发那科机器人
本部分文档概述了使用发那科机器人在RoboDK中编写新程序并将其传输到机器人的典型操作。RoboDK支持自RJ2以来的所有发那科机器人控制器，包括RJ3、R-30iA和R-30iB。本文档基于发那科R-30iA控制器。
我们必须按照以下步骤从USB驱动器加载程序:
1.把u盘插到吊坠上
2.选择菜单➔文件
3.选择公用事业公司➔设置设备➔USB
4.选择DIR
5.从u盘(BALLBARTEST. exe)中选择TP或LS程序文件。比如TP)
这将自动将文件保存到FR控制器内存
6.中选择程序FR内存和选择LOAD(屏幕按钮)
按照这些步骤在发那科机器人控制器上启动机器人程序。
1.选择FCN(教吊坠按钮)➔中止所有
2.选择选择(教吊坠扣)
3.选择程序(例如BALLBARTEST)
4.按住亡灵开关
5.选择重置．所有的警报都应该消失。
6.选择并按住转变按键的教学
7.选择前轮驱动(吊坠上的按钮)
按照这些步骤在发那科教吊坠检索机器人关节的真正的机器人。
1.选择POSN(teach挂件中的按钮)查看当前机器人的位置
2.选择JNT在屏幕上或选择COORD(teach挂坠中的按钮)选择连接模式。
机器人工具作为寄存器存储在发那科控制器(UTOOL)上。这些步骤允许您创建或修改机器人工具(TCP，也称为UTOOL发那科机器人编程)。
1.选择菜单➔设置➔帧
2.使用箭头或触摸屏选择一个工具并选择输入．
3.根据需要修改X,Y,Z,W,P,R值。
发那科的FTP服务器默认在最近的发那科控制器上启用。
您可以在菜单中验证FTP凭据:
1.➔设置主机通信
2.选择FTP
如果您看到一个匿名用户名，您可能不需要凭据就可以通过FTP连接。
机器人驱动程序提供了离线编程(生成程序，然后传输给机器人并执行)的替代方案。使用机器人驱动程序，可以直接在机器人上运行模拟(在线编程)。有关详情，请参阅机器人司机部分。
可以通过RoboDK与发那科机器人建立连接，在连接的PC上使用RoboDK自动移动机器人。这允许使用RoboDK在机器人上运行选项在线编程和调试。可以通过标准以太网连接(TCP/IP)建立连接。
按照以下步骤为发那科安装RoboDK驱动程序:
1.下载发那科驱动程序文件并将以下机器人程序传输到机器人控制器:
一个。RDK_S3。个人电脑➔这是通过S3(套接字通信端口号3 - S3)管理通信的主程序。确保选择正确的版本(最新的Fanuc机器人控制器需要使用V9文件夹下的版本)。
b。GO_MJ。TP
c。GO_ML。TP
d。GO_MC。TP
e。GO_PROG。TP
按照机器人教学挂件上的以下步骤准备发那科机器人和RoboDK之间的通信:
1.选择菜单-(下)系统类型变量．
一个。选择HOSTS_CFG美元(按住shift键同时选择向下键可以帮助你更快地向下滚动)
b。选择3号
c。集SERVER_PORT美元到2000年
（美元HOSTS_CFG SERVER_PORT美元[3]= 2000)
2.选择Menu-Setup
3.选择【类型】主机通讯
4.选择[显示]服务器
5.选择“S3”进入．
一个。集协议名称来SM
b。在端口名称，当有多个端口时:“端口”设置为P3(或对应端口)。
c。设置不活动超时来9999
d。“启动状态”设置为(选择)开始
e。设置“当前状态”为开始：
为此，选择[行动]——把,然后[行动]实体法
6.启动程序RDK_S3:
一个。选择选择纽扣从教学吊坠。
b。向下滚动到RDK_S3程序
c。选择Enter(来自teach挂坠的按钮)
d。选择Shift-Reset和Shift-Forward启动程序
您应该在teach挂坠上看到RUNNING消息。如果程序运行失败，很可能你没有机器人选项(电脑接口或用户套接字消息)或你没有使用正确的电脑程式版本。
7.在RoboDK中，提供机器人的IP，选择Connect连接机器人。
本节介绍发那科LS和TP程序文件的区别，以及如何使用RoboDK自动编译发那科机器人的程序。
在发那科机器人(TP，也称为TPP)上运行机器人程序需要一个二进制文件。由离线编程软件(如RoboDK)生成的发那科机器人程序是LS格式(ASCII，文本可读，未编译)。LS机器人程序转换为TP程序有两种选择:
1.有ASCII上传机器人上的软件选项。这个选项可能已经在机器人上可用了。检查该选项是否可用的最佳方法是向机器人提供一个LS文件，它应该自动转换为TP文件。例如，将文件放在FR磁盘上并选择负载挂在吊坠上。
2.使用Roboguide中的WinOLPC工具编译程序。在这种情况下，安装RoboDK的同一台计算机可以使用发那科的“maketp.exe”编译工具自动编译LS程序。该命令需要«robot.ini»文件。方法生成此文件setrobot.exe如果安装了Roboguide并且在计算机上保存了一个工作站，则使用WinOLPC的实用程序("工作单元”)。
如果在默认位置安装了Roboguide WinOLPC工具，则在LS程序生成后，RoboDK会自动TP程序。
确保使用setrobot可执行文件选择了一个机器人。如果没有生成TP文件，并且安装了Roboguide WinOLPC，则可能需要执行以下步骤:
1.打开windows资源管理器，导航到WinOLPC安装文件夹:
C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin
2.右键单击setrobot.exe文件并选择以管理员身份运行
3.选择机器人工作单元(一个机器人指南WorkCell是必需的)
或者，以下文件夹中的内容也可以从默认文件夹中复制:
C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin
到文件夹:
C: \ \ Fanuc RoboDK \ api
按照以下步骤选择与发那科RJ3控制器兼容的后处理器:
1.右键点击机器人
2.选择选择后处理器
3.选择发那科RJ3
4.生成程序(F6)
如果您没有在默认位置安装Roboguide WinOLPC，并且希望在从RoboDK生成程序时自动获取TP文件，请执行以下步骤:
1.选择程序➔添加/编辑后处理器
2.选择发那科RJ3(或者你想使用的后期处理器)。所有后期处理器也可以通过文件夹:C:/RoboDK/Posts/访问。另外，确保你使用的不是编译后处理器。
3.找到变量PATH_MAKE_TP(大约在第103行)，并输入maketp可执行文件所在的路径。
发那科机器人的RoboDK后处理支持使用与转盘或线性轴等外部轴同步的6轴机器人。
本节将介绍如何在使用RoboDK校准机器人后更新机器人控制器上的运动学参数(DH表)校准和性能包。
修改控制器DH参数将影响手动在控制器上创建的所有程序。保留一份原始DH参数的副本，以便恢复到控制器出厂设置。
1.在校准窗口中，打开校准参数．
2.选择几何简化。
3.运行一个校准序列或者更新一个现存的。
4.检索机器人标定的DH参数。在Robot面板中选择Parameters。然后选择“导出表”。
5.确保使用准确的运动学。的名义上的可以用来与控制器默认DH参数进行比较。
6.使用Danavit Hartenberg修改模型来修改控制器参数。
7.关于机器人示教器，打开系统变量->美元PARAM_GROUP [1]．
8.找到DH_A美元而且DH_D美元参数。
9.命令修改DH值一个而且d的值。导出机器人运动学窗口。
