[flauzon]

当生成一个程序使用的c++ APIReis RL130P数控,如果请求的姿势是不可到达的,api仍然返回一个共同立场。当使用一个机器人像一个史陶比尔tx - 90,一个无效的联合返回时通常是不可到达的位置。

这是非常危险的没有办法告诉这是一个错误的5轴数控。

我有附加2图片,一个显示想要的路径生成使用RoboDK API(有效path.png)和一个显示的结果不可到达的目标(无效path.png)没有错误回来RoboDK c++ API。

我还附加一个站计划和目标的情况。

我使用最新版本的c++ api以及RoboDK可供下载的最新版本4月4日(v5.4.1.22034)

[亚历克斯]

在Python API,您可以使用MoveL_Test()或MoveJ_Test()方法返回0,如果运动是免费的碰撞或任何其他问题。如果机器人不能达到目标构成它返回2。如果机器人可以达到目标,但它不能使一个线性运动它返回1。

将一个c++实现的方法解决你的问题吗?

[flauzon]

在Python API,您可以使用MoveL_Test()或MoveJ_Test()方法返回0,如果运动是免费的碰撞或任何其他问题。如果机器人不能达到目标构成它返回2。如果机器人可以达到目标,但它不能使一个线性运动它返回1。

将一个c++实现的方法解决你的问题吗?

我用SolveIK()与机器人项目,这将返回一个无效的情况下不可能运动tJoints (RoboDK_API:: tJoints:有效()= = false),这里是c++的医生本身:

/ / / \短暂 检查 如果 的 关节 是 有效的。 为 的例子, 当 我们 请求 的 逆 运动学 和 在那里 是 没有 解决方案 的 关节 将 不 是 有效的。
/ / / (的例子,一个无效的结果后调用类:IItem: SolveIK返回一个非有效的关节)
/ / / \返回 真正的 如果 它 有 1 学位 的 自由 或 更多的
bool 有效的()常量;

所以这个方法显然不是返回预期的结果在数控五轴机的情况下(注意:我们使用SolveIK其他机器没有问题(无效的姿势正确报道))。

我将尝试你的建议和报告结果。

谢谢,
弗朗索瓦。

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你好,亚历克斯,
我已经测试了MoveJ_Test MoveL_Test但它不帮助,所有动作都是有效的。
但当你仔细想想,它是有意义的,它不会返回任何错误,因为关节位置我用SolveIK返回的是一个(),因为SolveIK()返回一个关节位置,机器人可以达到(即使关节位置并不是一个好一个,即关节位置远离请求的姿势),测试使用关节就会成功。

所以问题仍然在于SolveIK不()返回一个错误,因为它应该数控五轴机。

谢谢,
弗朗索瓦。

[艾伯特]

SolveIK可能返回有效关节5轴数控机制,当一个或多个关节的限制。我们将设法及时改善。

目前,您可以检查如果关节是有效的通过检查返回的关节所需的关节范围内。

[flauzon]

SolveIK可能返回有效关节5轴数控机制,当一个或多个关节的限制。我们将设法及时改善。

目前,您可以检查如果关节是有效的通过检查返回的关节所需的关节范围内。

点,返回的关节是有效的,不限制的5轴数控机制,只有不是在请求的姿势:检查附加的任何moveJ rdk站,你就会看到了。

我想我将不得不仔细检查返回联合位置SolveIK使用SolveFK的姿势,然后比较SolveIK我则请求,直到错误是固定的。

最好的问候,
弗朗索瓦。