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你好

你能告诉我我们是否可以使用相同的手动配置参数，从图形模式到python编程

在python编程中，我遇到了一个在对象模式中不会遇到的问题。

先谢谢你
Ned C。
Need-Robotics

defTCP_On（toolitem)：
将最近的对象附加到工具项Htool pose，
它还将对生成的机器人程序输出适当的函数调用(对TCP_On的调用)。”＂＂
toolitem.AttachClosest ()
toolitem.RDK () .RunMessage (“打开空气阀”）
toolitem.RDK () .RunProgram (“TCP_On()”）；

而I < nparts:
# ----------- 我在convegor——把盒子
#接近传送带
robot.setPoseFrame (frame_conv)
target_conv_pose = target_conv_pose ()*transl(0，0-SIZE_BOX_Z /2）
Target_conv_app = target_conv_pose*transl(0，0、方法)
robot.MoveJ (target_conv_safe)
robot.MoveJ (target_conv_app)
WaitSensor ()
robot.MoveL (target_conv_pose)
TCP_On(工具)#分离放置物体在输送机的运动参考系中
robot.MoveL (target_conv_app)
robot.MoveJ (target_conv_safe)

# ----------- 从输送机中扮演一个角色
#获取部分I的xyz位置
robot.setPoseFrame (frame_pallet)
Part_position_i = parts_positions[i]
Target_i = transl(part_position_i)*rotx(pi)
Target_i_app = target_i * transl(0，0(,) -方法+ SIZE_BOX_Z)
#托盘的方法
robot.MoveJ (target_pallet_safe)
#去拿盒子
robot.MoveJ (target_i_app)
robot.MoveL (target_i)
frame_pallet TCP_Off(工具)#连接最近的部分
robot.MoveL (target_i_app)
robot.MoveJ (target_pallet_safe)

I = I +1

[杰里米]

嗨,内德,

我想这就是你想要的:

代码:

AttachClosest ()

看看这个链接我们的API文档。

你还需要:

代码:

DetachAll(父= 0)

这:

代码:

DetachClosest(父= 0)

这是链接．

希望能有所帮助。
祝你有愉快的一天。
杰里米

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嗨,杰里米

谢谢，但是问题还是一样，附件是问题视频。

谢谢您的支持
内德

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连战杜téléchargementhttps://we.tl/t-K6g9sp7ttS

[杰里米]

你好,需要,

你能把你的RoboDK站接上吗，我快速看一下。

杰里米

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嗨,杰里米
附件是项目
谢谢
Ned C。

[杰里米]

你好,内德,

好的，我知道你的问题了。
这很容易解决。

现在您无法选择部分，因为TCP和对象引用之间的距离高于默认设置。
默认设置为200mm。
距离如下图所示。


您可以通过右键单击对象并选择“可见对象引用”来查看对象引用。

你可以用三种不同的方法来解决这个问题。

1 -修改对象引用的位置。
要做到这一点，你可以按住“Alt + Shift”手动移动对象引用或双击对象显示对象面板，“更多选项”并使用文本框修改几何图形的位置。完成后单击“Apply move”。

2 -修改默认的最大抓取距离。
要这样做，“工具”->“选项”->“一般”
在窗口的底部，你应该看到“最大距离连接一个对象”。简单地增加这个值。

3 -将附加命令的默认类型从“object reference”更改为“object surface”。
要这样做，“工具”->“选项”->“一般”
在窗口的底部，您应该看到“检查TCP和对象形状之间的最短距离”。激活这个选项。

祝你有愉快的一天。
杰里米

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你好，谢谢你杰里米
它很有效，我学到了两件重要的事情。
待会儿见