[褶]

亲爱的所有,
我使用下面的python代码以获得变量径向扫描数据
的Denavit Hartenberg值。这背后的主要原因是检查干扰
在行动。下面的程序不是生产变量hexagaonal路径。
可能任何一个正确的下面的代码。请参阅haxagonal路径在焊接测试
对于库卡KR6 R900。谢谢你！


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从robolink进口* # API与RoboDK沟通
从robodk进口* # robodk机器人工具箱
导入的时间

#任何交互RoboDK必须通过RDK:
RDK = Robolink ()

#获取机器人的名字:
机器人= RDK。项目(ITEM_TYPE_ROBOT”)

#获取家庭目标和焊接目标:
家= RDK.Item(“回家”)
目标= RDK。项目(目标1)

#获取目标的构成(4 x4矩阵表示位置和姿态):
poseref = target.Pose ()

#移动机器人,然后到目标1:
robot.MoveJ(回家)
robot.MoveJ(目标)

在目标1:#做一个六边形
因为我在范围(7):
ang =我* 2 *π/ 6 #角:0,60岁,120年,…
x的范围(200210 1):
# posei = poseref * rotz (ang) * transl (225, 0, 0) * rotz (ang)
posei = poseref * rotz (ang) * transl (x, 0, 0) * rotz (ang)
robot.MoveL (posei)
打印posei
time . sleep (.025)

#搬回中心,然后回家:
robot.MoveL(目标)
robot.MoveJ(回家)
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关于
褶

[艾伯特]

你可以改变你的第二个循环,通过以下几点(按顺序):
[200210200]

我也改变了暂停通过调用:
robot.Pause (0.025)
这是很重要的,如果你想看到暂停当你生成程序生成程序脱机或你运行程序的机器人使用驱动程序。

您还可以使用robot.setSpeed(速度)如果你需要改变速度。更多的信息和示例:
//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/robo...AddProgram
//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/exam...g-with-gui

参阅附上的代码和项目。



从robolink进口* # API与RoboDK沟通
从robodk进口* # robodk机器人工具箱

#任何交互RoboDK必须通过RDK:
RDK = Robolink ()

#获取机器人的名字:
机器人= RDK。项目(ITEM_TYPE_ROBOT”)

#获取家庭目标和焊接目标:
家= RDK.Item(“回家”)
目标= RDK。项目(目标1)

#获取目标的构成(4 x4矩阵表示位置和姿态):
poseref = target.Pose ()

#移动机器人,然后到目标1:
robot.MoveJ(回家)
robot.MoveJ(目标)

在目标1:#做一个六边形
因为我在范围(7):
ang =我* 2 *π/ 6 #角:0,60岁,120年,…
x [200210200]:
# posei = poseref * rotz (ang) * transl (225, 0, 0) * rotz (ang)
posei = poseref * rotz (ang) * transl (x, 0, 0) * rotz (ang)
robot.MoveL (posei)
打印(posei)
robot.Pause (.025)

#搬回中心,然后回家:
robot.MoveL(目标)
robot.MoveJ(回家)

[褶]

亲爱的管理员,
谢谢你之前的回复。在延续之前的电子邮件交流,我请求你参考附件在这个线程生成变量六角路径扩展到两个不同的飞机对一轴的同轴。请考虑的边长5、内部抵消10 3和垂直偏移。请运行这个库卡KR6 R900焊接测试。谢谢你！

此致敬礼/麻省理工学院Besten Grußen /诚挚的敬意
Hemanth Gaekwad



HexagonalPath.pdf(尺寸:115.19 KB /下载:427)

[褶]

亲爱的所有,
在延续与库卡KR6 R900焊接测试模型,如何抑制零值的负号
位移以及的余弦角Denavit Hartenberg矩阵?负号的吗
零持有任何意义Denavit Hartenberg矩阵?有人能回答我的问题吗?
请参阅附上的参考模型和DH_Values。谢谢你！

此致敬礼/麻省理工学院Besten Grußen /诚挚的敬意
Hemanth Gaekwad