[davidturnswood]

你好!

我正在用我的Staubli Rx90 (1994, CS7 w Adept MV19控制器)设置铣削工作单元。

我遇到的问题是我没有把我做的固定路由器的支架对齐，现在它大约偏离了2度。(腕轴，关节6)。

我怎么能改变这个关节的位置没有铣削程序(从融合导入)改变它回到它的轻微倾斜的位置?)

我可以改变关节的位置，以及工具的位置，但一旦铣削程序执行，它又回到了歪斜。

我想过在我的控制器软件中改变校准，但这很冒险，因为机器人是新的，被打包在一个工作单元中，我不能再让机器进入常规的“准备”位置。

我真的试过了，结果很糟糕。我不得不把机器人从牢房里搬出来修理它!(也许如果我在这方面做得更好，我就不会把它搞得这么糟，但我的机器喜欢直立着校准自己，而它不能在它所在的地方这样做，因为天花板只有7英尺高)。


谢谢,

大卫

[艾伯特]

如果我理解得很好，你想要调整你的工具和关于机器人法兰的TCP 2度。在这种情况下，您可以移动工具的几何形状(z旋转2度)。你也可以将你的姿势偏移2度(我建议你使用TCP上的脚本公式重新计算它)。

你能提供你的RDK项目文件吗?我们可以更好地帮助你。

[davidturnswood]

如果我理解得很好，你想要调整你的工具和关于机器人法兰的TCP 2度。在这种情况下，您可以移动工具的几何形状(z旋转2度)。你也可以将你的姿势偏移2度(我建议你使用TCP上的脚本公式重新计算它)。

你能提供你的RDK项目文件吗?我们可以更好地帮助你。

艾伯特,

非常感谢您的协助!

在过去的3、4天里，我尝试了不同的方法，试图让它工作。在许多情况下，模拟看起来不错，但我不理解我添加的工具、它的方向和tcp & move几何命令之间的关系。我知道我需要改变什么，但不确定如何去做。

我需要做的是玩脚本公式(谢谢你提到这一点，我不知道使用它)，我必须调整Staubli/Mecademic选项上的另一个数字(我实际上有两个关节需要调整- 5需要+1,6需要+ 3.4。

我认为一些关于工具对齐的视频或循序渐进的指南会很有帮助，特别是对我们这些没有合适的机器商店的人来说;)我尝试了Jeremey关于校准TCP的视频，但这似乎没有奏效，尽管我想它可能使事情对我来说更准确。

对于在这个领域有丰富背景的人来说，这些问题可能非常简单，但从一个动手的工匠(木工)的角度来看，我觉得创建更好的文档来帮助那些使用您的软件的人可能是一个好主意。

期待着向你展示我计划用这个美妙的软件做什么。这是我1994年的Staubli Rx90的快照。

谢谢你和杰里米帮我解决了这个问题!

大卫

[杰里米]

谢谢你的意见。
我当然计划在未来创建这样一个教程。

杰里米

[davidturnswood]

非calibrated.rdk(大小:5.95 MB /下载:177)

Jeremy pid='12128' dateline='1648553334']谢谢你的评论。
我当然计划在未来创建这样一个教程。

杰里米

那太好了!

我现在正在尝试机械加工，遇到了一个有趣的问题。我已经从Fusion导入了一个nc文件到Robodk(也许我应该尝试另一种文件格式?)融合模拟看起来很完美——第一个7毫米深的切口看起来像一个不规则矩形的长螺旋，有一个1.5毫米的小而一致的重叠。

Robodk似乎也在3d界面中绘制了正确的路径，并在模拟中进行了描述。

然而，一旦机器人开始开路，它显然就有了自己的思想。它有点不稳定——有时遵循所描述的路径，有时表现得有点像弹球机，在空间中走对角线路径，到处弹跳，用大量的工具时间实际上并没有切割。不幸的是，这条像弹珠一样的路径，虽然主要是功能性的，但由于没有计划的对角线切割，拆除了两块本来应该留下的胶合板。在小路没有与之相交的地方，还剩下了一些小块的树林。

这对我来说也是一个问题，因为我不想过多地强调机器人或路由器，并且不打算在大部分切割中有超过1.5毫米的重叠。通常情况下，重叠是整整1/4英寸，直接犁过它应该轻轻修剪的区域。


这是否与关节奇点的容差设置有关?我认为我没有玩过这些游戏，并相信它们处于默认状态。

我使用1/4“硬质合金刀具，并尝试了这与我的tcp校准，以及非校准。我看不出路径有什么不同。照片和站附澄清。

你们知道我可以试着找到一条更接近模拟路径的路径吗?尽管我有一些问题，但我真的很喜欢学习做这项工作。这是我第一次尝试用机器人磨东西。：）


非calibrated.rdk(大小:5.95 MB /下载:177)

谢谢!

大卫

[杰里米]

这很奇怪，因为RDK中的路径看起来很好。

你能在代码中找到第一个不稳定的移动发生的地方吗?
然后把你加载的代码附加到控制器上?

杰里米

[davidturnswood]

selkie.txt(大小:133.19 KB /下载:90)

嗨,杰里米,

它第一次明显地走了一个计划外的捷径是在第255-265步左右(根据staubli控制器)。

一个模式我注意到-左边的机械模式有非常小的步进。可能是1.3毫米或1.5毫米。(对我有好处)右侧(如图所示)有从5mm到10mm的跨步!

你认为是什么导致了这种不平衡的跨越?

也许这是一个校准问题，但我仍然不认为这解释了为什么路径与核聚变中绘制的路径如此不同。它看起来正常一点，但它经常会创建一个对角线切割，切割大量的空气，并留下一些区域未磨铣。

附件是我发送到控制器(selkie.v2)，我重命名为.txt，并删除了程序的后3/4，以便它符合.txt文件大小的限制。

谢谢,

大卫

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我意识到，调整staubli的5和6关节很可能完全搞砸tcp校准。现在要重新做一遍。然而，我仍然不确定这是否能解释这些奇怪而巨大的弯路。

[davidturnswood]

这里一切都好。我还是不知道那个口袋路径发生了什么。

我可能会尝试更多地玩Fusion 360 /改变设置，可能会在我的路由器位的末端附加一个引线。然后在黑暗中运行没有库存的程序，使用延时摄影来观察它所走的路径。我不知道还有什么更好的模拟方法了。

我想知道——RoboDk改变了Fusion吐出的笛卡尔坐标吗?如果有，我能要求它不要这样做，以努力保护融合所开辟的道路吗?这是可以的，如果我有奇点的问题，因为我可以围绕这些工作，但我只是想知道如何解决这个问题(口袋清除路径到处都是)。

自适应清除，虽然计算起来更费时，但似乎更适合我。