1.简介¶
本文档介绍了用于Python的RoboDK API。通过RoboDK API，您可以使用通用编程语言创建机器人模拟并为机器人生成特定品牌的程序。虽然您可以使用图形用户界面创建程序，但您可以使用Python等编程语言扩展RoboDK的功能。
用于Python的RoboDK API集成了RoboDK模拟器的所有离线编程功能，并允许您为各种机器人和机制部署自动化应用程序。
- RoboDK Python API简介:
- 模拟与离线编程简介:
- 示例应用程序合并RoboDK使用RoboDK API为c#:
- 最新版本的RoboDK API可在GitHub:
- 用于Python的RoboDK API由以下模块组成:
-
robodk:这个包是Python API的分布式入口点。它是所有子包和模块的公共父包。
robolink:该子模块是RoboDK和Python之间的链接。RoboDK项目树中的任何项目都可以检索。项由对象Item表示。一个项目可以是一个机器人，一个参考系，一个工具，一个物体或一个特定的项目。
robomath:这个子模块是一个机器人工具箱，灵感来自Peter Corke的机器人工具箱:https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/．例如，矩阵运算、投影、计时器等。
robodialogs:这个子模块是一个对话框工具箱。例如，打开并保存文件对话框、消息提示等。
robofileio:这个子模块是一个文件操作工具箱。文件属性，CSV, FTP等。
roboapps:该子模块是RoboDK Apps工具箱。更多信息:https://github.com/RoboDK/Plug-In-Interface/tree/master/PluginAppLoader
使用RoboDK API，可以模拟和编程机器人的应用程序，如简单的拾取和放置，或复杂的同步许多机器人的运动。使用Python的RoboDK API示例:
从robodk.robolink进口＊#导入robolink库(与RoboDK桥接)RDK＝Robolink（）#建立与模拟器的链接机器人＝RDK．项（“机器人”）#找回机器人机器人．setJoints([0，0，0，0，0，0])#设置所有机器人轴为零目标＝RDK．项（“目标”）#检索目标项机器人．MoveJ（目标）#移动机器人到目标#计算一个新的接近位置，沿着工具相对于目标的Z轴100mm从robodk.robomath进口＊#导入robomath库(机器人工具箱)方法＝目标．构成（）＊transl（0，0，-One hundred.）机器人．MoveL（方法）线性移动到接近位置
用于模拟的脚本可以用于脱机编程，这意味着可以为所使用的机器人生成适当的程序。RoboDK支持大量的机器人控制器，并且很容易包含新的机器人控制器使用的兼容性后处理器．下面的视频提供了RoboDK处理器的快速概述://www.w5838.com/help#PostProcessor
1.1.如何安装¶
要手动安装Python的robodk包，输入:
皮普安装robodk
当您从RoboDK运行程序时，您不需要安装用于Python的RoboDK API，因为RoboDK会自动将Python路径设置为包含所需模块的RoboDK/Python文件夹。
更多信息请访问PyPi页面:
RoboDK默认使用Python IDLE编辑器。可以在菜单中更改这些设置，自动使用记事本(与RoboDK一起安装)，Visual Studio Code或Pycharm:
Tools-Options-Other
- 更多信息请点击这里:
-
notepad++:https://notepad-plus-plus.org/
Visual Studio代码:https://code.visualstudio.com/(必须安装Python插件)
RoboDK默认使用python3。robodk包也与Python 2兼容。
如果没有RoboDK，请下载并安装://www.w5838.com/download遵循以下步骤来验证Python是否正常工作:
开始RoboDK
选择
增设Python程序．一个新的Python项将被调用Prog1双击新的Python程序。应该显示一条消息，由脚本内部引发的错误引起。该消息应该列出车站中所有可用的物品。
右键单击新程序并选择“编辑Python脚本”来修改它。
如果显示不同的消息，则意味着RoboDK没有检测到Python。如果正确安装了Python，可以调整以下设置使RoboDK正确使用Python:Tools-Options-Other
1.1.1.窗户¶
如果你已经为Windows安装了RoboDK，你应该安装Python 3。如果你没有在安装RoboDK时勾选Python选项，请从以下链接安装Python:https://www.python.org/downloads/windows/
1.1.2.Mac¶
Mac电脑上需要分别安装RoboDK和Python。下载Python for Mac:https://www.python.org/downloads/mac-osx/
Python 2可能已经安装在最近的Mac电脑上。在这种情况下，不需要安装Python。
RoboDK使用该文件夹Python / RoboDK /作为PYTHONPATH环境对于模块。
1.1.3.Linux¶
在Linux上，RoboDK和Python可能需要分开安装。下载Python for Linux:
Ubuntu默认安装Python 2。在这种情况下，不需要安装Python。
RoboDK使用该文件夹Python / RoboDK /作为PYTHONPATH环境与相应的模块。