[氮氧化合物]

大家好,
我想知道什么是正确的方法使用一个数字输出ABB机器人IRC5紧凑的控制器。
我使用以太网连接机器人RDK_DriverSocket.mod(司机)和一切关于联系和运动没问题(这意味着我能移动机器人使用RoboDK没有任何问题)。
现在我试图使用一个数字输出(我已经配置了I / O系统在机器人)但当我们使用setDO函数在python中甚至“设置或I / O等待指令”似乎没有做任何事……在mod文件我意识到名setDO函数实际上是评论(第273行):

代码:

121年情况:
COM_SendNum (121);
num1: = COM_ReadNum ();
num2: = COM_ReadNum ();
! DO_Signal: = num1;
! DIO_Value: = num2;
! SetDO DO_Signal DIO_Value;
TPWrite”实现设置数字输出”;
COM_SendNum (128);

我只是激活这些三行有一个错误消息(40223),显然这行是注释,因为一个问题? ? ?
有办法解决吗?

提前谢谢!

[艾伯特]

嗨,氮氧化物,

你应该正确地提供从RoboDK IO数字映射到相应的数字输入/输出和价值变量(dignaldi, signaldo和dionum类型如上所述的快速编程语言)。

艾伯特

[氮氧化合物]

我设法连接和控制的I / O IRC5控制器,但问题是,当我试着使用它们与RoboDK控制器不做任何事情,主要是因为您提供的驱动程序文件,在这段代码什么都没做,就像我说的,代码注释,如果我取消这些行的,控制器会提示一个错误。

[杰里米]

嗨,氮氧化物,
我可以试着看一下,本周,但如果你在赶时间,你可以自己纠正这种情况。
简单地修改ABB IRC5后置处理程序,以便它给你适当的I / O的代码行。
I / O的行是注释直接来自于后置处理程序的行为。
如果你发现这些线生成,您还可以修改他们,使他们符合控制器I / O映射。

祝你有美好的一天。
杰里米

[氮氧化合物]

我看过的后处理程序,我认为没有问题,我的文件显示机器人控制器内的文件(RDK_DriverSocket.mod)和这个文件显然不工作…

[杰里米]

是的,你是对的我很坏。

不过,您可以修改这些代码行司机,这样他们匹配ABB /期望快速I / O的方式被激活。

[氮氧化合物]

这就是问题所在,我没那么好的快速修改这为了得到工作,显然只是取消那些线并不能解决错误…

[杰里米]

嗨,氮氧化物,

我看了看情况,我认为我找到了方法来激活你的数字输出。

代码应该看起来有点像这个SetDo。

代码:

Var dionum DIO_Value;


num1: = COM_ReadNum ();
num2: = COM_ReadNum ();


如果num2 = 0或num2 = 1
DIO_Value: = num2;
ENDIF

%”SetDO DO_Signal_ " + NumToStr num1 +”, DIO_Value;“%

和WaitDI。

代码:

%”WaitDI DI_Signal_ " + NumToStr num1 +”, DIO_Value;“%

还有一些集成。
在你的控制器参数,你需要正确地映射I / o。
您还需要给你的I / O匹配的名字“DO_Signal_X”和“DI_Signal_X”中发现的代码。
(参见数据类型“signalxx”快速手册:https://library.e.abb.com/public/688894b...evJ_en.pdf)

注意,我没有测试代码,可能需要做一些修改。

有一个美好的一天。
杰里米

[氮氧化合物]

谢谢你杰里米!
今天晚些时候我会看一下这段代码和注释结果!

[氮氧化合物]

所以我试着发送的代码,它仍然不工作

我要评论278行,因为一个错误的VAR。
然后我也改变了% " " %因为语法错误。
“custom_DO_”和红色线表示,预计“num”功能……