发那科机器人

本部分文档概述了使用发那科机器人在RoboDK中编写新程序并将其传输到机器人的典型操作。RoboDK支持自RJ2以来的所有发那科机器人控制器,包括RJ3、R-30iA和R-30iB。本文档基于发那科R-30iA控制器。

转移机器人程序

我们必须按照以下步骤从USB驱动器加载程序:

1.把u盘插到吊坠上

2.选择菜单文件

3.选择公用事业公司设置设备USB

4.选择DIR

5.从u盘(BALLBARTEST. exe)中选择TP或LS程序文件。比如TP)
这将自动将文件保存到FR控制器内存

6.中选择程序FR内存和选择LOAD(屏幕按钮)

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启动机器人程序

按照这些步骤在发那科机器人控制器上启动机器人程序。

1.选择FCN(教吊坠按钮)➔中止所有

2.选择选择(教吊坠扣)

3.选择程序(例如BALLBARTEST)

4.按住亡灵开关

5.选择重置.所有的警报都应该消失。

6.选择并按住转变按键的教学

7.选择前轮驱动(吊坠上的按钮)

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检索机器人关节

按照这些步骤在发那科教吊坠检索机器人关节的真正的机器人。

1.选择POSN(teach挂件中的按钮)查看当前机器人的位置

2.选择JNT在屏幕上或选择COORD(teach挂坠中的按钮)选择连接模式。

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检索机器人工具(TCP)

机器人工具作为寄存器存储在发那科控制器(UTOOL)上。这些步骤允许您创建或修改机器人工具(TCP,也称为UTOOL发那科机器人编程)。

1.选择菜单设置

2.使用箭头或触摸屏选择一个工具并选择输入

3.根据需要修改X,Y,Z,W,P,R值。

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安装发那科的FTP服务器

发那科的FTP服务器默认在最近的发那科控制器上启用。

您可以在菜单中验证FTP凭据:

1.➔设置主机通信

2.选择FTP

如果您看到一个匿名用户名,您可能不需要凭据就可以通过FTP连接。

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发那科RoboDK驱动程序

机器人驱动程序提供了离线编程(生成程序,然后传输给机器人并执行)的替代方案。使用机器人驱动程序,可以直接在机器人上运行模拟(在线编程)。有关详情,请参阅机器人司机部分。

可以通过RoboDK与发那科机器人建立连接,在连接的PC上使用RoboDK自动移动机器人。这允许使用RoboDK在机器人上运行选项在线编程和调试。可以通过标准以太网连接(TCP/IP)建立连接。

按照以下步骤为发那科安装RoboDK驱动程序:

1.下载发那科驱动程序文件并将以下机器人程序传输到机器人控制器:

一个。RDK_S3。个人电脑这是通过S3(套接字通信端口号3 - S3)管理通信的主程序。确保选择正确的版本(最新的Fanuc机器人控制器需要使用V9文件夹下的版本)。

b。GO_MJ。TP

c。GO_ML。TP

d。GO_MC。TP

e。GO_PROG。TP

按照机器人教学挂件上的以下步骤准备发那科机器人和RoboDK之间的通信:

1.选择菜单-(下)系统类型变量

一个。选择HOSTS_CFG美元(按住shift键同时选择向下键可以帮助你更快地向下滚动)

b。选择3号

c。SERVER_PORT美元到2000年
美元HOSTS_CFG SERVER_PORT美元[3]= 2000)

2.选择Menu-Setup

3.选择【类型】主机通讯

4.选择[显示]服务器

5.选择“S3”进入

一个。协议名称SM

b。端口名称,当有多个端口时:“端口”设置为P3(或对应端口)。

c。设置不活动超时9999

d。“启动状态”设置为(选择)开始

e。设置“当前状态”为开始
为此,选择[行动]——把,然后[行动]实体法

6.启动程序RDK_S3:

一个。选择选择纽扣从教学吊坠。

b。向下滚动到RDK_S3程序

c。选择Enter(来自teach挂坠的按钮)

d。选择Shift-Reset和Shift-Forward启动程序
您应该在teach挂坠上看到RUNNING消息。如果程序运行失败,很可能你没有机器人选项(电脑接口用户套接字消息)或你没有使用正确的电脑程式版本。

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7.在RoboDK中,提供机器人的IP,选择Connect连接机器人。

程序编译(LS vs. TP)

本节介绍发那科LS和TP程序文件的区别,以及如何使用RoboDK自动编译发那科机器人的程序。

在发那科机器人(TP,也称为TPP)上运行机器人程序需要一个二进制文件。由离线编程软件(如RoboDK)生成的发那科机器人程序是LS格式(ASCII,文本可读,未编译)。LS机器人程序转换为TP程序有两种选择:

1.ASCII上传机器人上的软件选项。这个选项可能已经在机器人上可用了。检查该选项是否可用的最佳方法是向机器人提供一个LS文件,它应该自动转换为TP文件。例如,将文件放在FR磁盘上并选择负载挂在吊坠上。

2.使用Roboguide中的WinOLPC工具编译程序。在这种情况下,安装RoboDK的同一台计算机可以使用发那科的“maketp.exe”编译工具自动编译LS程序。该命令需要«robot.ini»文件。方法生成此文件setrobot.exe如果安装了Roboguide并且在计算机上保存了一个工作站,则使用WinOLPC的实用程序("工作单元”)。

如果在默认位置安装了Roboguide WinOLPC工具,则在LS程序生成后,RoboDK会自动TP程序。

确保使用setrobot可执行文件选择了一个机器人。如果没有生成TP文件,并且安装了Roboguide WinOLPC,则可能需要执行以下步骤:

1.打开windows资源管理器,导航到WinOLPC安装文件夹:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.右键单击setrobot.exe文件并选择以管理员身份运行

3.选择机器人工作单元(一个机器人指南WorkCell是必需的)

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或者,以下文件夹中的内容也可以从默认文件夹中复制:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

到文件夹:

C: \ \ Fanuc RoboDK \ api

按照以下步骤选择与发那科RJ3控制器兼容的后处理器:

1.右键点击机器人

2.选择选择后处理器

3.选择发那科RJ3

4.生成程序(F6)

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如果您没有在默认位置安装Roboguide WinOLPC,并且希望在从RoboDK生成程序时自动获取TP文件,请执行以下步骤:

1.选择程序添加/编辑后处理器

2.选择发那科RJ3(或者你想使用的后期处理器)。所有后期处理器也可以通过文件夹:C:/RoboDK/Posts/访问。另外,确保你使用的不是编译后处理器。

3.找到变量PATH_MAKE_TP(大约在第103行),并输入maketp可执行文件所在的路径。

发那科机器人的RoboDK后处理支持使用与转盘或线性轴等外部轴同步的6轴机器人。


更新控制器运动学参数

本节将介绍如何在使用RoboDK校准机器人后更新机器人控制器上的运动学参数(DH表)校准和性能包。

修改控制器DH参数将影响手动在控制器上创建的所有程序。保留一份原始DH参数的副本,以便恢复到控制器出厂设置。

1.在校准窗口中,打开校准参数

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2.选择几何简化。

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3.运行一个校准序列或者更新一个现存的。

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4.检索机器人标定的DH参数。在Robot面板中选择Parameters。然后选择“导出表”。

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5.确保使用准确的运动学。的名义上的可以用来与控制器默认DH参数进行比较。

6.使用Danavit Hartenberg修改模型来修改控制器参数。

7.关于机器人示教器,打开系统变量->美元PARAM_GROUP [1]

8.找到DH_A美元而且DH_D美元参数。

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9.命令修改DH值一个而且d的值。导出机器人运动学窗口。

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