通用的机器人
通用机器人(UR)可以用RoboDK使用两种不同的方法编程:URP文件和脚本文件。
1.图形用户界面(URP文件):URP程序是使用机器人的触摸屏创建的。URP程序可以有一个或多个SCRIPT文件作为子程序。URP程序在执行前在机器人控制器的幕后转换为SCRIPT程序。
2.脚本文件:脚本程序使用UR Script编程语言。和其他编程语言一样，UR Script也有变量、类型、控制语句流、函数等。此外，UR Script有几个内置的变量和函数来控制机器人的I/O和运动。
使用RoboDK，您可以生成脚本和URP文件，可以由UR机器人执行。此外，有可能在机器人上执行程序如果机器人已连接到计算机，则从RoboDK。
RoboDK也可以导入脚本文件到模拟器。这允许您模拟SCRIPT程序，修改它们并重新导出它们。
UR机器人的图形用户界面叫做PolyScope(如下图所示)。
机器人的IP需要直接在RoboDK模拟器上执行程序。也可以通过FTP传输程序文件。
机器人的IP可以从关于菜单在UR的教学挂件主屏幕。
机器人必须通过以太网连接到计算机(直接连接或通过网络)。Ping测试允许测试网络链路是否已正确建立。
机器人驱动程序提供了离线编程(生成程序，然后传输给机器人并执行)的替代方案。你可以直接在机器人上运行RoboDK的模拟(在线编程)。有关详情，请参阅机器人司机部分。
按照以下步骤从RoboDK连接到机器人:
1.右键点击RoboDK中的机器人
2.选择:
连接到机器人…
3.输入机器人的IP地址
4.选择连接．
应该会显示一条绿色消息准备好了连接成功。
机器人可以通过选择进行移动获得机器人关节，移动关节而且线性移动,从连接菜单。
从PC到机器人运行程序有两种不同的方法:
1.在机器人上运行在RoboDK(在线编程)中逐步反馈:
该方法将机器人作为服务器，每条指令在模拟器中执行时，都被一步一步地发送给机器人。此方法用于调试目的。
一个。右键单击该程序(本例中为Print3D)
b。选择在机器人上运行
c。双击程序以启动它(或右键单击并选择Run)
一旦选中这个选项，每次双击程序(或右键单击，然后选择)，它就会连接到真正的机器人运行）
这些操作也可以从RoboDK API它还允许将机器人编程与其他应用程序集成。该API可用于Python、c#和其他编程语言。
2.向机器人发送程序生成完整的程序，传递给机器人，并在真正的机器人上启动程序(机器人离线编程):
一个。右键单击该程序(本例中为Print3D)
b。选择向机器人发送程序(Ctrl+F6)．
您应该启用远程控制如果你有一个URe机器人(UR3e, UR5e或UR10e)，在UR机器人控制器上的选项。
按照以下步骤启用URe的远程控制:
1.选择设置菜单从右上角的按钮
2.选择系统远程控制
3.选择启用
4.更改操作模式为远程控制
库中有一个宏，可以让你监视UR机器人的状态，并在RoboDK中更新真实机器人的位置。
1.选择文件➔开放
2.加载宏UR_ActivateMonitoring.py来自:C: / RoboDK /图书馆/宏/。我们将在站点中添加一个新的Python对象。
3.确保在机器人连接参数中正确提供了机器人的IP。
4.双击宏开始监控。
模拟器将更新机器人的位置，并在真正的机器人移动时创建目标。除此之外，它还可以监控机器人的速度、加速度和电机电流。
一旦你的RoboDK模拟准备好了，你就可以生成一个SCRIPT和/或URP程序。这两个文件可以由机器人控制器执行。按照以下步骤从你的机器人模拟中生成一个SCRIPT和URP程序:
1.右键单击一个程序(本例中为Print3D)
2.选择生成机器人程序F6
程序将显示在文本编辑器中(此行为可以在菜单中更改:工具➔选项➔程序）.
脚本和URP文件的传输可以通过SFTP传输或u盘进行。
以下步骤总结了在Universal Robots机器人上加载URP文件的过程。
1.右键单击程序并选择选择后处理器
2.选择万能机器人URP
前两个步骤是可选的，因为默认post也会生成一个URP文件，但是，它将允许您生成一个用户可读的URP程序，而不是一个执行脚本文件的URP程序。
3.右键单击程序并选择生成机器人程序(F6)
4.将生成的URP文件保存到u盘。
5.将u盘连接到机器人教学挂件(UR’s Polyscope)
6.关于机器人教学挂件:选择运行选项卡
7.选择加载程序加载RoboDK生成的程序
8.选择Program选项卡并选择玩按钮启动。
9.选择Play按钮来启动程序。
下面的步骤和图像总结了在机器人上执行SCRIPT程序的过程。运行URP程序文件不需要以下步骤:
1.选择程序的机器人在教学挂件的主屏幕上
2.选择空项目
3.选择结构选项卡
4.选择先进的选项卡
5.选择脚本代码
6.选择文件(如图所示)
7.选择RoboDK生成的脚本文件
8.选择播放图标来运行程序
9.选择File➔Save保存更改
10.最后，程序可以执行
RoboDK生成的SCRIPT程序(例如按F6)可以通过u盘传输到机器人，如果机器人和计算机连接，也可以通过FTP传输。
建议安装FileZilla客户在默认路径下或直接在RoboDK安装文件夹内，以便RoboDK自动检测:
C:\RoboDK\FileZilla FTP客户端\
使用实例使用FTP传输文件。
1.右键点击机器人
2.选择连接到机器人…
3.选择探索．FileZilla Client将打开(FTP传输软件)。
4.选择文件➔站点经理……
5.选择万能机器人样本,在预定义的网站．
6.选择重复的．将创建Universal Robot设置的副本。
7.输入机器人的IP地址(本例中为192.168.1.66)。
8.选择连接．
9.将之前生成的SCRIPT文件传输给机器人。
SCRIPT程序通常存储在机器人控制器的/ programs /文件夹中。
本节中的步骤是可选的，只有在离线编程中需要准确性的某些情况下才需要执行。本节解释如何在RoboDK中输入您的UR机器人的唯一运动学值，以准确模拟机器人。
UR控制器运动学对每个机器人都是唯一的。运动学是以DH表的形式定义机器人的尺寸(Denavit Hartenberg)。RoboDK模拟器默认使用标称UR运动学，因此，您可能会看到模拟器运动学和控制器运动学之间有2毫米到10毫米的差异。
为了使仿真与真正的机器人完全匹配，您可以通过简单地打开用teach吊坠创建的URP文件来导入UR机器人特定的运动学。
您也可以按照以下步骤手动加载URP文件:
1.检索使用真实机器人生成的URP文件(不使用RoboDK或UR模拟器)
2.在RoboDK中打开你的机器人。你会在RoboDK库中找到你的机器人。您也可以在现有的RoboDK站点中使用UR机器人。
3.选择工具涉及脚本
4.选择UR_LoadControllerKinematics
5.选择从机器人控制器中提取的URP文件。
您应该看到如下图所示的消息。如果您没有加载有效的URP文件或您没有选择正确的UR机器人，您可能会看到警告消息。
当这个过程完成后，您可以右键单击一个机器人并选择另存为。robot．这些参数与robot文件一起保存，您可以使用robot文件，而不是为每个新项目重复此过程。
RoboDK从URP文件中提取特定于您的机器人的信息，并将其考虑到机器人文件中的模拟和离线编程。您可以更改此设置，并在机器人参数菜单中恢复到默认运动学，如下图所示。
你会注意到teach pendant中显示的Pose信息与RoboDK中显示的运动学相匹配(确保你删除了RoboDK和UR机器人上的工具框架和参考系，以便进行比较)。
UR从一个机器人到另一个机器人的运动学变化，因为每个机器人都是由UR在工厂校准的。其他机器人供应商，如库卡，ABB, Motoman或发那科不校准他们的机器人，除非你购买所谓的绝对精度选择。绝对精度选项可考虑多达40个校准参数或更多。
这个程序不一样RoboDK的机器人校准．机器人标定有助于提高真实机器人的精度。