RoboDK插件的犀牛
Rhino的RoboDK插件允许您将Rhino的参数化建模与RoboDK结合起来，用于机器人仿真和离线编程。
通过Rhino的RoboDK插件，您可以轻松地将在Rhino中创建的3D模型加载到RoboDK。这个插件允许您直接从Rhino编程500多个不同的机械臂。
机器人程序可以直接从一组曲线、点或CAM程序(如APT文件或G-code文件)中生成。机器人可以很容易地编程为5轴机床，用于各种各样的制造应用，如钻孔、焊接、修整、3D打印或机器人加工。有关详情，请参阅机器人加工部分．
的机器人后处理组显示支持的机器人品牌和控制器的列表。也可以修改或创建新的后处理器来定制程序生成。
Rhino的RoboDK插件适用于Rhino 5和Rhino 6。RoboDK Rhino插件是免费的，但是需要RoboDK中的某些选项购买license．
按照以下步骤安装Rhino的RoboDK插件:
下载:
1.下载和安装犀牛．
2.下载和安装RoboDK．Rhino安装文件将在C: / RoboDK /其他/ Plugin-Rhino /。
3.下载犀牛的RoboDK插件直接或从Food4Rhino．
4.解压缩文件。
双击RoboDK。鲁伊安装文件，并按照说明安装插件。如果这个过程失败了，你可以手动安装插件．
用于Rhino的RoboDK插件包含Rhino Commands(以前缀RoboDK_…开头)、Grasshopper组件和工具栏。工具栏的每个按钮都链接到一个RoboDK命令。
Rhino提供的默认工具栏包括5个按钮:
●
自动设置-此按钮允许您选择任何几何图形(曲线或点)，它们将与3D模型一起加载到RoboDK中。此按钮对应于RoboDK_AutoSetup命令。
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负载部分-将3D模型从Rhino加载到RoboDK。曲线或点等特征不会被加载。此按钮对应于RoboDK_Part2Robot命令。
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负载曲线(s) -将RoboDK中选择的所有曲线加载为一个新项目。所有选定的曲面将用于计算曲线法线。这些法线很重要，因为它们将定义机器人的接近轴。此按钮对应于RoboDK_Curve2Robot命令。
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装载点-将RoboDK中选择的所有点加载为一个新对象。所有选定的曲面将用于计算点法线。这些法线很重要，因为它们将定义机器人的接近轴。此按钮对应于RoboDK_Points2Robot命令。
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设置-打开默认的默认设置窗口．这是为每个grasshopper组件显示的相同设置窗口。此按钮对应于RoboDK_SetDefaults命令。
两者的主要区别自动设置而且负载曲线(s)或加载点(年代)自动设置加载部分并创建一个新的曲线/点跟踪项目。使用负载曲线(s)或负载点(s)更快，只会更新RoboDK中现有的几何特征，保持以前定义的设置。
Rhino的RoboDK插件包含3个Grasshopper组件:
●曲线机器人(Crv2Rob)—在RoboDK中加载一条曲线(C)或一组曲线。可选地，可以提供一个或多个曲面(S)来提取曲线中每个点的曲面法线。
●
文件到机器人(File2Rob) -在RoboDK中加载文件(F)。必须提供该文件的路径。RoboDK支持加载APT或G-code文件，用于5轴制造目的，如3D打印或机器人加工。读了机器人加工部分获取更多信息。
●点机器人(Pts2Rob) -在RoboDK中加载一个点(P)或一组点。您还可以选择为每个点(N)提供相应的法向量(或接近向量)。
所有组件返回一个百分比状态(S)(100%表示机器人可以成功完成程序)。此外，还可以从每个组件读取描述性消息(M)。
您可以右键单击任意组件，选择“Robot Setup Options (RoboDK)”自定义某个组件的设置。
每个Grasshopper组件都包含您可以自定义的特定设置。您还可以通过选择“设置”按钮更改应用于RoboDK命令(或工具栏按钮)的默认设置。
●对象名称-设置将载入RoboDK的曲线/点对象的名称。每次重新计算路径时，RoboDK中的对象都会被覆盖。如果对象的名称作为组件输入(O)提供，则忽略此值。
●项目名称-设置RoboDK项目/站的名称/路径(。RDK文件)来使用。如果文件已经加载，它将使用现有的项目。如果RoboDK中打开的项目与文件名不匹配，如果指定了完整路径，则会打开项目。
●〇机器人名称设置将在RoboDK中加载的机器人对象的名称。机器人名称必须与RoboDK站树中可见的名称匹配。保留此值为空(默认值)以使用第一个可用的机器人。
●参考名称-设置参考框架的名称，以放置相对于机器人的路径。名称应该与RoboDK站树中的可见名称匹配。
●工具名称-设置机器人沿着路径使用的工具(TCP)的名称。
名称应该与RoboDK站树中的可见名称匹配。
●项目名称-设置要生成的程序的名称或路径。
●加载路径为点-选中此选项可将对象创建为points和a点跟踪项目在RoboDK。这对于钻井等制造操作非常有用。取消选中此选项以将路径加载为曲线跟踪项目．
●法线反转-选中此选项可反转计算的曲面法线。这将翻转机器人的工具方向。
●在RoboDK中使用犀牛主题用Rhino主题启动RoboDK。这包括改变3D导航的鼠标行为和背景颜色。这些设置仅适用于RoboDK使用Rhino启动时。这些设置可以在RoboDK的Tools-Options菜单中更改。
●通讯端口-设置与RoboDK通信的通信端口。如果使用不同的端口，RoboDK的多个实例可以同时运行，并使用不同的设置。当该值设置为-1(默认)时，使用默认端口(20500)。
●启动选项-设置参数，在RoboDK第一次启动时传递给它。例如，要安静地启动RoboDK，可以设置“/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN”。即使不显示RoboDK，仍然可以生成程序。更多资料，请浏览命令行部分的RoboDK API。
●线性公差(mm) -将分割曲线的线性精度设置为一组点。
●角度公差(mm) -将角度精度设置为将曲线分割为一组点。
按钮:
●〇打开RoboDK在RoboDK中打开一个项目…将打开一个新窗口，其中包含其他选项。
●负载工程…加载你想要使用这个组件的RoboDK项目(RDK文件)”);
●开放图书馆打开RoboDK118bet金博宝app．
●设置默认值-为组件设置默认设置。
●好了,应用这些设置并关闭此窗口。不选择“确定”将不会应用您更改的任何设置。
本节将展示在RoboDK中加载Rhino项目以进行机器人仿真和离线编程的基本示例。
这个例子展示了如何加载一个示例RoboDK站(默认设置)，并使用机器人遵循Rhino中定义的一组曲线。
1.加载圆顶犀牛的例子。
2.选择RoboDK选项卡并选择设置．
3.选择加载项目……
4.选择默认设置．RoboDK将使用KUKA机器人、一个工具(主轴作为工具1)和一个参考框架(参考1)启动并加载一个示例项目。
5.关闭“设置”窗口或选择“确定”。
6.选择自动设置犀牛按钮。
7.选择所有的曲线和曲面并按Enter(或鼠标右键单击)。项目将在RoboDK中加载，如下图所示。
你应该看到部分加载在活动参考系(参考1)和RoboDK中的一个新的曲线跟踪项目，该项目使用活动机器人工具(工具1)跟踪曲线。
你还可以看到表面法线是在相反的方向上提取的。请按照以下步骤解决此问题:
8.选择设置。
9.检查选项反转法线．
10.选择OK。
11.重复步骤6和7。
您现在应该看到表面法线翻转，接近运动来自部分的顶部。机器人应该能够沿着刀具路径移动而没有任何问题。
双击RhinoProject设置从RoboDK树中打开更多选项并自定义机器人遵循的工具路径。
例如，您可以选择显示首选刀具路径查看和修改工具相对于零件的默认方向。改变工具偏移量路径值来定义额外的旋转。为此，您可以输入一个新值，或者只是使用鼠标滚轮来快速预览结果。
有关更改这些设置的更多信息，请参见机器人加工部分．
最后，当模拟产生所需的结果时，您可以生成程序或导出模拟:
12.右键单击程序RhinoProject
13.选择生成机器人程序(F6)。机器人程序将生成并显示。
这个例子展示了如何在Grasshopper中使用RoboDK插件，将一个表面划分为一个点的网格，然后在RoboDK中使用机器人进行钻孔操作:
1.加载RoboDK插件提供的Grasshopper示例(3dm文件和gh文件)。
2.右键单击Pts2Rob组件并选择机器人设置选项(RoboDK)．选择加载项目……并选择默认设置加载一个RoboDK样例站(与前一节所示的样例项目相同)。
您可以选择提供对象名称作为组件输入(O)。您还可以在组件选项中指定一个项目，以便每个组件都使用所需的RoboDK项目。
3.在Grasshopper中，选择解决方案➔再计算(F5)在RoboDK中更新零件和程序。
建议尝试RUI自动安装程序。如果这个安装程序失败，您可以按照以下步骤手动安装Rhino的RoboDK插件:
下载:
1.下载和安装犀牛．
2.下载和安装RoboDK．
3.下载犀牛的RoboDK插件直接或从Food4Rhino．
4.解压缩文件。
开启属性:
5.右键单击文件RhinoRoboDKcmd.rhp文件并选择属性。
6.选择疏通而且应用．
7.重复步骤5和6RhinoRoboDKgh.gha．
在Rhino中加载RoboDK插件:
8.为Rhino加载RoboDK插件:打开RhinoRoboDKcmd.rhp犀牛文件。
9.为Rhino加载默认的RoboDK工具栏:打开文件RhinoToolbar-Add-RoboDK.rui犀牛。
10.加载RoboDK Grasshopper组件:打开文件RhinoRoboDKgh.gha使用Grasshopper(通过键入Grasshopper命令打开Grasshopper)。
重启犀牛:
11.关闭Rhino并再次打开它以查看Grasshopper插件。