机器人球棒测试
球棒试验常用于测试数控机床的性能。这种测试也可以对机器人进行，以检查它们的性能和退化情况。测量系统需要两个直径0.5 '的球体。该测试显示了圆形路径的误差、可重复性和间隙。
最常见的球杆装置性能目的雷尼绍QC20-W。这款球棒通过CR2 (3V)电池无线工作，需要一台有蓝牙连接的电脑。
下图显示了使用中型机器人进行的球棒测试。
RoboDK软件指导您完成每个步骤，成功完成球棒测试。RoboDK可以在3D模拟环境中准备机器人程序，记录球棒测量，并生成特定于机器人的性能报告。
要正确地进行球棒测试(生成机器人程序，完成数据采集并生成PDF报告)，需要具备以下特性的计算机:
1.带蓝牙的笔记本电脑。蓝牙连接必须由“Microsoft蓝牙堆栈”(默认)管理。笔记本电脑中包含的蓝牙设备通常非常有限。强烈建议安装带有制造商驱动程序的外接蓝牙模块。
2.这是有必要有计算机的USB端口解锁和不加密。这使得程序可以毫无问题地传输给机器人。也可以建立FTP连接。
3.的英国QC20-Wballbar工具包。
4.需要安装RoboDK软件，并获得相应的license。对于网络license，需要通过internet连接来检查license。安装或更新RoboDK进行球条测试，请遵循以下步骤:
一个。从下载部分下载RoboDK
//www.w5838.com/download
b。设置ballbar驱动程序:解压并复制ballbar文件夹:
//www.w5838.com/downloads/other/ballbar.zip
到文件夹:C: / RoboDK / api / ballbar /
必须准备好机器人程序来完成球棒测试。机器人程序是围绕中心点的圆形路径。本节介绍如何准备程序。在继续之前，建议观看以下介绍视频://www.w5838.com/ballbar-test
机器人细胞需要什么:
1.设置支点支架时机器人的关节(圆心)。
2.刀具TCP的[X, Y, Z]值(刀具相对于机器人法兰的位置)。如果我们想要制作一个验证工具和机器人的验证，这些值是非常重要的。否则，此信息不重要(估计就足够了)，因为TCP的准确性不需要球测试来验证。
要离线准备测试，必须遵循以下步骤:
1.选择机器人:
一个。选择文件➔开放网上图书馆．应该出现一个窗口，其中有一个机器人列表。
b。(可选)使用过滤器来细化机器人的选择。
c。找到你的机器人并选择下载．
另外,选择文件➔打开……并在计算机中选择一个机器人文件。此文件可从以下网址下载:118bet金博宝app或经过机器人标定项目获得。
2.工位增加球棒测试模块:
一个。选择公用事业公司➔球棒精度试验
b。将出现以下窗口和一个目标Ballbar中心将自动创建。如果机器人没有TCP，则TCP工具1也会自动创建。
3.插入机器人关节的圆球(测试目标)中心Ballbar中心)：
一个。选择集在目标旁边Ballbar中心．
b。进入机器人关节(关节轴1到6)。
c。选择好吧．
4.输入TCP坐标:
一个。选择集在所选工具旁边(工具1在这个例子中)
b。输入TCP的X,Y,Z坐标(相对于机器人末端执行器)
c。选择好吧
5.生成程序:
一个。选择制作球条程序程序就会被创建。实际上，会出现两个程序:
我。BallbarSetup:此程序用于将中心工具杯枢轴点(圆的中心)放在以前定位的相同位置
2BallbarTest:该程序用于使圆球条绕圆点(圆心)进行数据采集
b。双击新生成的程序。RoboDK将模拟机器人运行这些程序。
如果小球测试在默认设置下不可行，您可以更改测试参数。有关如何更改这些设置，请参阅下一节。
6.一旦机器人程序符合你的喜好，就可以生成机器人的程序文件:
一个。右键单击BallbarTest程序。
b。选择生成机器人程序
c。重复此操作。BallbarSetup程序(所有程序按F6即可在桌面上自动生成)。
d。然后程序可以被保存在u盘中，并传输给机器人。FTP连接也可以用于大多数机器人。
7.最后,选择文件➔省站将RoboDK站保存在一个文件中。在RoboDK中双击文件(rdk格式)即可恢复工程。
在球棒测试参数菜单中可以看到以下画面。它可以通过双击项目来访问球棒精度验证在车站(见前一步)。
在默认情况下，棒状测试可能是不可行的。测试的可行性取决于所有这些参数加上中心工具杯的机器人关节和TCP的位置。
如果测试一开始就不可行，我们可以选择“预览测试”，我们可能会看到一个不完整的序列。在这种情况下，我们可以降低“角度转弯(度)”)，使程序是可行的。如果不是这样，我们可以减小圆的半径(“目标距离”)。使用雷尼绍的滚珠杆，我们可以测试100毫米，150毫米和300毫米的距离，误差为+/-1毫米。“接近距离(mm)”和暂停(“暂停(秒)”)可以保留默认值。这些参数允许检测测试的开始和结束。
测试平面相对于机器人基本参考系(“对齐”部分中的“参考”)是有方向的，这意味着机器人参考系的XY平面用于创建圆。我们可以选择参照工具参考系进行测试。在这种情况下，使用工具的XY平面(当教中心时)。在这两种情况下，我们都可以对参照系的X轴，Y轴和/或Z轴进行额外的旋转。
如果我们改变某些参数(比如在验证中添加工具)，就会出现“重要:TCP必须准确”的消息。这意味着运动是相对于刀具中心计算的。否则，我们可能会出现TCP错误，而测试无论如何都是可行的。
如果我们选择“包括TCP”选项，工具方向会随着圆周运动而变化。这个选项允许评估机器人和工具作为一个系统的误差。否则，我们只检查机器人的错误(“忽略TCP”)。
本节描述测量球棒所需的步骤。
你应该有两个机器人程序:
●BallbarSetup:该程序允许将球棒测试的中心(中心工具杯)设置在我们记录机器人关节的同一位置。
●BallbarTest:该程序是围绕中心工具杯的圆形路径，用滚珠条进行测量采集。
为了确保中心工具杯在正确的位置，我们必须运行程序BallbarSetup。机器人将以线性方式移动到中心点。然后我们必须放置并锁定磁支架。
我们必须确保我们已经正确地输入了球棒套件的掌握参数(见下图)。这些值必须插入到“球条参考距离…”从测试参数菜单。球棒将能够测量这些距离±1毫米，精度为1微米。对于工业机器人来说，精度已经足够了，但在某些情况下，测量范围可能会受到限制。
我们可以通过选择“开始测试”开始测试(之前不需要选择“连接球条”)。将出现一个显示球条连接状态的新窗口。如果未检测到球条或存在一些问题，则必须关闭球条连接窗口，关闭球条设备，然后重新打开并重试开始测试。如果问题仍然存在，请确保您有适当的蓝牙连接。
一旦与球条建立蓝牙连接，RoboDK将引导用户遵循以下步骤:
1.初始化球条与为测试选择的距离。
2.将机器人移动到开始位置(程序在继续之前会暂停)
3.然后，用户必须将球棒放在机器人体内。
4.在计算机屏幕上选择OK开始测试。机器人不会移动，直到我们选择继续在机器人教学吊坠。
5.如果一切正确，将出现一个显示球条电流测量的新窗口。
6.我们可以继续机器人程序沿着路径移动。
7.当机器人完成运动后，我们可以停止测量(顺时针和逆时针)。
当测试完成后，RoboDK将显示测试结果，并要求用户以PDF格式保存报告。
步骤4对于检测测试的开始和结束很重要。检测这些极限是因为机器人进行约1.5 mm的径向运动以触发测量的开始和结束(在路径的起点和终点)。
当球棒测试完成后，会得到PDF报告(如下图所示):
该报告显示了滚珠读数毫米(Y轴在左边)为顺时针和逆时针运动(蓝色和红色的线分别)相对于时间秒(下X轴)。机器人的关节也被展示出来。机器人关节以相对于圆角的角度(360度意味着一个完整的旋转)的角度(右Y轴)显示。当相应的关节运动改变方向时，故障电机会显示出相当大的测量变化，注意到相当大的间隙。
如果反弹大于给定的阈值，该报告将阻止用户。阈值可以在菜单中定义工具➔选项➔准确性选项卡。
附件-蓝牙连接#BallbarBluetooth
本节将介绍如何在计算机和球杆之间建立蓝牙连接。为了使通信工作，我们必须首先使用Windows在计算机和球棒设备之间建立通信。
必须激活“Windows蓝牙堆栈”(Windows上默认的蓝牙管理器)。然后，您必须按照以下步骤建立第一个连接:
1.选择Windows开始按钮
2.选择控制面板
3.寻找关键字蓝牙
4.选择蓝牙设备
5.选择添加设备如果你没有看到球棒装置。
6.一旦设备显示，您必须选择它并选择下一个．你看到的数字是印在设备上的球形序列号。
7.最后，你应该选择不使用代码配对．
蓝牙设备现在可以通过RoboDK进行测量。
如果我们使用一些笔记本电脑(即使是最近的电脑)中集成的蓝牙加密狗，蓝牙连接可能会非常有限。然后，建议购买一个外部蓝牙加密狗，以便连接工作没有任何问题。
电脑应该离球棒设备不远。如果连接出现问题，建议使用USB延长线连接蓝牙加密狗。