[托马斯。]

嗨,论坛,

我想带一个测量一个机器人。对于这个我想比较x / y / (z)位置的测试设备和机器人的位置与DUT的参考系。类似的问题已经在论坛,称为RobotsMonitor。py脚本。但是我有一些麻烦与脚本:
1)。必须执行的脚本内部或外部RoboDK吗?如果我执行该脚本在RoboDK,程序流挂。如果我在一个控制台执行脚本外,发生碰撞(见附件图片)。似乎抽搐()函数没有定义。我需要另一个图书馆吗?如果是的,湿草地吗?
2)。我怎么得到的位置与参考系DUT吗?
3)。我有访问时间戳同步机器人的位置与DUT的位置吗?

谢谢你的帮助,
托马斯。

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我忘了说我的系统:
Linux Mint肉桂与蟒蛇
Python 3.7.3(默认情况下,2019年3月27日,22:11:17)
(GCC 7.3.0)::蟒蛇,inc .)在linux上
RoboDK V5.2.0.19949(64位)

[菲利普]

你能试着交换线6和7的顺序,所以改变
从robolink进口* # API与RoboDK沟通
从robodk进口* #基本矩阵运算
来
从robodk进口* #基本矩阵运算
从robolink进口* # API与RoboDK沟通

一些函数robodk robolink使用函数中定义的模块

[托马斯。]

嗨,菲利普,

谢谢你的回答。改变这两条线会导致同样的错误。

问候,
托马斯。

[托马斯。]

嗨,菲利普

抽搐()和toc()不支持。但存在一个自由。

有新的信息我的问题吗?

我想带一个测量一个机器人。对于这个我想比较x / y / (z)位置的测试设备和机器人的位置与DUT的参考系。类似的问题已经在论坛,称为RobotsMonitor。py脚本。但是我有一些麻烦与脚本:
1)。解决,必须执行的脚本内部或外部RoboDK吗?如果我执行该脚本在RoboDK,程序流挂。如果我在一个控制台执行脚本外,发生碰撞(见附件图片)。似乎抽搐()函数没有定义。我需要另一个图书馆吗?如果是的,湿草地吗?
2)。我怎么才能真正的机器人的位置(而不是模拟)与DUT的参考系?
3)。我有访问时间戳同步真实机器人的位置与DUT的位置吗?

有一个愉快的周末,

托马斯。

[艾伯特]

你好托马斯,

任何Python脚本可以在RoboDK外部或执行。性能应该是一样的。

关于丢失的问题:
2。你可以得到真正的机器人的位置使用附加的例子。你应该叫关节功能,迫使从真正的机器人RoboDK检索位置。我附上一个例子。
3所示。你试过依赖电脑的时间戳吗?RoboDK通常在15 - 20赫兹和监控机器人API的速度应该是无关紧要的。这种高度依赖于机器人控制器。如果你需要速度接近1000 Hz电脑时间戳可能有影响,我不认为RoboDK可以帮助你获得高频监测信息在一个通用的方式,或精确的时间戳。

我附上一个示例文件可以帮助你计算TCP的位置和速度。这段代码展示了相关部分:

代码:

而真正的:
#如果我们连接到真正的机器人,这个检索真实机器人的位置
#(块,直到它收到一个更新的实际机器人)
.list关节= robot.Joints () ()
如果joints_changed(关节,joints_last):
# TCP的坐标系统
#(机器人位置只是更新使用关节())从真正的机器人
.Pos tcp_xyz = robot.Pose () ()
x, y, z = tcp_xyz
打印(“TCP位置[X, Y, Z](毫米):[.3f百分比、.3f百分比,%。3 f]“% (x, y, z))

[托马斯。]

嗨,阿尔伯特,

谢谢你的例子。我还没有尝试使用电脑的时间。采样率应在130 - 150赫兹之间。快是没有必要的。机器人控制器是一个三菱cr2b - 574。在我们的实验室使用的六轴机器人MELFA专有软件控制机器人的控制器。这个软件我得到样品每7 ms。这是我的目标价值与RoboDK我想实现。这是可能的吗?
我还有另一个问题。我怎样才能使TCP在恒速移动吗?背景是一个测量运行TCP在曲面(效应)。基本上这样的刷运动用手机显示当我想要滚动到下一个屏幕。这个运动应该在速度常数。一个恒定的速度是可取的接近和远离显示,但不是绝对必要的。

最好的问候,
托马斯。