[STEFANOBRANCA]

我有一个简单的Nc设计，我正在使用蚱蜢上传到RoboDK。
如果我简单地使用机器人，它工作得很好，但如果我将机器人同步到外轴，它就失败了。
一个简单的Nc使用xyz和向量

代码:

Goto / -240.892373810858,53.5971187267744,435.904091724678，-0.454824812144435,0,0.552512216985795
Goto / -254.469947613957, 539.202329055425,424.85431552951，-0.659172048514811,0,0.751623215332014
Goto / -254.239768778921,62.2123427114855,425.025576058269，-0.659177516170574,0,0.751629621066886
Goto / -240.678093695693,61.8797622432964,436.08389743428，-0.437568714142892,0,0.530712777915291
Goto / 254.470425880761,53.9221689686718,424.85192456964,0.659172048514811,0,0.751623215332014
Goto / 240.898753561599, 535.885579932291,435.901758137997,0.454824812144441,0,0.552512216985802
Goto / 240.674863818258,61.8778247968112, 436.08303030445217,0.437568714142884,0,0.530712777915281
Goto / 254.246979743714,62.201628778039,425.021706811384,0.659177516170574,0,0.751629621066886
Goto / 254.470425880761,53.9221689686718,424.85192456964,0.659172048514811,0,0.751623215332014
Goto / -460.067919368137，-115.099714340772,1.15139723458784，-0.99843307503847,0,0.0491452068572792
Goto / -451.870727967242，-115.102495576986,74.8024061154786，-0.984740115975886,0,0.171640655434165
Goto / -434.66098244585，-115.015400276177,146.201522259392，-0.956090424560504,0,0.291517805757151
后藤/ -430.015239303932，-121.455629522577,162.010399147252，-0.947373755425312,0,0.320125245399823
Goto / -427.207210130785，-137.853942623429,168.558626068174，-0.941321555756171,0.0601295656560699,0.331780355521235
Goto / -421.918113291702，-154.214812065684,168.416205489743，-0.762995026145001，-0.580133496157214,0.27061703836303
Goto / -407.046156660205，-163.897257624651,168.169429386057，-0.268528231524889，-0.952919080802219,0.0995663687135674
Goto / -371.185332170513，-164.598451182271,168.055240633356, 9.32279893955007e-17， -1.61533839439423e-16
Goto / 371.185332170084，-164.598451166106,168.055240633356， -9.32279893955007e-17， -1.61533839439423e-16
Goto / 407.046289974702，-163.897602311329,168.169467493686,0.268528231524889，-0.952919080802219,0.0995663687135673
Goto / 421.917021886737，-154.213958307601,168.415854216329,0.762995026145001，-0.580133496157214,0.27061703836303
Goto / 427.222624498465，-137.855697065036,168.562401204323,0.941321555756171,0.0601295656560711,0.331780355521235
后藤/ 430.052782452082，-121.452683521667,162.02369498626,0.94737375542531,0,0.320125245399828
后藤/ 434.671556963298，-115.015989870266,146.204139091802,0.956090424560503,0,0.291517805757151
Goto / 451.870725069091，-115.10249557703,74.8024054709873,0.984740115975886,0,0.171640655434166
后藤/ 460.067919356484，-115.099714340772,1.15139723670091,0.99843307503847,0,0.0491452068572796

我需要在gcode中指定一些东西吗?
使用机器人和外轴有什么需要注意的吗?

[艾伯特]

您不需要在APT代码中指定任何内容。您可以共享您的RDK文件吗?

如果您有一个转盘，您可能需要将您的坐标系统附加到转盘机构，并选择它作为您的工具路径的参考。

[STEFANOBRANCA]

您不需要在APT代码中指定任何内容。您可以共享您的RDK文件吗?

如果您有一个转盘，您可能需要将您的坐标系统附加到转盘机构，并选择它作为您的工具路径的参考。

正如你所看到的，我创建了一个NC(我尝试bot Apt和NC)使用犀牛(链接:https://we.tl/t-fZ88MPcOE9)，我创建了一个GH代码，写一个服装代码。
如果我使用一个简单的细胞它工作。使用同步轴它不。
我使用Python脚本将我的Costum NC代码转换为不同的路径，但似乎没有检索姿势的所有信息。

[艾伯特]

你应该确保你指定了你想要的外部轴的行为:

• 固定外轴:转盘或线性导轨将不会移动，并将保持静态的“首选关节的起点”。你必须输入这些值，这样机器人才能到达你的路径。请看附件图片中的2个蓝色框。如果你加载Name1。数控刀轨，导轨设置为1800mm，转台设置为45度是可行的。
  
• 优化外部轴:您可以激活优化选项来根据特定的标准移动轨道或转盘(例如，如果您为轨道激活它，它将保持机器人轴1不变，而是移动轨道)。
  
• 智能优化:这个选项是最近添加的，允许你在每个轴上定义优先级“权重”。这将改变默认优化。
  

艾伯特