[fabricationlab]

你好，我们正在尝试用我们的ABB 1600和外部轨道创建一个摄像机路径。我们让它沿着曲线，从曲面上读出法线。然而，z轴旋转，因为它移动倾斜相机。是否可以限制y轴，使其只能围绕x轴旋转(垂直于地面x轴)。我们将在Rhino和Grasshopper中生成路径。我已经开始尝试创建点，并为每个点创建曲面并对齐它们，但到目前为止，相机仍然指向正确的方向，但围绕法线旋转。我尝试减少'允许工具Z旋转'到0，但它不能计算路径。我附上了一个简单的路径，跟踪和锅，但它也需要倾斜+/-90度。任何指导将不胜感激。

[杰里米]

嗨Fabricationlab,

我快速看了一下你的站。
这里有一些需要修改的地方。

1 -相对于机器人底座，在正确的方向上设置直线导轨补偿。在这种情况下，轨道沿着机器人的y轴移动，默认情况下，RoboDK认为是沿着x轴移动。

您可以为您的项目进行全局更改，也可以为每个Curve Follow项目进行本地更改。




2 -你还需要在曲线跟踪项目中更改一些设置来管理方向。按Z+是最重要的一个，因为法兰是在路径的顶部。




我把我的改动附加在空间站上。

希望能有所帮助。
杰里米

[fabricationlab]

嗨,杰里米,

谢谢你的帮助。你的建议是一个很大的帮助，它适用于我给出的例子。我尝试了一个更复杂的曲线，我把它降到+/-10°z方向。是曲线的问题吗(我不认为它像我们的学生那样雄心勃勃)，还是没有花足够的时间计算路径，还是相机的位置与法兰的关系。任何指点都会很有帮助。

最好的

艾德

[杰里米]

你好,

答案是有一点a和C。

你现在面临的是机器人领域最常见的问题之一，奇点。

路径的第一部分有一个从下到上的方向切换。这将使关节4和6对齐，并从机械上防止机器人在这两点之间进行线性运动。



解决方案是避免穿过平面，改变曲线的位置，摄像机相对于法兰的方向或改变启动配置。

祝你有愉快的一天。
杰里米