[努尔]

你好,
我正在尝试为我的机器人系统编写程序，该程序可以检测工件上的孔，并让机器人向孔移动，并将夹具(安装在其上的相机)精确地置于孔的上方，以便拍摄图像。有什么建议吗?

谢谢!

[努尔]

我附上了一张现场的照片。
目的是让机器人移动，直到所示的一个外圆的中心完全在摄像机的主轴上。
图片链接:https://ibb.co/3Y2w33N

---

我正在使用blob检测示例脚本进行检测://www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/v0/e...-detection

[山姆]

你好努尔,

这是零件检验还是零件对中?
这些洞是随机放置的吗?

如果这是为了检查，并且洞的位置是已知的，那么最好在RoboDK中导入3D模型，并生成一条经过它们的路径。
如果确实需要完全对齐，那么可以根据相机观察到的偏移量调整TCP的XY位置。

例如:

• 移动机器人到模型中定义的第一个洞
  
• 捕捉一下，找到斑点
  
• 找到离图像中心最近的斑点中心，它就偏移了相机的中心
  
• 移动工具的一半偏移量，并采取另一个捕获
  
• 这样做，直到你的承受范围内
  

看一下Python文档中的示例脚本:

• //www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/exam...-detection
  
• //www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/exam...own-object
  

[努尔]

嗨，多亏了你，我才能做到!，我目前的考虑是我试图改变检测方法使用霍夫圆变换，有什么指导吗?
谢谢你！
努尔

[山姆]

嗨努尔,

OpenCV有一个关于这个方法的很好的教程:https://docs.opencv.org/3.4/d4/d70/tutor...ircle.html