后处理器
本节将向您展示如何对现有的后处理器进行小的更改。大多数后处理器都有一些变量，可以很容易地修改以改变或激活特定于供应商的机器人编程功能。
例如，将对现有的KUKA和ABB后处理器进行以下更改:
·生成一个程序，将它的子程序作为一个文件，并强制每个程序最多有3000行代码。大的程序将被分成小的程序，并按顺序调用。
·设置一个关节运动，使用关节角度信息生成运动命令。
·覆盖最大速度为500mm /s。即使机器人被编程为移动得更快，后处理器的速度也将被限制在500毫米/秒。
下面几节展示如何在文本编辑器上进行建议的更改。
这个示例将向您展示如何更改KUKA KRC4后处理器的默认行为，以在同一文件中生成带有子程序的主程序。
确保后处理器编辑器启用Plug-in，并按照以下步骤进行后处理器修改:
1.选择程序➔后处理器编辑。
2.选择要定制的后处理器(KUKA KRC4)。
3.选择好吧．将打开一个新窗口，您将看到可以修改的变量，如下图所示。
4.设置包含子程序变量为True而不是False。
5.选择保存后处理器为…
6.输入新名称保存(默认名称使用修改日期)。
现在在RoboDK的Posts文件夹中应该有一个新的post处理器。你现在可以按照以下步骤更新你的项目来使用这个新的后处理器:
1.右击你的机器人。
2.选择选择后处理器。
3.选择您创建的新后处理器。
4.再次生成程序以查看结果。
您还可以使用文本编辑器进行这些更改。按照以下步骤更改post处理器的默认Python代码:
1.选择程序➔添加/编辑后处理器
2.选择你的后期处理器。例如，选择KUKA KRC4KUKA_KRC4．
3.选择好吧．后期处理器将显示在文本编辑器中。
4.设置变量MAX_LINES_X_PROG到3000年。
5.设置变量INCLUDE_SUB_PROGRAMS为True。
本例将向您展示如何在使用RoboDK生成程序时施加500mm /s的速度限制，并避免使用更高的速度。
在这个例子中，我们假设我们使用的是KUKA KRC2或KRC4控制器:
1.选择程序➔添加/编辑后处理器
2.选择你的后期处理器。例如，选择KUKA KRC4KUKA_KRC4．
3.选择好吧．后期处理器将显示在文本编辑器中。
4.定位setSpeed函数定义(def setSpeed）
5.添加下面的线，使最大速度500毫米/秒。在生成$VEL之前需要添加该行。CP输出，以m/s为单位改变速度:
Speed_mms = min(Speed_mms, 500)
本节将向您展示如何修改现有的后处理器，以使用关节值而不是笛卡尔值强制轴向运动。
在本例中，我们将把这一变化应用到ABB IRC5机器人控制器上。
1.找到你的机器人控制器的编程手册。在本例中，我们使用ABB IRC5 RAPID编程手册。
2.查看关节运动说明。在这种情况下，调用ABB的绝对联合运动命令MoveAbsJ．此命令需要一个jointtarget定义关节轴的变量。
3.选择程序➔添加/编辑后处理器然后选择当前正在使用的后处理器来修改它。如果你目前使用的是一个可定制的后期处理器，它将被默认选中。
4.你应该寻找MoveJ后处理器内部的函数。这个函数定义了后处理器生成关节运动命令的方式。或者，RoboDK使用MoveL线性运动。使用Python编程语言，修改添加到程序文件中的行，以提供关节角信息，如下图所示。
5.最后，您可能需要修改后处理器将关节角度或姿态转换为字符串的方式。的函数angles_2_str而且pose_2_str定义如何分别将关节角度和姿态转换为文本。
大多数RoboDK后处理程序使用关节数据进行关节运动，使用笛卡尔坐标进行线性运动。建议始终将线性运动序列中的第一个点作为关节运动开始，并指定关节坐标。这避免了以错误的机器人配置启动程序，并达到奇点或轴极限。