[azabaldo]

有没有办法在在线编程中创造顺畅的路径?在示例中，我看到路径是通过插值两个目标之间的许多点来完成的，但在在线编程中运行时，这些点之间的延迟会导致不流畅的移动，因为每个点都有暂停。有什么程序指令可以纠正这个问题吗?

[colinb83]

在rdk中有一个舍入选项。

如果你解释一下你的应用程序，以及你正在使用的机器人系统，可能会更有帮助

[Vineet]

嗨

这似乎是个四舍五入的问题。在不使用舍入指令的情况下，机器人在每个目标点停止。试着改变一下，看看你是否会得到不同的结果。
如果你被卡住了，请告诉我们。

在这里查看setround指令文档://www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs...value.html

[mamara]

你好,

我将RoboDK V5.2.4连接到Meca500 R3 v8.1.9，我有前面描述的相同问题。当机器人持有物体时，我使用曲线跟踪项目，我将serrounds增加到20，但机器人一直在每个位置停止。我不会在真正的路径上放20毫米来保持精度，我会放大约1毫米来不让机器人停下来，但实际上机器人一直在停下来。

你对目前的情况有什么建议吗?

致以最亲切的问候

[杰里米]

如果你使用与机器人的带电连接，你就不能有流畅的运动。
这是由RoboDK和机器人在每次移动结束时强制握手造成的。

要实现流体运动，您需要生成程序并将其加载到控制器上。

杰里米

[hdh]

如果你使用与机器人的带电连接，你就不能有流畅的运动。
这是由RoboDK和机器人在每次移动结束时强制握手造成的。

要实现流体运动，您需要生成程序并将其加载到控制器上。

杰里米

嗨，杰里米，玛玛拉

我也遇到过类似的问题，同样是Meca500-R3。这是一个流体分配应用程序。在RoboDK环境中，运动显得流畅。从控制器“实时”运行程序，运动仍然是走走停停的，而不是平稳的。对于恒定流量的液体涂抹器来说，这是一个真正的问题，会产生不均匀的珠子。四舍五入(3,5，甚至10)似乎没有帮助。这是一个很小的部分，最宽处小于50mm。

还有什么我可以试试的吗?

谢谢你！

hdh

[hdh]

更新:舍入值是在我的情况下修复。当我从windows界面运行机器人时，控制器中的代码似乎没有更新(它只是一直运行下载到控制器的最后一个程序)。我对舍入值的更改没有生效。一旦理解了这一点，将带有新舍入值的代码下载到控制器，就可以大大提高曲线运动的平滑度。

[杰里米]

好了,好了。

杰里米