本部分文档概述了使用柯马机器人时的典型操作，例如从RoboDK生成程序并将它们加载到柯马机器人控制器中。

转移机器人程序

本节将指导您将程序加载到柯马机器人控制器中。

按照以下步骤通过FTP将程序表单加载到程序内存中。

1.在机器人的连接选项卡下，正确配置IP地址。如果FTP用户名和密码不是默认值，可以在“更多选项”下配置。

2.当您希望传输程序时，只需右键单击程序并选择“发送给机器人”

3.在机器人控制器上，导航到教学挂件主菜单上的“文件”

4.选择PDL程序和相应的LSV(如果需要的话)，然后单击File->Translate将程序转换为相应的编译版本

5.编译后的文件现在可以加载到内存中，并通过主界面上的“Prog”选项运行

当RoboDK与RoboShop中的虚拟机器人一起使用时，您可能需要增加同时FTP连接的最大数量，否则，虚拟教学挂件将在每次传输文件时断开连接。这可以通过在虚拟机器人上打开终端并执行以下操作来实现。

在Roboshop中导航到终端，并在机器人的终端内遵循以下步骤:

1.选择执行(F3)

2.Type " $NET_S_INT[1]:= 4 "

3.按“Enter”确认

4.第二次按“Enter”执行语句。

后处理器行为

在为柯马机器人生成机器人程序时，验证你的机器人是否配置了MODAL或node程序是很重要的。

对于node，右键单击机器人，然后单击“选择后期处理器”按钮，选择以下后期处理器

·Comau节点

对于node，通过右键单击机器人，然后单击“选择后期处理器”按钮，选择以下后期处理器之一:

·Comau C5G

·柯马C5G接头