[菲利浦-里贝罗]

大家好。
我试图在ABB IRB 140上生成RAPID来进行模拟，但是我遇到了一些问题，我不知道为什么。我通过右键单击程序并选择:Generate Robot program as…

[b]问题一:[/ b]

我使用后处理器ABB_RAPID_Custom_PRG来生成每个程序，但是我只允许在我的程序上做它，称为3D，如果我尝试在其他程序上做它，它会返回这个错误:图片在这里

我看到这是与pose_2_str(pose)函数相关的东西，因为返回的向量有一个空结果，但我不明白为什么会发生这种情况。如果我改变后处理器，我可以生成所有的机器人程序。

[b]问题二:[/ b]

另一个问题是，我的FINAL_PROGRAMS只做其他程序的调用，我想知道，如果我只需要生成这个FINAL_PROGRAM的程序，让机器人运行所有的路径，或者如果我必须为每一个单独创建一个程序。

[b]问题三:[/ b]

最后，我想知道这种直线是否正常，因为cf1 cf4 cfx上的所有0和cf6上的1对我来说没有多大意义。链接这里的程序

[b]MoveL[[77.552, -0.000, -10.780),(0.00000000, 0.00000000, 1.00000000, 0.00000000),[0、2、1、0],[9 e + 09年9 e + 09年9 e + 09年9 e + 09年9 e + 09年9 e + 09年]],[30.00,500,5000,1000],好,rdkTool, \ WObj: = rdkWObj;[/ b]

[艾伯特]

名为ABB_RAPID_Custom_PRG的ABB后期处理器应该是一个简化的后期处理器，用于自定义程序生成的行为。

例如，你的问题1中的错误出现在你想要生成一个关节目标(RoboDK中的绿色目标)的线性运动时。为了避免这个问题，你可以添加一个检查来设置为“None”，就像默认的ABB后处理器一样:
如果pose为None:
目标= ' CalcRobT ([% s, % s), % s, \ WObj: = % s)的% (angles_2_str(关节),extaxes_2_str(关节),自我。TOOLDATA self.WOBJDATA)


这个后处理器只能生成一个程序。如果你想在一个文件中生成所有的程序，我建议你使用ABB_RAPID_IRC5后期处理器。

您发送的行的配置标志是[0,2,1,0]。在配置标志位之前生成的值是位置和四元数值[x,y,z]，[q1,q2,q3,q4]。四元数值定义了工具相对于参考系的方向。