[克雷]

当我可以让robodk输出一个成功的路径，我得到一个坏的转弯配置在机器人。

我注意到的是，在posext行中有一行，如果它们在每一行代码中都不相同，就会导致这个问题。这到底对应着什么?


Movefly线性到postsext (2669.0000， -132.4000， -61.2300， -171.4211, 118.8213, 94.6158, 5362.0000， 't2:-1 t3:0')使用$ fly_dist = zona


如果每个POSEXT行都具有与粗体所示相同的内容，那么它将完美地运行。如果其中一个数字发生变化，它就会停滞。

[亚历克斯]

你用的是什么后期处理器?

[艾伯特]

您是否使用默认的Comau后处理器?

T1, T2和T3值是机器人移动到同一运动的笛卡尔位置时关节值的转向标志。你可以删除转弯数据，因为如果直线移动不在右转弯范围内，它会使机器人停止。

在生成目标/程序之后，您可能移动了工具或坐标系统。匝数是根据创建目标/程序时使用的原始关节值计算的。

你可以试试这个技巧:

1. 右键点击程序
   
2. 选择重新计算目标
   
3. 再次生成程序并尝试在机器人上运行它
   

这将重新计算关节值，这将输出更新的配置/轮数与你的后期处理器。

如果你能把RDK文件发给我们，我们也许能更好地帮助你。

[克雷]

我按照建议重新计算了目标，它说没有发现问题。

我附加了RDK


R2_C60-03_01.rdk(大小:20.36 MB /下载:99)

[艾伯特]

在重新计算目标后，您是否重新生成程序并尝试在控制器中运行它?

我注意到你正在使用一个校准的机器人，看起来你定制了你的后期处理器。

您可以简单地删除Turn值。只要你把第一个移动保持为关节移动然后再做笛卡尔线性移动，一切都可以。

[克雷]

在重新计算目标后，您是否重新生成程序并尝试在控制器中运行它?

我注意到你正在使用一个校准的机器人，看起来你定制了你的后期处理器。

您可以简单地删除Turn值。只要你把第一个移动保持为关节移动然后再做笛卡尔线性移动，一切都可以。

我重新生成了程序并尝试运行。同样的事情。如果每一行的转弯值不一样就会出现这个问题。

我将研究删除回合值，看看这是如何发挥出来的。

[艾伯特]

另外，您使用的是最新版本吗?

我相信大约一年前我们曾经有过这个问题，我们解决了它。这将适用于被分割以生成精确程序文件的程序(当机器人被校准时)。

[克雷]

另外，您使用的是最新版本吗?

我相信大约一年前我们曾经有过这个问题，我们解决了它。这将适用于被分割以生成精确程序文件的程序(当机器人被校准时)。

看起来我使用的是v5.2.2 64位