02-16-2016，12：28 AM
晚上好
您好，我试图使用提供的输送带，但我缺少了解它的工作原理...
我看到有三个Python程序“指挥” IT。
“运行传送带”模拟了传送带顶部的对象移动吗？
“等待零件”使“获取传送带”参考的零件检测器正确吗？
并很好地模拟抓手...在锡上所说的话。
事实是，当我查看“等待部分”的Python输出时，我只能看到它检测到第2部分（使用在线库中的传送带模型）
有什么办法可以阻止输送机或在其顶部移动的对象？
我尝试合并两个Python程序，以便我可以停止传送带，但没有成功。我究竟做错了什么 ？
我想念什么？
此致
您好，我试图使用提供的输送带，但我缺少了解它的工作原理...
我看到有三个Python程序“指挥” IT。
“运行传送带”模拟了传送带顶部的对象移动吗？
“等待零件”使“获取传送带”参考的零件检测器正确吗？
并很好地模拟抓手...在锡上所说的话。
事实是，当我查看“等待部分”的Python输出时，我只能看到它检测到第2部分（使用在线库中的传送带模型）
有什么办法可以阻止输送机或在其顶部移动的对象？
我尝试合并两个Python程序，以便我可以停止传送带，但没有成功。我究竟做错了什么 ？
代码：
＃键入帮助（“ Robolink”）或帮助（“ Robodk”）以获取更多信息
＃按F5运行脚本
＃注意：您无需保留此文件的副本，您的Python脚本保存在电台上
从Robolink Import *＃API与Robodk通信
来自Robodk Import *＃基本矩阵操作
rl = robolink（）
＃此脚本模拟传送带
toxtor_name ='传送带'
pickable_objects_keyword ='part'
＃相对于传送带坐标的MM/S运动速度：
move_speed_mms = [0,50,0]
refresh_rate = 0.005
＃定义输送机的工作区以选择对象：
conv_sz_x_min = 0
conv_sz_x_max = 440
conv_sz_y_min = 0
conv_sz_y_max = 2000
conv_sz_z_min = -200
conv_sz_z_max = +500
＃移动到达输送机末端并未挑选的对象：
fallen_objects = [0，-1500,0]
＃获取工作空间的输送机项目和参考：
conv = rl.item（toxtor_name）
cons_reference = conv.parent（）
PESECONV = conv_reference.poseabs（）
＃现实生活中的一秒意味着模拟的1秒。模拟速度是从车站取出的
simulation_speed = 1
def is_inside_conveyor（姿势）：
“”“检查传送带工作区内是否有姿势”
pos = pose.pos（）
如果pos [0]> cons_sz_x_min和pos [0] conv_sz_y_min和pos [1] conv_sz_z_z_min和pos [2]
返回true
返回false
def toxtor_move_object（姿势，delta_time）：
“”“根据时间和速度，将物体姿势通过输送机移动。
delta_mm = mult3（move_speed_mms，delta_time）
newpose = transl（delta_mm）*姿势
返回newpose
＃获取所有对象（字符串列表）
all_objects = rl.itemlist（item_type_object）
＃将对象列表转换为项目指针（更快）
＃还过滤列表仅考虑可拨动的对象
对象= []
objects_name = []
objects_active = []
对于我的范围（len（all_objects））：
如果all_objects [i] .count（pickable_objects_keyword）> 0：
objects.append（rl.item（all_objects [i]））
objects_name.append（all_objects [i]）
objects_active.append（false）
＃可以在输送机中使用的物体数量
nobjects = len（对象）
＃无限循环以模拟传送带行为
current_time = 0
tic（）
time_last = toc（）
而真：
＃首先：寻找不在输送机中而是在输送机工作区中的对象
对于我的范围（nobjects）：
obj_i =对象[i]
＃如果对象已经在输送机中，则跳过
如果objects_active [i]：
继续
＃检查对象是否已由工具采用。如果是这样，请不要将其放入输送机中
如果obj_i.parent（）。type（）== item_type_tool：
继续
＃检查对象是否在输送机工作区域内
posei = obj_i.poseabs（）
poseirel = invh（pececonv）*posei
如果IS_INSIDE_CONVEYOR（POSEIREL）：
＃取对象
obj_i.setparentstatic（Conv）
print（'将对象％s添加到传送带'％objects_name [i]）
objects_active [i] = true
＃第二步：更新输送机中每个对象的位置
simulation_speed = rl.simulationspeed（）
time_current = toc（）
time_delta = time_current -time_last
time_last = time_current
current_time = current_time + time_delta*simulation_speed
＃列出具有匹配位置以更新的对象列表
obj_items = []
obj_poses_abs = []
对于我的范围（nobjects）：
obj_i =对象[i]
＃检查对象是否已从传送带中挑选
如果objects_active [i]和obj_i.parent（）！= cons：
objects_active [i] = false
print（从传送带中选出'object％s'％objects_name [i]）
继续
＃跳过输送机中不在的对象的更新
如果不是objects_active [i]：
继续
＃更新对象的位置
posei = invh（pececonv）*obj_i.poseabs（）
newposei = trovestor_move_object（posei，time_delta*simulation_speed）
如果不是IS_INSIDE_CONVEYOR（NEWPOSEI）：
print（'警告!! object％s在模拟开始后以％.1F降低了传送带'％（objects_name [i]，current_time））
#RAREISE异常（'对象％s未从输送机中挑选！'％objects_name [i]）
newposei = transl（fallen_objects）*newposei
objects_active [i] = false
＃obj_i.setpose（newposei）＃这会引起刷新（可能很慢）
obj_items.append（obj_i）
obj_poses_abs.append（poseconv*newposei）
＃更新对象位置
rl.setposesabs（obj_items，obj_poses_abs）
＃ 休息一下...
暂停（Refresh_rate）
＃将站点的目标用作参考平面：
target_name ='获取传送带'
laser_plane = [0，-1,0]＃飞机的正常
＃在此公差内激活
tolerance_check_mm = 10
＃寻找具有关键字“零件”的零件
pickable_objects_keyword ='part'
＃每1 ms更新状态
recheck_period = 0.001
＃获取目标和检测平面
target = rl.item（target_name）
targetpose = target.poseabs（）
detect_plane_point = targetpose.pos（）
detect_plane_vector = laser_plane
＃定义一个函数以检测目标
def part_detected（pos）：
“”“检查一个零件是否在检测区域（点靠近平面）”
pos_proj = proj_pt_2_2_plane（pos，detect_plane_point，detect_plane_vector）
demand2plane = norm（subs3（pos，pos_proj）））
如果dange2plane 返回true
返回false
如果part_detected：
move_speed_mms = [0,0,0]
我想念什么？
此致
