[amarkangda]

你好，我附上了一个Robodk项目用于焊接应用。
可以看到，有一个定位器，我希望机器人应该停留在一个位置，只是定位器应该在焊接时旋转。

我已经能够在模拟中实现这一点，机器人也移动到我不想要的某种程度。
我希望机器人停留在一个位置，只是定位器应该旋转。

请帮助在智能优化中需要更改哪些设置。

[杰里米]

嗨Amarkangda,

希望你一切都好。

我附你站，我能达到你的要求。
你可以看到我是如何通过探索“轴优化”->“更多选项”。
把机器人和外轴带到一个对你有意义的起点。(选择您希望机器人在整个焊接过程中采用的配置。)
打开“轴优化”->“更多选项”
选择“维护机器人参考”。
如果需要，可以调整参数的权重。

您可能需要考虑的另一件事是所使用的提取曲线的质量。
如果您使用我们支持的CAD软件之一，我建议您使用我们的插件来导入路径。
点击这里查看更多细节://www.w5838.com/doc/en/Plugin-SolidWo...SolidWorks
否则，你可以看看这个网络研讨会，学习如何更好地从你的3D模型中提取曲线。
https://youtu.be/oW2Pxz4RoYc?t=1049

我希望这能有所帮助。
杰里米

[amarkangda]

嗨Amarkangda,

希望你一切都好。

我附你站，我能达到你的要求。
你可以看到我是如何通过探索“轴优化”->“更多选项”。
把机器人和外轴带到一个对你有意义的起点。(选择您希望机器人在整个焊接过程中采用的配置。)
打开“轴优化”->“更多选项”
选择“维护机器人参考”。
如果需要，可以调整参数的权重。

您可能需要考虑的另一件事是所使用的提取曲线的质量。
如果您使用我们支持的CAD软件之一，我建议您使用我们的插件来导入路径。
点击这里查看更多细节://www.w5838.com/doc/en/Plugin-SolidWo...SolidWorks
否则，你可以看看这个网络研讨会，学习如何更好地从你的3D模型中提取曲线。
https://youtu.be/oW2Pxz4RoYc?t=1049

我希望这能有所帮助。
杰里米

非常感谢你，杰里米先生。我现在明白了“维护机器人参考”是如何工作的。

[杰里米]

只是一个快速的信息，我还使用了脚本“Curve_Filter_Average_Normal”来平滑路径方向。

你可以用“工具”->“运行脚本”->“Curve_Filter_Average_Normal”做同样的事情。
我用了10个点来过滤(过滤点两边各5个点)。

这使我的外轴运动更平稳。

杰里米