[Hiroe]

我们有时会遇到这样的情况，比如机器人在模拟器中没有与设备碰撞，但在实际的机器人单元中，由于设置位置的错误，它确实会撞击外围设备。

为了避免这种情况，我们希望在使用碰撞检测时为机器人/抓手提供一些额外的空间。

如果有人有同样的问题，并知道如何解决，请分享你的想法。

[山姆]

嗨Hiroe,

您可以在RoboDK中将透明几何图形附加到机器人链接中，以添加模拟的“填充”。
例如，您可以使用缩放10%的机器人链接，并将其作为透明链接连接到机器人。

下面是一些关于如何附加到机器人链接的例子:

• //www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/exam...robot-link
  
• https://github.com/RoboDK/Plug-In-Interf...tachObject
  

您还可以使用您的机器人校准RoboDK站中的帧(右击帧->定义参考帧)，以更好地表示对象的位置。

最后，您可以在工具->运动->碰撞检查中调整碰撞检查步骤。