RoboDK TwinTrack
RoboDK TwinTrack可以让您轻松回放人类的动作与机器人快速和可靠的自动化。你可以在几分钟内手动教你的机器人走哪条路。就像你用手手动进行制造操作一样，你可以用机器人跟踪它并回放它。
RoboDK TwinTrack提供了一种新的方式来教机器人演示，可用于许多制造应用，如去毛刺，点胶，焊接等…
使用TwinTrack等演示教学方法的一个优点是，这种机器人编程方法不需要使用3D模型。它也不需要操作员使用计算机。这将使你节省大量的时间，你可以更快地开始编程机器人。
RoboDK TwinTrack需要6D测量系统和手持探头。
RoboDK支持来自50个不同机器人制造商的500多个机器人。这意味着你可以为RoboDK支持的任何机械臂编程。您还可以创建自己的机器人和机制。
使用TwinTrack和RoboDK校准工具，您可以创建高度精确的机器人程序。有了良好的测量系统，您可以达到0.150毫米的位置精度。精确程度在很大程度上取决于机器人的质量和尺寸。通过使用RoboDK校准工具，您可以准确地创建您的数字双胞胎。
使用TwinTrack工具，需要安装RoboDK TwinTrack App，并有支持的测量系统。
确保具备以下条件:
1.一个或多个工业机械臂。
2.支持测量系统(6自由度)。
3.必须安装RoboDK软件，并安装TwinTrack相应的license。
4.你需要兼容机器人司机对于你的机器人控制器，如果你想自动运行机器人程序。
5.安装TwinTrackRoboDK应用:
一个。下载TwinTrack App (rdkp文件)。
b。双击文件安装应用程序，并在RoboDK中打开。
c。如果你没有看到双轨菜单:选择工具➔应用程序列表双击TwinTrack可以看到右上方的双轨菜单。
要使用TwinTrack系统，您需要在RoboDK中加载机器人，并连接到机器人和测量系统。我们可以通过添加对象和工具的3D模型来对单元进行建模。这将有助于防止碰撞。
1.装载机器人:
一个。选择文件➔开放网上图书馆．在线图书馆将出现在RoboDK中。
b。使用过滤器找到你的机器人。
c。选择下载自动在RoboDK站装载机器人。
d。或可直接从网上图书馆(118bet金博宝app)，然后用RoboDK(。机器人文件)。
2.连接测量系统:
一个。将测量系统连接到您的计算机。
b。选择连接并连接到您的测量系统。确保还安装了所需的软件。您可能需要根据您使用的测量系统来确定跟踪器的IP。
3.连接机器人:
一个。选择连接➔连接机器人．
b。输入机器人IP和端口。
c。选择连接．
本节将指导您校准机器人和探头。这一步只需要做一次，但它对获得良好的准确性结果很重要。
在开始校准之前，建议加载单元的3D模型。这将帮助您在校准过程中自动避免碰撞。如果你没有每个组件的3D模型，你可以简单地加载平面、框和球体来代表你不想访问的区域。
本节介绍如何使用RoboDK TwinTrack和测量系统自动校准您的机器人。当您离线生成程序或使用RoboDK中的TwinTrack演示工具时，机器人校准可使机器人精度提高至0.150 mm(t精确程度在很大程度上取决于机器人的质量和大小。
建议在构建机器人单元或进行重大修改(如改变工具的有效载荷)后执行机器人校准。这有助于获得最佳的准确性。
在开始校准之前，您可以在RoboDK中对单元进行建模，以自动避免碰撞。您可以使用基本的几何图形(如平面或立方体)来避免不需要的区域。你也可以限制机器人的关节空间。
您可以选择TwinTrack➔校准机器人开始机器人校准程序。
该操作将指导您校准机器人，包括自动生成用于校准和验证的点。RoboDK可以自动生成跟踪器可见的点。
机器人校准程序需要进行大约200次测量。这个过程首先在机器人的主位置周围进行一些测量。
一旦设置就绪，与机器人的通信正确建立，校准程序应该需要15-30分钟。
该系统不需要特殊的夹具或附件，它只是相对于跟踪器参考跟踪工具的位置。
如果因为目标不可见而错过了一些测量，那也没关系。
正确校准探头尖端是很重要的，并确保它在所需的公差范围内是准确的。
校准探针的尖端是通过围绕一个静态点移动尖端来完成的。
选择TwinTrack➔校准/验证探针尖端开始校准工具。
在这种情况下，因为我们使用的是Creaform HandyProbe，所以您可以使用Creaform VXElements软件校准探头，并使用RoboDK进行验证。
为了验证探头的尖端，你只需要在一个静态点周围移动，RoboDK就会显示精度。
使用RoboDK TwinTrack，您可以通过探针教学点手动创建机器人目标。
可以通过选择启动teach targets模式TwinTrack➔教学目标．默认情况下，此按钮也可在TwinTrack工具栏中使用。
RoboDK根据你手的位置，实时计算并显示机器人的位置。你可以很容易地看到你的机器人可以到达哪些区域。
使用创建目标选项，您将教一个目标，每按一个按钮。一旦你想创建一个程序，你可以按下探测器的第二个按钮，RoboDK将模拟程序:
●第一个按钮:教授目标。
●第二个按钮:在RoboDK中创建并模拟程序。
●按住第二个按钮:在机器人上运行程序。
使用RoboDK TwinTrack，您可以用探头手动创建机器人路径或曲线。
可以通过选择启动teach targets模式TwinTrack➔教曲线．默认情况下，此按钮也可在TwinTrack工具栏中使用。
RoboDK根据你手的位置，实时计算并显示机器人的位置。你可以很容易地看到你的机器人可以到达哪些区域。
您可以通过按住探头的第一个按钮来创建曲线。一旦你想创建一个程序，你可以按下探测器的第二个按钮，RoboDK将创建并模拟程序:
●按住第一个按钮:教授曲线/路径。
●第二个按钮:在RoboDK中创建并模拟程序。
●按住第二个按钮:在机器人上运行程序。
使用RoboDK TwinTrack，您可以探测和定位您的坐标系统(或参考系)，以定位机器人工作区中的对象。
右键单击您的坐标系统并选择调查参考．
然后你应该按以下顺序探测3个点:
1.原点的第一个点。
2.沿着正X轴的第二个点。
3.第三个点在Y轴正方向。
通过正确设置你的坐标系统，你可以远程编程机器人。例如，如果你有一个正确定义的夹具，当你想要编程一个新部件时，你可以在办公室或家里简单地做，甚至不需要靠近你的机器人。
如果您的测量系统支持同时跟踪多个对象，则可以在移动对象上创建曲线、目标和坐标系统。这可以按照相同的过程完成，就像它们是静态的一样。
主要区别是需要实时跟踪运动对象(使用跟踪器或反射目标)。例如，如果您使用Creaform C-Track测量系统，您应该在部件引用部分指定模型，并将其链接到它所表示的坐标系统。
需要在RoboDK中定义坐标系统和对象的正确依赖关系，以便您可以定义相对于移动目标的新坐标系统。
这种对零件编程的方法可能不如零件静态时那样准确。
本节描述允许您更好地自定义TwinTrack操作的默认行为的TwinTrack设置。
选择TwinTrack➔设置打开如下图所示的“设置”窗口。
除此之外，您还可以更改用于显示手持设备和参考框架的默认名称。您还可以自定义接近速度接近距离。
一旦机器人被校准，我们需要确保生成过滤程序或考虑校准的机器人参数，以确保我们利用机器人校准。
我们应该遵循以下一种且仅是其中一种方法来对校准后的机器人进行精确编程:
1.使用RoboDK离线编程生成精确的程序(生成的程序已经被过滤)。这是为获得最佳精度结果而推荐的离线编程选项。
2.校准机器人控制器参数(如链接长度，DH-DHM参数和/或母版参数)。
当机器人用RoboDK进行校准后，我们可以通过右键单击机器人并选择来激活精确的运动学使用精确的运动学．
如果精度是活动的，我们会看到一个绿点，如果它不是活动的，我们会看到一个红点。
这是获得最佳精度结果的推荐选项。在RoboDK中激活机器人精度选项后，RoboDK生成的所有程序都会被自动过滤。这意味着所有的笛卡尔坐标将被轻微修改以补偿机器人的误差。
如果您计划使用您的机器人进行机器人加工，从NC文件编程机器人或使用任何RoboDK支持的CAD/CAM插件，这是最合适的选择。
一旦机器人被校准，您可以在参数菜单中访问校准的参数。一些机器人控制器允许修改某些机器人参数。
RoboDK提供了一些工具来校准参考框架和工具框架。这些工具可以从公用事业公司➔校准参考系而且公用事业公司➔校准刀架分别。
为了校准一个参考系或一个未被自动校准的工具(也分别称为用户框架和TCP)，我们需要一些接触3个或更多点的机器人配置，这些机器人配置可以是关节值或笛卡尔坐标(在某些情况下带有方向数据)。建议使用关节值，而不是笛卡尔坐标，因为在RoboDK中更容易检查机器人的真实配置(通过复制粘贴机器人关节到RoboDK主屏幕)。
选择公用事业公司➔校准工具使用RoboDK校准TCP。我们可以使用任意多的点，使用不同的方向。更多的点和更大的方向变化会更好，因为我们可以更好地估计TCP以及TCP错误。
选择公用事业公司➔校准参考校准参考系可以使用不同的方法设置参考系。在图中的例子中，一个参考系由三个点定义:点1和点2定义X轴方向，点3定义正Y轴。
