日本电装机器人
RoboDK支持电装机器人使用的PAC和PacScript编程语言进行离线编程。只需选择相应的后处理器并生成机器人程序。
●PAC(RC7及更老版本控制器)
●PacScript(RC8及更新的控制器)
此外，RoboDK还支持RC7和RC8电装控制器的在线编程。这可以通过Denso的默认RoboDK驱动程序实现。旧版本或新版本也可能得到部分支持。
本文档主要提供有关如何在电装机器人控制器上使用在线编程功能的信息。
机器人驱动程序提供了离线编程(生成程序，然后传输给机器人并执行)的替代方案。使用机器人驱动程序，可以直接在机器人上运行模拟(在线编程)。有关详情，请参阅机器人司机部分。
b-Cap服务器必须能够使用Denso的机器人驱动程序(在线编程)。
按照以下步骤在机器人端启用b-Cap服务器:
1.将机器人控制器切换到手动模式。
2.选择“Option”并输入“password 1214”，激活ORiN选项
3.允许以太网通信权限:通信设置菜单-允许集读/写
4.将控制器的可执行令牌设置为以太网在通信设置菜单．这允许从计算机启动程序。
如果已经建立网络连接，可以直接从RoboDK执行程序到真正的机器人。
1.右键点击RoboDK中的机器人
2.选择:
连接到机器人…
3.输入机器人的IP地址
4.选择连接。
应该会显示一条绿色消息准备好了连接成功。
机器人可以通过选择进行移动获得机器人关节，移动关节而且线性移动,从连接菜单。
使用在机器人上运行选择移动机器人，同时在RoboDK(在线编程)中保持反馈。该方法将机器人作为服务器，每条指令在模拟器中执行时，都被一步一步地发送给机器人。此方法用于调试目的。
1.右键单击程序(如下图所示的Print3D)
2.选择在机器人上运行
3.双击程序以启动它(或右键单击并选择Run)
一旦选中这个选项，每次双击程序(或右键单击，然后选择)，它就会连接到真正的机器人运行）
这些操作也可以从RoboDK API它还允许将机器人编程与其他应用程序集成。该API可用于Python、c#和其他编程语言。
Denso的RoboDK驱动程序可以高度定制，以实现特定的行为。属性可以完成此自定义ini文件位于:
% APPDATA % / RoboDK-Driver-Denso / apidenso.exe.ini
这些自定义允许指定运动类型或能够同时驱动多个机器人。任何文本编辑器都可以用来修改这个文件。
可配置如下变量:
●DEFAULT_WORK -默认使用的工作对象(变量字符串)。
●DEFAULT_TOOL—默认使用的工具变量。
●TOOL_CHANGE_ID—当我们设置一个新工具时使用的备用工具变量(例如5=Tool5)。
●move_linear_in_关节-设置为false，提供线性运动作为笛卡尔目标。
●MOVEJ_CMD -发送联合移动(MoveJ)的命令。允许的选项如下表所示。
●MOVEL_CMD -命令发送线性移动(移动)。允许的选项如下表所示。
●ROBOT_NAME—机器人名称。指定此名称可选择控制器的特定机器人
●ROBOT_OPTIONS-机器人选项，获取机器人资源。例如，如果我们使用控制器的从机器人，我们必须指定ROBOT_OPTIONS= " ID=1 "。如果我们想使用主机器人(主机器人)，ID必须为0(默认值)。
●SHOW_JOINTS_FEEDBACK-设置为true，可以在屏幕上看到机器人的实时反馈(性能可能会慢一些)。
●FINISH_MOVE_CHECK_MS-设置显示关节反馈时机器人位置在屏幕上刷新的速度。
●TAKE_ARMS_ALWAYS-设置为true，在每次移动后保留控制器资源，直到机器人断开连接(速度更快，但可能会导致意想不到的结果)。
●TAKE_ROBOT_ONCE-设置为true，以保持机器人连接时每次移动后的机器人资源(速度更快，但可能会导致意想不到的结果)。
●IS_RC8-设置为false，以正确连接RC7和较旧的Denso控制器。
