[95年kvdko]

大家好！

我想知道Python和RoboDK之间通信的可能性。我在RoboDK做一个模拟，我想移动机械臂ur5e到一个所需的目标(使用Python)。我有一个python程序，它生成位置(x, y, z)并将其导出到txt文件。我想知道是否有一个选项可以在python中从这个坐标创建一个目标，并将其导入到RoboDK，或者只是将txt文件中的坐标导入到RoboDK中的目标。

提前谢谢你，

的问候。

[杰里米]

你好,

这段Python代码可以帮助你创建目标:

代码:

#要使用的参考系名称
frame = RDK。项目(“框架名称”)

#从参考系[0,0,0](XYZ)处创建新目标
目标= RDK。AddTarget('Target name ' + str(target_number)， frame)

#偏移新的目标位置
Target.setPose(Offset(eye()， pos_X, pos_Y, pos_Z, rot_X, rot_Y, rot_Z))

记住，你还需要目标的方向。
简单地使用[X,Y,Z]是一个点，而不是一个目标。

希望能有所帮助。
杰里米

[95年kvdko]

你好,

这段Python代码可以帮助你创建目标:

代码:

#要使用的参考系名称
frame = RDK。项目(“框架名称”)

#从参考系[0,0,0](XYZ)处创建新目标
目标= RDK。AddTarget('Target name ' + str(target_number)， frame)

#偏移新的目标位置
Target.setPose(Offset(eye()， pos_X, pos_Y, pos_Z, rot_X, rot_Y, rot_Z))

记住，你还需要目标的方向。
简单地使用[X,Y,Z]是一个点，而不是一个目标。

希望能有所帮助。
杰里米

嗨,杰里米,

它工作得很完美!谢谢你的快速回复。

问候,
凯文

[本德]

你好,

这段Python代码可以帮助你创建目标:

代码:

#要使用的参考系名称
frame = RDK。项目(“框架名称”)

#从参考系[0,0,0](XYZ)处创建新目标
目标= RDK。AddTarget('Target name ' + str(target_number)， frame)

#偏移新的目标位置
Target.setPose(Offset(eye()， pos_X, pos_Y, pos_Z, rot_X, rot_Y, rot_Z))

记住，你还需要目标的方向。
简单地使用[X,Y,Z]是一个点，而不是一个目标。

希望能有所帮助。
杰里米

你好,

代码几乎可以工作，但在我的情况下，roboDK目标中的rot_X到rot_Z的值与python打印的值不同。有人知道为什么会这样吗?





最好的问候,
本德

[Vineet]

你好

尝试从下拉菜单中改变方向角度顺序，它应该是X, Y, Z，现在您正在查看:Z,Y'，X'”

[本德]

你好

尝试从下拉菜单中改变方向角度顺序，它应该是X, Y, Z，现在您正在查看:Z,Y'，X'”

你好,

在RoboDK中显示正确的值，这可能会有所帮助。但是，导入目标的目标方向为不就像最初的方向(来自kuka .dat文件)，当我只是使用这个函数:

代码:

Target.setPose(Offset(eye()， x, y, z, a, b, c))

首先，我必须转换XYZABC与KUKA_2_Pose(XYZABC)函数:

代码:

目标= RDK。AddTarget('Target ' + str(i)， frame)
xyz = [x, y, z, a, b, c]
姿势= KUKA_2_Pose(XYZABC)
Target.setPose(构成)

现在它工作得很完美。谢谢你的帮助。