[AlejandroSeikiRobotics]

你好,

有什么方法可以生成一个程序,它创建了曲线跟踪的项目,所以它生成定义的点与框架,基于机器人,不生成它们?

[杰里米]

嗨,亚历杭德罗,

我不是100%肯定会理解你的问题,但是我会尽力的答案。

1 -你应该把你的一部分/曲线在特定的参照系选择曲线通过“曲线遵循项目”。
2 -你还需要确保这部分是在(0,0,0,0,0,0)的框架。如果它不是这样,打开对象面板,复制对象的位置,选择“更多选择”,粘贴在“几何”,选择“应用”,重置对象中的值位置通过选择3水平线和“重置”。
3 - CFP,选择正确的参考系。

,应该创建的路径对参考系。

你的问题发生在RoboDK或真正的机器人?

如果它是机器人,我需要知道机器人品牌(和后处理器)您使用。

你也可以移动一步,以确保一切都是你想要的一模一样。

4 -右键单击该程序创建的CFP(白皮书图标名称相同的CFP)并选择“显示指令”。
5 -你想要激活参考系(站树中右键单击框- >“激活框架”)
6 -选择程序的第一个运动命令,媒体和按住shift键并选择最后一个。“右键”- >“选择目标”。
7 -取代的“SetFrame”自动生成CFP通过手动的(“右键”- >“添加指令”- >“SetFrame”)

希望它可以帮助。

杰里米

[AlejandroSeikiRobotics]

你好杰里米,

我没有解释得很好。首先,谢谢你的回复,我将详细解释的过程。

1——我创建一个曲线相对于参考点,称为Ref_enviroment。

2 -我在robodk导入曲线,并关联到这个Ref_enviroment框架。

3 -处理原因,指出必须相对于一个框架(ref_plane),这应该是坐标的原点。如果我加载一个点是在(250.0,-500.0,20.0)的框架下ref_plane(230.0, -520.0, -10.0)最后的程序应该生成点(20.0,20.0,30.0)。

我必须这么做,这样程序加载点特性下飞机。

这是一个例子,但我附加一个rdk文件导入的曲线和生成的轨迹。

机器人是一个UR10e, URP是普遍使用的帖子机器人。
此外,脚本我必须这样做,我不知道是可能的。

翻译与www.DeepL.com/Translator(免费版)

[杰里米]

嗨,亚历杭德罗,

至于现在,通用机器人URP后处理器不支持框架。只有正常的“万能机器人”后处理器,但是我们需要给你发送一个特定版本的发布。
你自己的一个专业版的RDK吗?如果是这样,你可以要求通过选择,在RoboDK,“帮助”- >“请求支持”。


否则,你应该遵循这些步骤,确保对象设置正确的帧RDK。
1 -右键单击对象“Ref_Environment”- >“更改支持”- >“Ref_Plane”
2 -你还需要确保这部分是在(0,0,0,0,0,0)的框架。如果它不是这样,打开对象面板,复制对象的位置,选择“更多选择”,粘贴在“几何”,选择“应用”,重置对象中的值位置通过选择3水平线和“重置”。

杰里米
2 -

[AlejandroSeikiRobotics]

你好杰里米,由于工作上的问题我没能回到你。目前我们有一个专业版的RoboDK。但目前我会试着您建议的方法,并看看会发生什么。

非常感谢你的注意。

致以最亲切的问候。