[Consuelo]

嗨！我试图为UR3生成一个程序，有第二帧(第一个是机器人基地)，但生成的脚本不考虑坐标的第二帧。

生成的文件(以机器人为框架)类似于
.．.
#主程序:
# RoboDK v5.1.3为UR3e生成的程序
#使用标称运动学。
# set_reference(p[0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000])
Movej ([0.857440， -2.431977， -0.887516， -2.116927, 1.291165, 2.534724]，accel_radss,speed_rads,0,0)
移动(p[0.100000, 0.110000, 0.050000, 0.000003， -2.722227, 1.047786]，加速度mss,speed_ms,0,0.000)
主程序结束
结束
．...


以及生成的文件(以第二帧为参考)
.．.
#主程序:
# RoboDK v5.1.3为UR3e生成的程序
#使用标称运动学。
# set_reference(p[0.300000, 0.100000, 0.100000, 0.000000, 0.000000])
Movej ([0.857440， -2.431977， -0.887516， -2.116927, 1.291165, 2.534724]，accel_radss,speed_rads,0,0)
移动(p[0.100000, 0.110000, 0.050000, 0.000003， -2.722227, 1.047786]，加速度mss,speed_ms,0,0.000)
主程序结束
．...

这与MOVEL指令的目标基本相同

我找不到我的错误
非常感谢你的帮助……谢谢

[Consuelo]

另外，我想知道如何解决加载url文件后纠正运动学下面的错误

Python脚本返回1失败
回溯……
文件…
dh_mat = Mat([dh_alpha, etc .
name 'Mat'没有定义

谢谢

[杰里米]

嗨Consuelo,

你能更新RoboDK再试一次吗?
如果它不起作用，使用这个后处理程序。

//www.w5838.com/doc/en/Post-Processor...tProcessor

杰里米