机器人驾驶员可以控制一个连接到计算机上的真正的机器人。机器人驾驶员使用特定的软件接口来控制和监控特定的机器人控制器，使计算机可以直接控制机器人手臂。

机器人司机提供了另一种选择离线编程(在这里，程序被模拟、生成，然后传递给机器人并执行)。有了机器人驾驶员，你可以在机器人被模拟的时候移动它(在线编程)。

下面的文章展示了一个使用机器人驱动程序的在线编程项目示例://www.w5838.com/blog/online-programming/

在RoboDK中编写的任何机器人模拟都可以使用机器人驱动程序在机器人上执行。机器人在模拟器中的运动与真实机器人的运动同步，从而实现对机器人程序的实时调试。

注意: 机器人驱动程序默认在/RoboDK/api/Robot/文件夹中。机器人驱动程序可以是Python文件(PY格式)或EXE文件。

注意: 机器人驱动程序不是后处理器。后处理器允许生成由机器人控制器执行的程序(离线编程)。更多信息请浏览后置处理程序部分。

下面列出了RoboDK中支持的一些机器人驱动程序:

●ABB

●Comau

●日本电装

●斗山

●爱普生

●发那科

●川崎

●库卡的方式呈现

●库卡IIWA

●Mecademic

●三菱

●Motoman

●史陶比尔

●Techman /欧姆龙

●通用的机器人

重要的是: 大多数机器人驱动程序使用TCP/IP套接字通信协议。可能需要为某些机器人控制器(从机器人制造商那里)购买额外的软件选项，因为默认情况下可能不允许套接字通信。

注意: 并非所有的机器人驱动程序都支持所有的功能(例如，实时监控或探测)。这在很大程度上取决于机器人控制器和机器人控制器远程支持的功能。

注意: 最终用户可以添加或修改现有的机器人驱动程序，然后在机器人连接菜单中链接新的驱动程序。更多信息请浏览如何自定义一个司机。

如何使用机器人司机

本节将展示如何使用机器人驱动程序连接到RoboDK的真实机器人手臂，并执行一些简单的操作。

1.右键单击机器人

2.选择连接到机器人……

3.输入机器人的IP

4.选择连接

显示绿色消息准备好了将在连接成功时显示，如下图所示。

提示: 使用ping按钮测试机器人是否连接到计算机。

重要的是: 有些机器人控制器需要特定的设置或激活机器人控制器上的特定选项。按照机器人的说明操作。

机器人司机-图片2

提示: 选择得到机器人关节，从机器人检索当前机器人位置，并更新虚拟机器人在RoboDK中的位置。

提示: 双击“断开”两次，强制停止驱动程序进程。如果机器人意外停止(例如由于碰撞或轴限制)，驱动程序可能会失去响应，在这种情况下，可以通过双击断开，然后再次连接来重启驱动程序。

提示: 机器人程序也可以离线生成并通过FTP传输，如果机器人和计算机在同一网络中，如转移项目部分。本例中不使用机器人驱动程序。在机器人连接窗口中选择“更多选项”，提供IP、FTP用户名和FTP密码。然后，当选择该选项时，就可以传输程序向机器人发送程序(Ctrl + F6)。

注意: 创建的程序RoboDK API也可以用来实时移动机器人。更多信息请浏览使用API驱动程序．

注意: 的进行故障排除如果连接不工作，则部分提供更多信息。

使用GUI

使用图形用户界面(GUI)创建的机器人程序可以按照以下步骤在机器人上执行。

1.右键点击一个程序

2.检查在机器人运行选项

3.双击程序以启动它

程序应该在真正的机器人上启动，模拟器将跟随机器人的运动。连接状态将显示出来工作……黄色表示机器人忙。

注意: 程序图标应该更新如下图所示，以显示程序正在机器人上运行。

机器人司机-图4

使用API

它可以控制机器人的运动从RoboDK API例如，从Python程序或c#应用程序编写机器人。

当从RoboDK运行Python程序时，自动管理Run on robot选项。按照以下步骤在机器人上运行Python程序:

1.右键点击一个机器人司机-图5 Python程序

2.选择机器人司机-图6 在机器人运行

程序应该在机器人上开始运行，机器人连接状态将相应地更新。

提示: 选择宏SampleOfflineProgramming.py从C:/RoboDK/Library/Macros/文件夹中，使用围绕机器人当前位置的六边形路径对其进行测试。

机器人司机-图7

如果程序在RoboDK的GUI之外执行(为了调试目的，或者如果我们为c#使用RoboDK API)，我们可以设置RunMode使用RDK.setRunModeRUNMODE_RUN_ROBOT。这将迫使程序在机器人上运行。也可以使用建立连接robot.Connect ()．

注意: RoboDK自动将RunType设置为RUNMODE_SIMULATE，默认情况下，RoboDK API是启动的，除非使用GUI在机器人上生成Python程序或设置为Run。

下面的代码展示了一个简单的例子，直接从API与机器人建立连接:

#启动RoboDK API

RDK＝Robolink（）

机器人＝RDK．项（”，ITEM_TYPE_ROBOT）

#使用默认连接参数连接到机器人

成功＝机器人．连接（）

状态，status_msg＝机器人．ConnectedState（）

如果状态! =ROBOTCOM_READY：

#如果连接不成功则停止

提高异常（"连接失败:"+status_msg）

设置在机器人上运行机器人命令

RDK．setRunMode（RUNMODE_RUN_ROBOT）

#注意:如果我们使用，这个是自动设置的

# robot.Connect()通过API

#移动机器人:

机器人．MoveJ([10，20.，30.，40，50，60])

提示: 选择宏SampleOnlineProgramming.py从C:/RoboDK/Library/宏/文件夹中获取更完整的示例。的更多在线编程示例Python API和c# API可以在RoboDK API部分找到。

注意: 也可以从RoboDK API触发使用GUI创建的程序，其方式与使用GUI手动触发程序的方式相同，如以前的部分。下面的例子说明了如何:

掠夺＝RDK．项（“MainProgram”，ITEM_TYPE_PROGRAM）

掠夺．setRunType（PROGRAM_RUN_ON_ROBOT）#设置运行机器人选项

#设置为PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR，只在模拟器上运行

掠夺．调用（）

而掠夺．忙（）= =1：

暂停（0．1）

打印（“项目完成”）

定制的机器人司机

机器人驱动程序默认在/RoboDK/api/Robot/文件夹中。RoboDK在机器人连接设置中链接到特定的驱动程序:

1.右键单击机器人

2.选择连接到机器人……

3.选择更多选项…

4.目录中查找或输入驱动程序路径的路径驱动程序路径部分

一个机器人驱动程序是一个独立的控制台应用程序。机器人驱动程序可以使用任何编程平台进行开发，例如，它们可以是Python模块(PY格式)或在任何开发环境下构建的任何可执行程序。

机器人司机-图9

机器人驱动程序允许通过命令行与机器人通信。同样的命令，可以手动执行RoboDK也使用从PC驱动机器人。每个机器人驱动程序都可以在控制台模式下运行以进行测试。

在C:/RoboDK/bin/robot/中提供了一个示例Python驱动程序(apimecademic.py)及其用于控制机械机器人的源代码。

双击apimecademic.py文件以控制台模式运行模块(必须安装Python)。驱动程序将等待任何新的命令。例如，我们可以输入以下命令连接到机器人，提供一个IP和一个通信端口:

连接192.168.100.1 10000

如果连接成功，我们应该看到短信:准备好了消息。然后，我们可以输入以下命令来检索当前的机器人关节:

CJNT

我们还可以输入其他命令，如MOVJ, MOVL或SETTOOL来移动机器人或更新TCP:

移动10 20 30 40 50 60

机器人司机-图10

有些机器人支持实时监测关节位置。在这种情况下，可以通过发送JNTS_MOVING命令在机器人移动时提供关节位置反馈。当从RoboDK运行驱动程序时，虚拟机器人将实时跟随真实机器人的运动。在发送Ready消息之前，不会处理新的命令。

注意: 当驱动程序从RoboDK运行时，任何带有前缀的消息短信:将显示在连接状态栏中。特定的消息以特定的颜色显示，例如Ready(绿色)、Working(黄色)或Waiting(蓝色)。任何其他消息将以红色显示。

与控制台的交互以及与机器人的连接都由一个用于mechandic驱动程序的Python模块管理。与控制台的交互对于所有机器人都应该是相同的，如本节所述。然而，与每个机器人的交互取决于机器人制造商，在这种情况下我们参考Meca 500编程手册发送适当的命令。这些命令允许移动和监视Meca 500机器人。

进行故障排除

设置机器人驱动程序可能没有那么简单生成程序的离线(离线编程)。如果连接不起作用，本节将提供一些提示，以帮助您找到问题的根源。

1.确保机器人的IP正确且可达:在机器人连接菜单中选择ping按钮(或者通过命令行ping机器人)，以确保机器人和计算机处于同一网络中。

2.设置一个静态IP对于计算机，如果机器人和计算机不在同一网络中。

3.如果你使用的是Windows:确保Windows防火墙已关闭，以防止阻塞任何连接。

4.确保通信端口在机器人侧是合适的和可用的。

5.确保根据不同的控制器型号，在机器人控制器上遵循适当的指令。

6.双击Robot连接窗口上的断开以强制驱动程序停止，然后再次选择连接以尝试新的连接。

注意:您可能需要Windows上的管理员权限来执行其中一些操作。

Ping测试

ping测试用于测试机器人在互联网协议(IP)网络上的可达性。

按照以下步骤在Windows上执行ping测试:

1.通过选择打开一个新的控制台窗口机器人司机-图11 (windows键+ R)

2.类型cmd并选择OK

3.输入ping IP，其中IP应该是你的机器人的IP)。例子:
萍192.168.125.2

我们应该会看到类似于图像中0%信号损失的响应

机器人司机-图12

如果没有通信，则验证机器人的IP和PC在同一局域网(LAN)内。可能需要关闭Windows防火墙或添加允许通信的规则。

设置静态IP地址

修改计算机IP地址的方法如下:

1.选择“Windows开始➔控制面板➔网络和Internet➔网络连接”

2.双击本地连接卡

3.选择Properties。

4.选择Internet协议版本4 (TCP/IPv4)

5.选择属性

6.根据机器人IP和子网掩码输入计算机的IP。

机器人司机-图13