[hoolymama]

你好,

我想使用API来发现所有联合配置将TCP目标。如果我使用SolveIK()或SolveIK_All()产生的关节把法兰在目标。欢迎任何的想法。

或者有更好的方法来做我想做的事,所以我将解释. .我有一系列的矩阵描述的工具路径。机器人可以得到t1、t2、t3但不能从t3与t4线性移动使用的配置是使用t1 - t3(我猜的首选配置)。所以我需要找到一个有效的配置矩阵。举个例子,如果我开始肘部的机器人,然后做MoveL对于每一个姿势,它的工作原理。我需要算出配置,使用API,机器人开始前。

谢谢

朱利安