本节将指导您校准机器人和探头。这一步只需要做一次，但它对获得良好的准确性结果很重要。

在开始校准之前，建议加载单元的3D模型。这将帮助您在校准过程中自动避免碰撞。如果你没有每个组件的3D模型，你可以简单地加载平面、框和球体来代表你不想访问的区域。

机器人标定

本节介绍如何使用RoboDK TwinTrack和测量系统自动校准您的机器人。当您离线生成程序或使用RoboDK中的TwinTrack演示工具时，机器人校准可使机器人精度提高至0.150 mm(t精确程度在很大程度上取决于机器人的质量和大小。

建议在构建机器人单元或进行重大修改(如改变工具的有效载荷)后执行机器人校准。这有助于获得最佳的准确性。

在开始校准之前，您可以在RoboDK中对单元进行建模，以自动避免碰撞。您可以使用基本的几何图形(如平面或立方体)来避免不需要的区域。你也可以限制机器人的关节空间。

您可以选择TwinTrack➔校准机器人开始机器人校准程序。

该操作将指导您校准机器人，包括自动生成用于校准和验证的点。RoboDK可以自动生成跟踪器可见的点。

机器人校准程序需要进行大约200次测量。这个过程首先在机器人的主位置周围进行一些测量。

一旦设置就绪，与机器人的通信正确建立，校准程序应该需要15-30分钟。

该系统不需要特殊的夹具或附件，它只是相对于跟踪器参考跟踪工具的位置。

如果因为目标不可见而错过了一些测量，那也没关系。

探针校准

正确校准探头尖端是很重要的，并确保它在所需的公差范围内是准确的。

校准探针的尖端是通过围绕一个静态点移动尖端来完成的。

选择TwinTrack➔校准/验证探针尖端开始校准工具。

在这种情况下，因为我们使用的是Creaform HandyProbe，所以您可以使用Creaform VXElements软件校准探头，并使用RoboDK进行验证。

为了验证探头的尖端，你只需要在一个静态点周围移动，RoboDK就会显示精度。