机器人的程序
RoboDK是一款专注于工业机器人应用的模拟器。这意味着可以为特定的机械臂和机器人控制器离线创建、模拟和生成机器人程序。换句话说，RoboDK是一款离线编程软件。
创建机器人程序，需要选择机器人，加载机器人工具，使用一个或多个CAD路径特征，通过添加目标或使用特定工具(如将CNC程序转换为机器人程序)来创建程序。
一个广泛的118bet金博宝app的工业机器人．工业机器人在RoboDK中建模的方式与它们使用供应商特定控制器的行为相同，包括轴限制、运动感和轴连接。
本节将展示如何使用RoboDK图形用户界面(GUI)为特定的机器人控制器创建、模拟和生成机器人程序。
脱机编程(或脱机编程)是指在生产环境之外对机器人编程。脱机编程消除了车间编程(使用teach吊坠进行编程)引起的生产停机。
模拟和离线编程允许在设置生产单元之前研究机器人单元的多个场景。在设计工作单元时经常犯的错误可以及时预测。
离线编程是最大限度地提高机器人系统投资回报的最好方法，它需要适当的仿真工具。采用新程序的时间可以从几周缩短到一天，从而实现短期生产的机器人化。
模拟可以通过在程序中添加一系列指令来完成。每条指令都代表了特定控制器的特定代码，然而，RoboDK提供了图形用户界面(GUI)，以通用的方式轻松构建机器人程序，而无需编写代码。
程序生成时，会自动生成机器人控制器特有的代码。使用RoboDK图形用户界面创建一个新的空程序:
1.选择程序➔
添加程序
或者，选择工具栏中相应的按钮。
2.选择工具➔重命名项目…(F2)重命名程序
此操作将创建一个空程序，并允许通过右键单击该程序或从目录中选择指令来添加新指令程序菜单．下一节程序指令提供有关添加指令的详细信息。
可以通过右键单击程序或从程序菜单，如前一节所示。
介绍RoboDK图形用户界面支持的机器人离线编程指令。
选择程序➔
移动联合指令添加一个新的关节运动指令。或者，选择工具栏中相应的按钮。
除非在添加指令之前选择了一个目标，否则移动指令将创建一个新目标，并且它们将被链接。如果目标被移动，移动也会被修改。
如果这是添加到程序中的第一条指令，那么在移动指令之前还会添加两条指令:a参考系选择和一个工具框选择．这将确保当程序到达运动指令时，机器人使用相同的参考和工具框架来创建这个新目标。
选择程序➔
移动线性指令添加一条新的直线运动指令。或者，选择工具栏中相应的按钮。
除非在添加指令之前选择了一个目标，否则移动指令将创建一个新目标，并且它们将被链接。如果目标被移动，移动也会被修改。
联合移动和线性移动的行为相同，可以很容易地从一种类型切换到另一种类型。
与联合移动指令一样，如果这是添加到程序中的第一条指令，则在移动指令之前还会添加两条指令参考系选择和一个工具框选择．
与关节运动相反，直线运动对机器人的奇异点和轴的限制是敏感的。例如，6轴机器人不能在直线运动后穿过奇点。下图显示了一个例子关节5太接近奇点(0度)。可以考虑联合行动．如下图所示。
如果线性移动不是必须的，右键单击移动指令并将其更改为联合指令。
或者，必须修改目标、TCP或参考系的位置以避免奇点。
选择程序➔
设置参考系指令使用特定的参考系这将更新控制器上的给定参考系，用于以下移动指令，并将更改活跃的在RoboDK中建立了机器人的参考系，用于仿真。这意味着针对特定目标(笛卡尔目标)的运动指令将相对于最后一个参考系集做出。
参考框架是一个变量，也称为Work Object (ABB机器人)，UFRAME (Fanuc机器人)，frame (Motoman机器人)或$BASE (KUKA机器人)。
选择程序➔
工具架设置说明使用特定的工具框架(TCP)。这将更新程序中给定的工具框架，用于以下运动指令，并将更改活跃的在RoboDK中对机器人的工具框架进行仿真。这意味着针对特定目标(笛卡尔目标)的运动指令将根据最后的工具框架集做出。
参考框架是一个变量，也称为ToolData (ABB机器人)，UTOOL (Fanuc机器人)，TOOL (Motoman机器人)或$TOOL (KUKA机器人)。
选择程序➔
移动循环指令添加一个新的圆周运动指令。或者，选择工具栏中相应的按钮。
除非在添加指令之前选择了两个目标，否则移动指令不会创建新的目标。需要分别添加两个目标，并从循环移动指令中链接它们，如下图所示。
圆形路径是从机器人所在点开始创建的弧线，经过第一个圆形点(目标链接1)，并在终点(目标链接2)结束。
选择程序➔
设定速度指令添加一条改变速度和/或加速度的新指令。可以在关节空间和笛卡尔空间中指定速度和加速度。
激活相应的案例，在程序中施加特定的速度和/或加速度。机器人的速度从这条指令执行的那一刻开始应用。
在机器人参数菜单中也可以改变机器人的速度:双击机器人，然后选择参数。
选择程序➔
显示消息说明添加一条新指令，该指令将在teach挂坠上显示一条消息。
选择程序➔
暂停指令添加一条新指令，该指令将暂停程序执行一段时间或停止程序，直到操作员想要恢复程序为止。
选择程序➔
程序调用说明从当前程序向子程序添加调用。
默认情况下，这是对特定程序的阻塞调用。但是，可以切换到插入代码在此指令的位置输入特定的代码。这对于特定的应用程序和特定的控制器可能很有用。
从程序调用来螺纹触发对子程序的非阻塞调用。在这种情况下，控制器将启动一个新线程。此选项仅适用于某些控制器，且仅适用于特定操作。
选择程序➔
设置或等待I/O指令更改数字输出(DO)的状态。缺省情况下，此指令被设置为设置数字输出．该指令还允许等待特定的数字输入(DI)切换到特定的状态。
IO Name可以是数字，如果是命名变量，则可以是文本值。IO值可以是一个数字(0表示False, 1表示True)，如果是命名状态，则可以是一个文本值。
设置为等待数字输入以停止程序执行，直到特定输入更改为特定值。此外，大多数机器人控制器都支持超时延迟，以便在等待时间超过特定值时引发错误。选中Timeout (ms)选项以激活此功能。
改变模拟数字输入和数字输出将创建新的站变量。要检查这些变量的状态，您可以右键单击车站并选择车站参数。也可以通过API读取或修改这些变量。
选择程序➔
设置舍入指令改变舍入精度。用于在连续运动之间磨平边缘的圆角精度。这个更改从它在程序中执行的那一刻起生效(与所有其他指令一样)，所以通常在程序开始时设置这个值。
在没有舍入指令的情况下，机器人在每次运动结束时都会达到0的速度(除非下一个运动与前一个运动相切)。这将引起高加速度和快速的速度变化，以确保每个运动的最佳准确性。
这个值也被称为混合半径(Universal Robots)， ZoneData (ABB机器人)，CNT/FINE (Fanuc机器人)，转角(Mecademic机器人)或$APO. cdis /$APO。CPTP/Advance(库卡机器人)。
有些控制器需要将此值设置为百分比，例如在Fanuc控制器上，如果您想提供命令CNT5，则应该输入值5。
类型中的舍入参数也可以指定项目活动窗口，如果您正在生成机器人加工，3D打印或曲线/点跟踪程序。
RoboDK的路径精度测试可以帮助您更好地理解不同舍入策略的效果。
选择程序➔
模拟事件说明触发一个特定的模拟事件。模拟事件对生成的代码没有影响，仅用于触发特定事件以实现模拟目的。
使用图形用户界面的模拟事件允许您:
●将物体附加或分离到机器人工具上
●显示或隐藏对象或工具
●改变对象和参考系的位置
例如，如果机器人移动到一个特定的位置去抓取一个物体，我们可以设置一个连接对象事件将该对象与机器人一起移动。然后，在机器人移动并准备离开物体后，我们可以设置一个分离对象事件，留下工具抓取的任何对象。
双击程序
开始程序模拟。
另外:
1.右键单击程序
2.选择运行
如果双击程序，将在底部出现一个模拟栏。可以使用模拟条滑动模拟以向前或向后移动模拟。
默认情况下，RoboDK模拟速度比实时快5倍。这意味着如果一个程序需要30秒来执行，那么它将在30/5=6秒内被模拟出来。加速模拟将使该比率增加到100。正常和快速的模拟速度可以在工具中更改➔选项➔运动的菜单．
按照以下步骤生成机器人控制器(厂商特定的机器人控制器)所需的机器人程序:
1.选择程序
2.选择程序➔生成项目(s)(F6)
或者，右键单击一个程序并选择生成机器人程序(F6)生成程序。
可以选择多个程序，一次生成多个程序。按住Ctrl键可选择多个程序。选择生成程序(Shift+F6)选项将打开一个窗口，要求用户提供保存程序的位置。
将程序从计算机直接传送到机器人是可能的。该选项通常通过FTP协议或其他特定协议将程序发送给机器人，例如使用套接字消息或串行连接。首先，需要在机器人连接菜单中输入机器人IP和FTP设置:
1.右键点击机器人
2.选择连接到机器人…左边会出现一个窗口。
3.进入机器人IP
4.选择更多的选择输入FTP设置和FTP凭据(如果需要)
一旦提供了网络设置并正确连接了机器人，请按照以下步骤将程序直接从RoboDK传输到机器人:
1.右键单击一个程序
2.选择向机器人发送程序(Ctrl+F6)
弹出窗口将显示状态(成功或失败)。
从RoboDK模拟到一个特定的机器人程序的转换是由一个后置处理程序．后处理器定义了如何为特定的机器人生成机器人程序。在RoboDK中，每个机器人都有一个默认的后处理器。
为机器人选择一个特定的后处理器:
1.右击机器人或程序
2.选择选择后处理器
3.从列表中选择一个后处理器
4.选择OK
现在应用了更改，可以再次生成程序以查看结果。
RoboDK中的后处理器提供了完全的灵活性来生成特定需求的机器人程序。RoboDK为大多数机器人品牌提供后处理器。后期处理器可以很容易地创建或修改。中有关后置处理器的更多信息专门用于后期处理的部分．
您可以自定义为机器人生成程序的方式。
按照以下步骤查看程序生成设置:
1.选择工具➔选项．
2.选择程序选项卡。
这个菜单允许你自定义程序生成，比如:
1.将关节运动分成更小的步骤。
2.将线性运动分割成更小的步骤。
3.将圆形运动转换为小的线性运动。
4.将大型机器人程序拆分为子程序。
5.指定用于保存机器人程序的默认位置。
6.指定机器人程序的默认文本编辑器。
在为机器人生成程序时，您可以轻松地将圆形力矩转换为小的线性运动。如果你的控制器不支持弧线移动，这是很有用的。
按照以下步骤生成小直线运动的弧线:
1.选择工具➔选项。
2.选择程序选项卡。
3.选择避免弧．
4.指定最大圆弧尺寸(mm)它定义了沿弧线直线运动的大小。
大型机器人程序可能超出机器人控制器的限制。控制器的限制可以是文件大小或每个程序的行数。例如，为机器人加工或3D打印制作的机器人程序可以包含数千行代码。
在这种情况下，最好将这样长的程序拆分为较小的子程序，包括一个运行子程序的主程序。
按照以下步骤自动拆分长程序:
1.选择工具➔选项➔程序
2.检查限制每个程序的最大行数并为每个程序生成的每个文件提供所需的最大行数。
当你生成一个调用子程序的程序时，RoboDK会自动创建一个调用子程序的指令。另一方面，您可以直接在主程序上自定义程序输出到内联子程序，并防止程序调用。
按照以下步骤内联子程序以避免调用脱机程序:
1.选择工具➔选项
2.选择程序选项卡
3.检查选项内嵌子
从现在开始，当您生成包含子程序的程序时，您将直接在第一个/主程序中获得这些子程序的内容。
