[RBE]

嗨。

我有一个自动工具改变我试图从RoboDK内使用。它由一个永久连接到主控板法兰UR5工具,和一些奴隶的工具可能会附加和分离从主使用气动板。


我写了两个函数来接一个工具的工具站奴隶工具存储然后存款工具。我面临的问题是,我无法弄清楚如何采取一个奴隶的工具,是连接到机器人,从主分离它,把它放在工具站(即附加回到适当的工具站引用)。我认为答案涉及将奴隶的工具转换为一个对象分离时,然后把它当附加工具,但是我不确定这是正确的,或怎么做。

有什么建议吗?

[杰里米]

嗨RBE,

你对这个问题是正确的,它导致的工具不能脱离它的机器人。在不久的将来,我们将创建一个宏来解决特定工具改变情况。

与此同时,我为你找到了一个快速和简单的修复。参阅附上的项目。我所做的是创建一个复制工具的工具架,我隐藏了工具连接到机器人(取消可见性)。在你的程序,我取代了“连接”命令的“显示”和“隐藏”命令。当机器人到达工具架,我“显示”工具连接到机器人和我“隐藏”工具在工具架。
我做了相反的“分离”命令。

你现在可以做相同的事情在过去的三个工具。
希望它可以帮助。就像我说的,我们要做一个更好的解决方案在未来使用宏。

杰里米

[RBE]

嗨,杰里米。

我有看你的例子,难以复制。你到底是怎样得到的副本勒克斯工具创建组件(即“勒克斯工具装配规则”)的行为作为一种工具而不是一个简单的对象?

我有保存勒克斯工具组件,坐在UR5树作为一种工具文件与适当的TCP和几何偏移信息,但是当我试着将工具的一个副本附加到勒克斯工具装配前帧然而(右击选择添加项),它将返回一个简单的对象……

[杰里米]

嗨RBE,

我只是复制和过去它从你的树“勒克斯工具装配“参考系RoboDK(直接)。这样做使工具格式。但是,老实说,我不明白问题在哪里有一个对象。最后,工具只有坐在支持可视化表示,你不使用它。你给它当工具不是法兰连接到机器人。

就像我说的我的第一反应,这是一个简单的解决你的问题。我们将提出一个宏观管理工具改变未来。

让我们知道它是怎么回事。
杰里米

[RBE]

嗨,杰里米。

或许你可以解释我现在的问题。本质上我试图使用Python创建一个站程序做一些类似于前面讨论:

代码:

def add_grinder_attach_program ():
grinder_tool_attach = RDK。AddProgram(磨床工具附加的)

grinder_tool_attach.setPoseFrame (RDK。我tem('Grinder Tool Top', ITEM_TYPE_FRAME))
grinder_tool_attach.setPoseTool (RDK。(“主工具”,ITEM_TYPE_TOOL)项)

grinder_tool_attach.MoveJ (RDK。我tem('Grinder Tool Approach', ITEM_TYPE_TARGET))
grinder_tool_attach.MoveL (RDK。我tem('Grinder Tool Aligned', ITEM_TYPE_TARGET))
grinder_tool_attach.MoveL (RDK。我tem('Grinder Tool Inserted', ITEM_TYPE_TARGET))

grinder_tool_attach。setDO (ATTACH_TOOL, 1)
grinder_tool_attach.Pause (500)

grinder_tool_attach.MoveL (RDK。我tem('Grinder Tool Mated', ITEM_TYPE_TARGET))

grinder_tool = RDK。我tem('Grinder Tool', ITEM_TYPE_TOOL)
grinder_tool。setVisible(没错,是真的)
grinder_tool = RDK。我tem('Grinder Tool', ITEM_TYPE_OBJECT)
grinder_tool.setVisible(假)

grinder_tool_attach.MoveL (RDK。我tem('Grinder Tool Aligned', ITEM_TYPE_TARGET))
grinder_tool_attach.MoveJ (RDK。我tem('Grinder Tool Approach', ITEM_TYPE_TARGET))

grinder_tool_attach.setPoseTool (RDK。我tem('Grinder Tool', ITEM_TYPE_TOOL))
grinder_tool_attach.setPoseFrame (RDK。我tem('UR5 2014350238 Base', ITEM_TYPE_FRAME))

返回

目前程序没问题,酒吧的磨床工具(工具连接到机器人)没有显示,也没有磨床工具(一个对象附加到该工具站)隐藏。如何把一个项目.setVisible指令和程序?当通过RoboDK GUI这样做我会使用一个模拟事件——不确定如何做同样的事…

[杰里米]

嗨RBE,

你能寄给我一份车站吗?(所需的所有工具几何形状和其他对象)。

杰里米

[RBE]

嗨,杰里米。

我有附加当前站这个消息——请注意,这是一个正在进行的工作。为了运行Python脚本中包含的车站,您需要首先创建一个“C: / RoboDK /用户”目录,然后将整个zip归档文件的内容复制到它。你应该能够成功运行脚本。

[RBE]

@杰里米你能状态是否有一种方法,包括模拟事件指令在一个Python脚本,用于生成一个RoboDK计划?我还没有找到解决这一问题,因为它没有出现Robolink模块具有必要的能力…

[艾伯特]

这是可能的使用:
MakeProgram (path-to-file)

更多信息:
//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/robo...akeProgram

例子:
学监= RDK。我temUserPick("Select a program to generate", ITEM_TYPE_PROGRAM)
prog.MakeProgram (“path-to-file”)

[RBE]

你好@艾伯特。

谢谢你的回复,但这不是我的意思。我指的是使用Python RoboDK环境中创建一个程序使用。例如:



从这张图片我们可以看到一个车站的树,有一个模拟事件在磨床工具附加的程序隐藏磨床工具,在工具,和另一个仿真事件显示了磨床工具连接到机器人。在这种情况下,磨床工具附加的程序写在RoboDK使用GUI。但是现在我需要做的是模拟事件插入一个版本的程序,我已经被一个Python脚本生成。和之前一样,磨床工具附加的程序将运行在模拟RoboDK。