线程评级:
Blend Radius UR机器人
# 1
你好!

我想知道以下命令的混合半径的最小值是多少:moveP和moveL (UR Robots)。

谢谢你的回复!

Mitja
你好,

对于我们的机器人来说,事情与其他机器人有点不同。
如果我没有弄错的话,最小混合半径需要是程序中两点之间最小距离的50%或更小。
如果你输入更多,控制器就会混淆。
如果有用请告诉我。

祝你过得愉快。
杰里米
# 3
你好!

谢谢你的回复。


关于这些混合半径的最小值是否有任何使用限制?

我已经找到了moveP命令时,混合半径可设置为最小1.0毫米这是正确的信息吗?

可用于的最小混合半径是多少moveL命令吗?


谢谢。

Mitja
# 4
嗨Mitja,

万能机器人的最小混合半径为0。这意味着你要禁用混合/舍入效果。

艾伯特
# 5
你好!

谢谢你的回复。

如果我设置BLEND_RADIUS_M = 0.00005(默认值为0.001))在后处理器Universal_Robots_URP中,然后我在生成的机器人程序中得到这个:
...
Movep (p[-0.270000, -0.069905, -0.009904, 0.000001, - 3.102371,0.494868],加速度mss,速度ms,0.000)
Movep (p[-0.270000, -0.069810, - 0.009935,0.000001, -3.103188, 0.489717], acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000, -0.069715, -0.009966, 0.000001, -3.103996, 0.484570], acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000, -0.069620, -0.009996, 0.000001, -3.104795, 0.479429], acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000, -0.069525, -0.010026, 0.000001, -3.105583, 0.474294], acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000, -0.069430, - 0.010055,0.000001, -3.106362, 0.469164], acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000, -0.069335, -0.010085, 0.000001, -3.107132, 0.464039], acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000, -0.069240, -0.010114, 0.000001, -3.107892, 0.458921], acceler_mss,speed_ms,0.000)

混合半径为0。为什么不考虑后处理器中的BLEND_RADIUS_M的设定值呢?

谢谢。

Mitja
# 6
你好,

目前,UR后置处理器只输出三个小数的混合值。
所以理论上,最小的混合半径是1毫米。

你总是可以根据自己的需要编辑UR后处理器的行为。
“blend_radius_check”函数是您应该应用修改的地方。
注意,我们不保证它能在值较小的机器人上正常工作。

祝你有愉快的一天。
杰里米
# 7
(08-21-2019, 02:45 pm)杰里米写道:你好,

目前,UR后置处理器只输出三个小数的混合值。
所以理论上,最小的混合半径是1毫米。

你总是可以根据自己的需要编辑UR后处理器的行为。
“blend_radius_check”函数是您应该应用修改的地方。
注意,我们不保证它能在值较小的机器人上正常工作。

祝你有愉快的一天。
杰里米

你好,如何修改后期处理器?我可以在哪里引入“混合半径检查”功能,以便我可以应用我的修改”?
# 8
如果你有专业版本的RoboDK,你可以去“帮助”->“请求支持”,我们会提供后处理器。

杰里米
有关RoboDK及其功能的有用信息,请访问我们的在线文档通过观看我们的教程Youtube频道






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