提示和技巧
本节将展示更有效使用RoboDK软件的有用提示和技巧。
拥有合适大小的参考系有助于抓住正确的坐标系、目标、工具或机器人，并将它们移动到所需的位置。
按下-键(-)或加号键一次或多次，分别使参考系变小或变大。
选择树中的任何项目，如对象、参考框架或机器人，并按下F2重命名它。
您可以快速显示机器人的工作空间，以评估机器人的可达性。显示工作空间可以帮助您确保在给定机器人大小的情况下，部件的位置是合理的。双击机器人并选择以显示当前工具的工作空间。否则，默认显示机器人手腕的工作空间。
按星号键(*)显示或隐藏机器人工作区。
您可以通过按Ctrl+1加载最近打开或保存的文件。您还可以访问最近打开或保存的文件文件菜单。
您可以将车站树显示为侧窗口。选择Tools-Options并设置显示树的偏好作为一个侧窗．如果处理大型物体或复杂的工作站，这种布局可能更可取。
选择一个或多个对象并按F7使其不可见。再次按F7，它们将切换为可见。
您可以通过选择/键(正斜杠)来显示或隐藏屏幕上的文本。
移动任何参考系、机器人、目标或物体Alt关键。您可以将一个或多个对象放在一个参考系下，以表示对象或参考系相对于机器人的位置。
可以通过按住。移动机器人工具(TCP)Alt + Shift钥匙。机器人程序将自动更新。
您可以通过在车站树中的拖放操作对树中的项进行重新排序。您可以通过用鼠标右键拖动对象来做到这一点。
您可以对树中的项进行重新排序，而不更改它们的绝对位置。您可以通过按住转变关键在你拖拽树中的项。
此操作将修改相对位置以保持相同的绝对位置。
还可以右键单击目标并使用改变的支持选择。
举行Ctrl键时移动鼠标滚轮更改树的大小。控件中的文本、图标和工具栏的大小工具➔选项菜单。
你可以移动机器人到一个特定的位置，按下Ctrl + T创建一个新目标。机器人当前的位置将被记录在关节空间和笛卡尔空间中。
右键单击新创建的目标，以指定是否要优先考虑机器人关节轴或笛卡尔坐标。
你可以选择一个目标或移动指令并按下F3修改机器人目标。您可以选择教授一个新的位置或手动输入新的坐标。
您可以选择在水面上编程教学目标当您在表面上选择点时创建新的目标。默认情况下，目标将垂直于表面。您还可以通过使用左侧面板上的设置来修改工具的方向。
举行Alt + Shift移动目标的键，同时保持它在物体表面。你也可以握住Alt只在你喜欢自由移动目标而不限制它在物体表面时使用。
选择目标，按“”F4修改机器人配置。工业机器人可以通过不同的机器人配置达到相同的位置。拥有正确的启动配置非常重要，因为它有助于确保程序不会碰到机器人奇点、轴限制或碰撞。
选择程序，按“”键F5检查程序路径是否有任何问题。RoboDK将验证程序并显示诸如机器人奇点或轴限等问题。
您也可以选择Shift + F5包括碰撞检查。确保在工具-碰撞地图中设置正确的碰撞地图(Shift + X)，并指定在碰撞检查期间希望包含的对象相关性。
按住空格键可以加速机器人模拟。您也可以选择玩按钮。RoboDK默认以5倍于实际速度的比率模拟机器人程序。通过空格键，这个比例可以加速到100。
您还可以选择下拉箭头来更改默认的正常/快速速度。
在树中选择一个或多个程序并按F6生成机器人程序。如果您不选择任何程序，RoboDK将自动生成站中所有可用的机器人程序。
一旦您准备好了程序模拟，右键单击程序并选择出口仿真……生成3D HTML或3D PDF模拟。
例子:
●你的绘画机器人
你可以将机器人连接到计算机上，直接将程序从RoboDK发送给机器人。选择连接➔连接机器人并输入机器人IP。然后，右键单击程序并选择向机器人发送程序．程序将生成并自动传递给机器人。
该选项使用FTP传输或其他专用协议，具体取决于机器人控制器。这些协议可以是FTP、套接字通信或串行连接。
您可以将机器人连接到计算机，直接从RoboDK移动机器人。选择连接➔连接机器人并输入机器人IP。然后,选择连接使用机器人司机建立通信。
你可以右击任何机器人程序并激活在机器人运行选择。然后，双击一个程序来移动真实的机器人和模拟机器人。
此选项使用专用驱动程序连接。这允许您在线编程机器人和适当的调试。
按一下，可以激活机器人的轨迹Alt + T．您还可以在工具中更改跟踪样式➔跟踪菜单。