[MarcoH]

你好所有的,

我有两个问题。首先，我们用激光跟踪仪校准了柯马机器人。对于我们的Siemens Sinumerik控制器，我们需要DH-Matrix形式的值。在RoboDK中，我们得到了修改后的DH-Matrix。在机器人参数中，我还可以看到DH和DHM。是否存在用于转换的表，其中自动完成计算。或者说从DHM到DH矩阵的转换是怎样的?
我是否可以设置校准后的数据直接以DH矩阵的形式输出?

第二个问题是，DHM矩阵记录在机器人的哪个位置?
是钩子式还是蜡烛式?

我希望你能帮助我。
谢谢你的帮助

MarcoH

[艾伯特]

嗨,马克,

抱歉这么久才给你回电话。要导出您的西门子Sinumerik控制器的机器人运动学，您应该首先选择几何简化当你校准机器人时选择。这将校准链接长度非零和联合偏移(母版)。不管你使用什么DH约定，这都是有效的，它仍然能够提高准确性。


双击机器人，然后选择Export table，可以看到DH或DHM表。导出表选项可在参数的“标称和准确”部分中使用。

当您使用自己的Siemens Sinumerik控制器时，所有轴的零位可能远离机械零位，因此只需正确掌握所有轴可能就足够了。请注意，RoboDK默认情况下会校准许多机器人参数，除非您选择了计划导出到控制器的参数子集，否则不应该导出运动学。

或者，你可以简单地从RoboDK(过滤)生成精确的机器人程序，而不必改变机器人控制器参数。因为所有的参数都能考虑在内，所以精度会更好。

艾伯特