoints> SolveIK_All	（	常量垫＆	构成，
		常量垫＊	tool_pose＝`nullptr`，
		常量垫＊	reference_pose＝`nullptr`
	）

纯虚拟

计算指定机器人和姿态的逆运动学。该函数以二维矩阵的形式返回所有可用的关节解。

参数

构成	4 × 4矩阵->机器人工具相对于机器人框架的姿态
tool_pose	可选提供一个工具姿态，否则，机器人法兰使用。提示:使用robot. posetool()来检索活动的机器人工具。
reference_pose	可选地提供一个参考姿态，否则，使用机器人底座。提示:使用robot. poseframe()来检索活动的机器人参考帧。

返回: double x n x m ->联表(二维矩阵)

◆Update ()

虚拟双机更新	（	双	out_nins_time_dist[4],
		int	collision_check＝`RoboDK: COLLISION_OFF`，
		双	mm_step＝`－1`，
		双	deg_step＝`－1`
	）

纯虚拟

更新程序并返回估计的时间和有效指令的数量。更新也可以应用于机器人加工项目。对生成的程序执行更新。

参数

collision_check	check_collisions:检查碰撞(COLLISION_ON -yes- or COLLISION_OFF -no-)
timeout_sec	等待更新完成的最大时间(秒)
out_nins_time_dist	可选双数组[3]= [valid_instructions, program_time, program_distance]
mm_step	线性运动的最大步长(毫米)。设置为-1以使用默认值，如在Tools-Options-Motion中指定的那样。
deg_step	关节运动的最大步长(度)。设置为-1以使用默认值，如在Tools-Options-Motion中指定的那样。

返回: 如果路径没有问题，则返回1.0;如果路径有问题，则返回小于1.0(问题的比率)

◆可见()

虚拟bool可见（）

纯虚拟

如果项目可见，则返回1，否则返回0

返回: 可见为真，不可见为假

◆waitDI ()

虚空	（	const QString &	io_var，
		const QString &	io_value，
		双	timeout_ms＝`－1`
	）

纯虚拟

等待输入io_id以获得给定值io_value。可以选择提供一个超时。

参数

io_var	Io_var ->数字输出(字符串或数字)
io_value	Io_value ->值(字符串或数字)
timeout_ms	Int(可选)->超时时间(毫秒)

这个类的文档是由以下文件生成的:

iitem.h

公共类型

公众成员职能

详细描述

成员枚举文档

◆匿名的枚举

构造函数和析构函数文档

◆~ IItem ()

成员功能文档

◆AddTool ()

◆AttachClosest ()

◆忙()

◆蔡尔兹()

◆相撞()

◆命令()

◆Connect ()

◆ConnectedState ()

◆ConnectionParams ()

◆customInstruction ()

◆DetachClosest ()

◆断开()

◆GeometryPose ()

◆getDI ()

◆getLink ()

◆InstructionAt ()

◆InstructionCount ()

◆InstructionList ()

◆InstructionListJoints ()

◆InstructionTargetAt ()

◆JointPoses ()

◆关节()

◆JointsConfig ()

◆JointsHome ()

◆MakeProgram ()

◆MoveC ()(1/3)

◆MoveC ()(2/3)

◆MoveC ()(3/3)

◆MoveJ ()(1/3)

◆MoveJ ()(2/3)

◆MoveJ ()(3/3)

◆MoveJ_Test ()

◆MoveL ()(1/3)

◆MoveL ()(2/3)

◆MoveL ()(3/3)

◆MoveL_Test ()

◆名称()

◆ObjectLink ()

◆父()

◆暂停()

◆造成()

◆PoseAbs ()

◆PoseFrame ()

◆PoseTool ()

◆RunInstruction ()

◆调用()

◆RunType ()

◆Save ()

◆规模()(1/2)

◆规模()(2/2)

◆选择()

◆setAO ()

◆改变颜色()

◆setConnectionParams ()

◆setDO ()

◆setGeometryPose ()

◆setInstruction ()

◆setMachiningParameters ()

◆setName ()

◆setParent ()

◆setParentStatic ()

◆setPose ()

◆setPoseAbs ()

◆setPoseFrame ()(1/2)

◆setPoseFrame ()(2/2)

◆setPoseTool ()(1/2)

◆setPoseTool ()(2/2)

◆setRobot ()

◆setRounding ()

◆setRunType ()

◆setSpeed ()

◆setVisible ()