[dmmaya]

嗨
当我将之前模拟的程序加载到真实机器人时，我有仿真中没有出现的问题，机器人的手腕旋转，如果它继续与桌子碰撞，我认为这是基数和工具的问题，我如何在仿真中定义两者的数量?

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我在生成的代码中手动修改了底座和工具，但是机器人的实际位置和模拟的不一样
工具1和底座17

[艾伯特]

我相信这个问题与你设置参考系(BASE)的方式有关。

你是否在控制器中定义了转盘的根点?
有不同的方法告诉控制器你正在使用一个偏移转盘。

例如，如果你在控制器中正确地设置了转盘，并且沿着Z轴(旋转轴)有740 mm的偏移量，你应该能够使用以下基本定义:

代码:

$ base = {frame: x 0.000, y 0.000, z 740.000, a 0.000, b 0.000, c 0.000}

艾伯特

[dmmaya]

如何定义表的根点?我正在工作与一个框架位于表表面作为所有工作的参考，这是可以的吗?

PHP代码:

.．.
FDAT_ACT= {TOOL_NO 0，BASE_NO 0，IPO_FRAME#基地}
.．.
美元的基础＝埃克（MACHINE_DEF［2］．根，MACHINE_DEF［2］．MECH_TYPE, {X-2.000，Y 3.000，Z 740.000，0.000，B 0.000，C 0.000})
美元的工具= {X 66.464，Y-1.704，Z 333.234，0.000，B 58.205，C 0.000｝
.．.


我得到了基底的如下定义，我不知道“DEF[2]”是什么意思

我认为我在机器人中运行仿真时遇到的一个问题是真实机器人和模拟机器人之间的轴的方向，机器人将工具编号为0，底座为0，在前面的程序中，机器人使用已确定的数字和底座，在某些情况下，工具1以17为底座