对于UR5模型，如果我将关节角度设置为[0，-90，-90，-90,90,90,0]，那么在“工具框架相对于参考框架”面板中，机器人法兰/工具框架相对于参考框架(设置为UR5基座)的方向显示为[0,0,0](完整姿态显示为[486.080，-109.000,4322.200,0,0,0])。
然而，法兰/工具框架的方向显然没有与UR5基础框架对齐，如[0,0,0]方向所示。这可以从图形上看到，其中法兰/工具框架的z轴现在指向UR5基础框架的负z方向。从这个姿势，如果我然后尝试通过少量改变位置坐标(例如x从486.080到486.081)，机器人配置急剧变化，法兰/工具框架最终与UR5基本框架对齐。
如果我复制姿势并将其粘贴为文本，则齐次矩阵的旋转部分不是单位，而是预期的姿势。因此，我不确定这可能是解决方案的问题，或者只是转换到角轴方向。我已经使用URSim和Matlab机器人工具箱检查了这些关节角度的姿势，这些关节角度的两个来源的方向是[127.28，-127.28,0]，而不是[0,0,0]。这也可以通过少量改变关节3的值(+/- 1度)来表示，并且取向值接近预期值。
机器人在这个位姿中不处于运动奇点-雅可比矩阵是满秩的。
我还用UR10模型和定义的工具框架(与机器人法兰框架对齐)进行了测试，并遇到了同样的问题。
有人可以告诉是否这是一个错误，或者如果我只是一个提线木偶，有一个明显的原因，这种行为。
谢谢你的帮助
然而，法兰/工具框架的方向显然没有与UR5基础框架对齐，如[0,0,0]方向所示。这可以从图形上看到，其中法兰/工具框架的z轴现在指向UR5基础框架的负z方向。从这个姿势，如果我然后尝试通过少量改变位置坐标(例如x从486.080到486.081)，机器人配置急剧变化，法兰/工具框架最终与UR5基本框架对齐。
如果我复制姿势并将其粘贴为文本，则齐次矩阵的旋转部分不是单位，而是预期的姿势。因此，我不确定这可能是解决方案的问题，或者只是转换到角轴方向。我已经使用URSim和Matlab机器人工具箱检查了这些关节角度的姿势，这些关节角度的两个来源的方向是[127.28，-127.28,0]，而不是[0,0,0]。这也可以通过少量改变关节3的值(+/- 1度)来表示，并且取向值接近预期值。
机器人在这个位姿中不处于运动奇点-雅可比矩阵是满秩的。
我还用UR10模型和定义的工具框架(与机器人法兰框架对齐)进行了测试，并遇到了同样的问题。
有人可以告诉是否这是一个错误，或者如果我只是一个提线木偶，有一个明显的原因，这种行为。
谢谢你的帮助
